1.本技术涉及运输监控的领域，尤其是涉及一种危废运输监控方法、系统、存储介质及智能终端。
背景技术：2.危废指的是具有危险的废物。
3.相关技术中，危废在产生后，首先会将产生的危废进行存储，再存储量达到一定数量后，就会将危废运输至指定处理危废的场所中，从而进行集中的处理。
4.针对上述中的相关技术，发明人认为：在运输的时候，通常采用汽车对危废进行运输，而汽车的行驶受到路面的影响，一旦所行驶的路面不平整时，就会对危废碰撞，安全隐患大，还有改进的空间。
技术实现要素：5.为了减少运输路程中对危废碰撞，提高运输的安全性，本技术提供一种危废运输监控方法、系统、存储介质及智能终端。
6.第一方面，本技术提供一种危废运输监控方法，采用如下的技术方案：一种危废运输监控方法，包括：获取当前运输任务的当前运输路径信息；将运输路径信息以所预设的道路参数进行分割以生成道路信息；根据所预设的地图数据库中所存储的道路信息以及检测点进行匹配以查找确定道路信息所对应的检测点；于查找出的检测点上获取当前检测区域中的当前道路图像检测信息；判断道路图像检测信息是否与所预设的异常特征信息一致；若道路图像检测信息与异常特征信息不一致，则定义当前检测区域的道路为平整道路，并继续检测；若道路图像检测信息与异常特征信息一致，则定义当前检测区域的道路为颠簸道路，并从所预设的路线信息中标记并去除颠簸道路，以生成新的运输路径信息并重新检测；将道路信息中的平整道路整合，以生成驾驶路径以供车辆行驶。
7.通过采用上述技术方案，通过对运输路径信息进行了解，从而将运输路径信息分成多个道路信息，并且对多个道路信息进行图像检测，从而对道路的情况进行了解，以区分平整道路与颠簸道路，并且将车辆的行驶路线以平整道路为主，减少运输路程中对危废碰撞，提高运输的安全性。
8.可选的，对颠簸道路的校验方法包括：获取当前运输车辆的轮胎间距检测信息；根据所预设的道路数据库中所存储的轮胎间距检测信息与规划行驶信息进行分析匹配以确定轮胎间距检测信息所对应的规划行驶信息；
根据规划行驶信息以控制所预设的检测车于颠簸道路上行驶，并获取当前振动幅度检测信息；判断振动幅度检测信息所对应的幅度值是否大于所预设的基准幅度信息所对应的幅度值；若振动幅度检测信息所对应的幅度值大于基准幅度信息所对应的幅度值，则于当前位置标记颠簸位置，并保持颠簸道路的标记；若振动幅度检测信息所对应的幅度值不大于基准幅度信息所对应的幅度值，则将颠簸道路的标记修正为平整道路。
9.通过采用上述技术方案，通过对运输车辆的轮胎间距进行检测，从而知晓车辆在路面上的行驶位置，从而模拟行驶的时候，更加准确。并且通过振动幅度的了解，从而对识别不清楚的地方进行进一步的检测，提高了检测的准确性。
10.可选的，检测车于颠簸道路上行驶时，对颠簸道路的修正方法包括：获取颠簸道路上的同向车道的车道数量信息；判断车道数量信息所对应的车道数量是否大于一；若车道数量信息所对应的车道数量不大于一，则保持颠簸道路的标记；若车道数量信息所对应的车道数量大于一，则将同向车道中的颠簸位置从车道上去除以生成规避路线，并获取规避路线中相邻车道的颠簸位置的间距信息；判断间距信息所对应的距离值是否大于所预设的基准距离值；若间距信息所对应的距离值不大于所预设的基准距离值，则不对颠簸道路进行修正；若间距信息所对应的距离值大于所预设的基准距离值，则沿车辆行驶方向将车辆引导至同向车道中的非颠簸位置，并将颠簸道路修正为修正道路。
11.通过采用上述技术方案，通过对车道数量进行检测，从而知晓车道的数量，并且对车道的情况进行检测，一旦颠簸位置的间距较远时，就表示可以通过更换车道从而进行行驶，因此将整体的道路情况修正为修正道路。
12.可选的，于颠簸道路上行驶时，对车辆的速度提示方法包括：计算新生成的运输路径信息所对应的总距离与首次的运输路径信息所对应的总距离之差，并定义为距离差值；判断距离差值是否大于所预设的基准差值；若距离差值不大于准差值，则以新生成的运输路径信息以供车辆行驶；若距离差值大于准差值，则根据所预设的车速数据库中所存储的振动幅度检测信息与车速信息进行匹配以计算出首次的运输路径信息上的振动幅度检测信息所对应的车速信息；根据车速信息以提示颠簸位置以及颠簸位置所对应的车速信息。
13.通过采用上述技术方案，通过对整体的距离进行检测，从而知晓本次运输的总路程，并且在路程过远的时候，可以通过对车速进行下降，从而减小振动幅度，以提高整体的效率，也提高了运输的稳定性。
14.可选的，颠簸道路的修补方法包括：获取颠簸道路上的当前坑洼检测信息；
判断坑洼检测信息所对应的面积值是否大于所预设的基准面积信息所对应的面积值；若坑洼检测信息所对应的面积值大于基准面积信息所对应的面积值，则保持颠簸道路的标记；若坑洼面积检测信息所对应的面积值不大于基准面积信息所对应的面积值，则获取颠簸道路上的图像检测信息；根据所预设的图像特征数据库中存储的特征信息与图像检测信息进行匹配以确定图像检测信息所对应的特征信息，特征信息包括凸起特征以及凹陷特征，并于图像检测信息上进行标注；若标注为凸起特征，则控制所预设的填平装置于凸起特征处进行切除；若标注为凹陷特征，则控制所预设的填平装置于凹陷特征处进行填充。
15.通过采用上述技术方案，通过对坑洼的面积大小进行检测，从而知晓整体的坑洼情况，一旦需要操作的面积较小时，就对凸起特征与凹陷特征进行判断，以将凸起进行去除，将凹陷进行填充，从而供车辆平稳的行驶。
16.可选的，填平装置的路线规划方法包括：获取当前填平装置的当前定位信息；根据图像检测信息上标注的凸起特征以获取定位信息至凸起特征之间的第一移动距离信息；将第一移动距离信息所对应的距离值进行倒序排列，以筛选出最近的位置并定义为工作点，并剔除工作点的凸起特征，并获取剩余的凸起特征与工作点之间的工作距离信息；将工作距离信息所对应的距离值进行倒序排列，依次标注切割点，并依次切割并搅碎后存储，于图像检测信息上所标注的凸起特征全部切割并收集后，将最后一个切割点定义为起点；根据图像检测信息上标注的凹陷特征以获取起点至凹陷特征之间的第二移动距离信息；将第二移动距离信息所对应的距离值进行倒序排列，依次标注修补点，并依次使用所预设的填补料与搅碎后的碎屑混合进行修补填充。
17.通过采用上述技术方案，通过填平装置进行工作时，首先对凸起特征进行切除，并且也进行收集并搅碎，并与碎屑组合在一起使用，按照一定的路线进行操作，减少时间，提高工作效率。再对凹陷特征处进行修补，也按照对应的路线进行修补，提高了整体的效率。
18.可选的，运输路径信息的获取方法包括：获取当前运输起点的当前危废位置信息；根据所预设的运输地图数据库中所存储的危废位置信息与处理位置信息进行匹配以确定危废位置信息所对应的处理位置信息；依次计算危废位置信息所对应的位置至处理位置信息所对应的位置之间的距离，并定义为距离差集合；获取处理位置信息所对应位置的当前负荷进度信息；根据所预设的效率数据库中所存储的效率值、负荷进度信息以及距离差集合进行
分析计算以确定荷进度信息以及距离差集合所对应的效率值；将效率值倒序排列，以获得效率值最高的处理位置信息，将处理位置信息以及效率值最高的处理位置信息作为运输路径信息。
19.通过采用上述技术方案，在对运输路径进行选择的时候，通过两地之间的距离进行检测，从而知晓距离的差距，再通过对处理位置信息所对应位置的处理情况进行了解，从而知晓处理的状态，并且再对整体的效率值进行排列，从而选择合适的运输路径，提高整体的作业效率。
20.第二方面，本技术提供一种危废运输监控系统，采用如下的技术方案：一种危废运输监控系统，包括：获取模块，用于获取运输路径信息、道路图像检测信息、轮胎间距检测信息、振动幅度检测信息、车道数量信息、坑洼检测信息、定位信息、工作距离信息、危废位置信息以及负荷进度信息；存储器，用于存储如上述任一项的危废运输监控方法的程序；处理器，存储器中的程序能够被处理器加载执行且实现如上述任一项的危废运输监控方法。
21.通过采用上述技术方案，通过对运输路径信息进行了解，从而将运输路径信息分成多个道路信息，并且对多个道路信息进行图像检测，从而对道路的情况进行了解，以区分平整道路与颠簸道路，并且将车辆的行驶路线以平整道路为主，减少运输路程中对危废碰撞，提高运输的安全性。
22.第三方面，本技术提供一种智能终端，采用如下的技术方案：一种智能终端，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行如上述任一种危废运输监控方法的计算机程序。
23.通过采用上述技术方案，通过对运输路径信息进行了解，从而将运输路径信息分成多个道路信息，并且对多个道路信息进行图像检测，从而对道路的情况进行了解，以区分平整道路与颠簸道路，并且将车辆的行驶路线以平整道路为主，减少运输路程中对危废碰撞，提高运输的安全性。
24.第四方面，本技术提供提供一种计算机存储介质，能够存储相应的程序，具有便于实现减少运输路程中对危废碰撞，提高运输的安全性的特点，采用如下的技术方案：一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行上述任一种危废运输监控方法的计算机程序。
25.通过采用上述技术方案，通过对运输路径信息进行了解，从而将运输路径信息分成多个道路信息，并且对多个道路信息进行图像检测，从而对道路的情况进行了解，以区分平整道路与颠簸道路，并且将车辆的行驶路线以平整道路为主，减少运输路程中对危废碰撞，提高运输的安全性。
26.综上所述，本技术包括以下至少一种有益技术效果：1.实现减少运输路程中对危废碰撞，提高运输的安全性。
附图说明
27.图1是危废运输监控的方法流程图。
28.图2是运输路径信息的获取方法流程图。
29.图3是颠簸道路的校验方法流程图。
30.图4是颠簸道路的修正方法流程图。
31.图5是车辆的速度提示方法流程图。
32.图6是颠簸道路的修补方法流程图。
33.图7是填平装置的路线规划方法流程图。
具体实施方式
34.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图1-7及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
35.本技术实施例公开一种危废运输监控方法，通过对需要行驶的道路的平坦程度进行检测，从而减少车辆在路面上行驶的颠簸情况，以减少车辆上的危废的颠簸撞击，提高运输的安全性。
36.参照图1，一种危废运输监控方法，包括以下步骤：步骤100：获取当前运输任务的当前运输路径信息。
37.在危废产生后，会将危废进行运输至指定处理的地方进行处理，因此会形成运输任务，每次运输任务所运输的危废的种类不同，因此会运输至指定的场所进行处理，从而减少污染。
38.运输路径信息为本次运输任务中所匹配出的路线，参照图2，具体的获取方法如下：步骤200：获取当前运输起点的当前危废位置信息。
39.危废产生的地点通常是已知的，并且当前的地点安装gps定位芯片进行定位，从而实现对当前位置的了解，因此对运输起点进行知晓，以输出危废位置信息，危废位置信息中也包含本次危废的品种。
40.步骤201：根据所预设的运输地图数据库中所存储的危废位置信息与处理位置信息进行匹配以确定危废位置信息所对应的处理位置信息。
41.运输地图数据库为预设的数据库，并且运输地图数据库中存储有危废位置信息与处理位置信息，其中，危废位置信息为起点的位置，而处理位置信息为终点的位置。由于运输的危废品种不同，因此需要对应的处理点进行挑选。
42.通过将危废位置信息输入至运输地图数据库，从而从运输地图数据库中查找匹配出与危废位置信息所对应的处理位置信息，从而知晓运输目的地的位置以及对应能够处理危废的品种。
43.步骤203：依次计算危废位置信息所对应的位置至处理位置信息所对应的位置之间的距离，并定义为距离差集合。
44.在知晓危废位置信息与处理位置信息后，即知晓了运输的两地，此时计算计算危废位置信息所对应的位置至处理位置信息所对应的位置之间的距离。
45.由于能够处理当前品种的危废的地点具有多个，因此依次计算，并将结果进行收集，从而形成距离差集合。
46.步骤204：获取处理位置信息所对应位置的当前负荷进度信息。
47.在知晓处理位置信息后，对处理位置信息所对应的工作情况进行了解，即对负荷进度信息进行知晓，负荷进度信息为处理位置信息所在地所输出的运行情况。
48.步骤205：根据所预设的效率数据库中所存储的效率值、负荷进度信息以及距离差集合进行分析计算以确定荷进度信息以及距离差集合所对应的效率值。
49.效率数据库为预设的数据库，且效率数据库中存储有效率值、负荷进度信息以及距离差集合。将负荷进度信息以及距离差集合输入至效率数据库中，可以从效率数据库中分析计算出荷进度信息以及距离差集合所对应的效率值。
50.效率值代表路程以及等待时间下的综合效率。效率值越大表示效率约高，此时将废料运输此处能够快速的进行消化。
51.步骤206：将效率值倒序排列，以获得效率值最高的处理位置信息，将处理位置信息以及效率值最高的处理位置信息作为运输路径信息。
52.将效率值倒序排列，从而获得效率值最高的处理位置信息。并且将处理位置信息以及效率值最高的处理位置信息分别作为起点与重点，以作为运输路径信息进行输出。
53.参照图1，步骤101：将运输路径信息以所预设的道路参数进行分割以生成道路信息。
54.在得到运输路径信息后，对运输路径信息以所预设的道路参数进行分割，其中道路参数为预设的参数，从而以路口为断点进行分割，从而生成道路信息，以便于转换。
55.步骤102：根据所预设的地图数据库中所存储的道路信息以及检测点进行匹配以查找确定道路信息所对应的检测点。
56.地图数据库为预设的数据库，并且地图数据库中存储有道路信息以及检测点，将道路信息输入至地图数据库中，从而从地图数据库中匹配出道路信息所对应的检测点。
57.步骤103：于查找出的检测点上获取当前检测区域中的当前道路图像检测信息。
58.检测点上安装有摄像头，对检测点上的摄像头进行启动，从而对摄像头所对应的检测区域进行是被，检测点所对应的摄像头的个数由工作人员根据实际情况进行设置，在此不作赘述。
59.摄像头在检测区域中进行道路图像检测信息的获取，从而进行图像的获取。
60.步骤104：判断道路图像检测信息是否与所预设的异常特征信息一致。
61.通过对道路图像检测信息是否与异常特征信息一致进行判断，从而知晓道路上是否有坑洼的情况。其中，异常特征信息为预设的坑洼情况的信息，由工作人员根据实际情况进行设置，在此不作赘述。
62.步骤1050：若道路图像检测信息与异常特征信息不一致，则定义当前检测区域的道路为平整道路，并继续检测。
63.若道路图像检测信息与异常特征信息不一致，就表示当前检测区域中没有坑洼的情况，因此定义当前检测区域的道路为平整道路，并继续检测。
64.步骤1051：若道路图像检测信息与异常特征信息一致，则定义当前检测区域的道路为颠簸道路，并从所预设的路线信息中标记并去除颠簸道路，以生成新的运输路径信息并重新检测。
65.若道路图像检测信息与异常特征信息一致，就表示此时的道路具有坑洼的情况，
因此定义当前检测区域的道路为颠簸道路。
66.同时，从路线信息中标记并去除颠簸道路，路线信息为预设的信息，路线信息为整体的道路情况，通过对颠簸道路进行标记并去除，从而在规划道路的时候，避开颠簸道路，以生成新的运输路径信息并重新检测。
67.步骤106：将道路信息中的平整道路整合，以生成驾驶路径以供车辆行驶。
68.以运输路径信息所对应的路径为基准，并将道路信息中的平整道路整合，以生成驾驶路径以供车辆行驶，从而将颠簸的路段进行避开，并且在生成驾驶路径时，优先选择最近的道路，从而减少整体路程。在生成驾驶路径时也可以由驾驶人员自由选择平整道路。
69.参照图3，颠簸道路通过图像对比的方式进行判断，一旦具有异物进行干扰时，往往识别不准确，因此对颠簸道路进行二次检测，颠簸道路的校验方法包括以下步骤：步骤300：获取当前运输车辆的轮胎间距检测信息。
70.通过测距传感器对运输车辆横向两个轮胎的距离进行检测，从而输出轮胎间距检测信息，以知晓运输车辆在路面上的行驶位置。
71.步骤301：根据所预设的道路数据库中所存储的轮胎间距检测信息与规划行驶信息进行分析匹配以确定轮胎间距检测信息所对应的规划行驶信息。
72.道路数据库为预设的数据库，并且道路数据库中存储有轮胎间距检测信息与规划行驶信息。通过将轮胎间距检测信息输入至道路数据库中，从而从道路数据库中匹配出与轮胎间距检测信息所对应的规划行驶信息。
73.规划驾驶信息为路面上车辆所会行驶的位置，用于表示车辆于道路上的一个车道中的横向行驶范围。
74.步骤302：根据规划行驶信息以控制所预设的检测车于颠簸道路上行驶，并获取当前振动幅度检测信息。
75.根据规划行驶信息以控制检测车于颠簸道路上行驶，检测车位于检测点中，并且检测车为小型的遥控车，并在左、右轮胎两个轮胎处分别检测，并通过检测车上的振动传感器进行检测，以输出振动幅度检测信息，从而知晓路面的情况。
76.检测车会在横向行驶范围中均进行检测，检测车可以为多辆，从而实现同时检测。
77.步骤303：判断振动幅度检测信息所对应的幅度值是否大于所预设的基准幅度信息所对应的幅度值。
78.通过对振动幅度检测信息所对应的幅度值是否大于基准幅度信息所对应的幅度值进行判断，从而知晓检测车行驶时的振动状态。其中，基准幅度信息由工作人员根据实际情况进行设置，在此不作赘述。
79.步骤3040：若振动幅度检测信息所对应的幅度值大于基准幅度信息所对应的幅度值，则于当前位置标记颠簸位置，并保持颠簸道路的标记。
80.检测车会在横向行驶范围中，若振动幅度检测信息所对应的幅度值大于基准幅度信息所对应的幅度值，表示此处颠簸，因此在当前位置均标记为颠簸位置，并保持颠簸道路的标记。
81.步骤3041：若振动幅度检测信息所对应的幅度值不大于基准幅度信息所对应的幅度值，则将颠簸道路的标记修正为平整道路。
82.若振动幅度检测信息所对应的幅度值不大于基准幅度信息所对应的幅度值，就表
示此处道路不颠簸，可能是存在纸张等异物，从而造成的检测异常，并将颠簸道路的标记修正为平整道路。
83.参照图4，检测车于颠簸道路上行驶时，一旦出现多个车道，会将每个车道的情况均进行检测识别，对颠簸道路的修正方法包括以下步骤：步骤400：获取颠簸道路上的同向车道的车道数量信息。
84.检测点上的摄像头对车道进行识别检测，通过对车道上的行车箭头、双实线、车道分割线等信息进行识别，以判断出同向车道上的出道数量信息。
85.步骤401：判断车道数量信息所对应的车道数量是否大于一。
86.通过对车道数量信息所对应的车道数量是否大于一进行判断，从而知晓是否有其他的车道可以进行行驶。
87.步骤4020：若车道数量信息所对应的车道数量不大于一，则保持颠簸道路的标记。
88.若车道数量信息所对应的车道数量不大于一，则表示没有其他车道可以供汽车变道，从而继续保持颠簸道路的标记。
89.步骤4030：若车道数量信息所对应的车道数量大于一，则将同向车道中的颠簸位置从车道上去除以生成规避路线，并获取规避路线中相邻车道的颠簸位置的间距信息。
90.若车道数量信息所对应的车道数量大于一，则表示有其他车道可以供汽车变道，此时将同向车道中的颠簸位置从车道上去除以生成规避路线，并获取规避路线中相邻车道的颠簸位置的间距信息。
91.间距信息为同向车道中，相邻车道的颠簸位置的距离，通过此距离从而了解车辆是否能进行变道。
92.步骤404：判断间距信息所对应的距离值是否大于所预设的基准距离值。
93.通过对间距信息所对应的距离值是否大于基准距离值进行判断，从而知晓车道是否能够进行变道。其中，基准距离值为预设的距离值，由工作人员根据车辆的实际情况进行设置，在此不作赘述。
94.步骤4050：若间距信息所对应的距离值不大于所预设的基准距离值，则不对颠簸道路进行修正。
95.若间距信息所对应的距离值不大于基准距离值，则表示两者之间的距离太近，因此车辆无法通过变道而切换道路，此时不对颠簸道路进行修正，即继续保持颠簸道路。
96.步骤4051：若间距信息所对应的距离值大于所预设的基准距离值，则沿车辆行驶方向将车辆引导至同向车道中的非颠簸位置，并将颠簸道路修正为修正道路。
97.若间距信息所对应的距离值大于基准距离值，则表示车辆可以通过变道的方式从而切换道路，从而通过图像或者语音提示的方式进行引导，引导时沿车辆行驶方向将车辆引导至同向车道中的非颠簸位置，并将颠簸道路修正为修正道路。
98.参照图5，在遇到颠簸道路为必经路、颠簸道路为近路或者低速通过时颠簸符合要求时，可以在颠簸道路上进行行驶。于颠簸道路上行驶时，对车辆的速度提示方法包括以下步骤：步骤500：计算新生成的运输路径信息所对应的总距离与首次的运输路径信息所对应的总距离之差，并定义为距离差值。
99.计算新生成的运输路径信息所对应的总距离与首次的运输路径信息所对应的总
距离之差，首次匹配出来的运输路径信息为最佳的运输路径，并且未考虑路面的情况，因此将在遇到路面坑洼的时候，就会修正运输路径信息，从而得到距离差值，以知晓两者之间的距离差距。
100.步骤501：判断距离差值是否大于所预设的基准差值。
101.基准差值为预设的信息，由工作人员根据实际情况进行设置，在此不作赘述。通过对距离差值是否大于基准差值进行判断，从而知晓两则之间的距离差是否过大，从而导致路程特别远的情况。
102.步骤5020：若距离差值不大于准差值，则以新生成的运输路径信息以供车辆行驶。
103.若距离差值不大于准差值，则表示路程在允许的范围内，因此使用新生成的运输路径信息以供车辆行驶。
104.步骤5021：若距离差值大于准差值，则根据所预设的车速数据库中所存储的振动幅度检测信息与车速信息进行匹配以计算出首次的运输路径信息上的振动幅度检测信息所对应的车速信息。
105.若距离差值大于准差值，则表示路程过远。同时，车速数据库为预设的数据库，车速数据库中存储有振动幅度检测信息与车速信息，通过将振动幅度信息输入至车速数据库中，从而从车速数据库中计算出首次的运输路径信息上的振动幅度检测信息所对应的车速信息。从而使车辆低速且安全的行驶首次匹配出的路线上。
106.步骤503：根据车速信息以提示颠簸位置以及颠簸位置所对应的车速信息。
107.根据计算出的车速信息，以使车辆在颠簸位置得到对应的车速提示，此处的提示为未到达颠簸位置时就进行提示，并且也提示颠簸位置。
108.参照图6，一旦需要在颠簸道路上行驶时，可以将颠簸道路进行修补，颠簸道路的修补方法包括以下步骤：步骤600：获取颠簸道路上的当前坑洼检测信息。
109.通过对颠簸道路上的坑洼情况进行检测，从而输出坑洼检测信息。坑洼检测信息通过检测车匀速行驶时的颠簸情况以及颠簸时间从而计算面积。也可以通过无人机进行现场的拍摄，从而获得颠簸道路上的面积。
110.步骤601：判断坑洼检测信息所对应的面积值是否大于所预设的基准面积信息所对应的面积值。
111.通过对坑洼检测信息所对应的面积值是否大于基准面积信息所对应的面积值进行判断，从而知晓需要修补的面积。其中，基准面积信息为预设的面积值，由工作人员根据实际情况进行设置，在此不作赘述。
112.步骤6020：若坑洼检测信息所对应的面积值大于基准面积信息所对应的面积值，则保持颠簸道路的标记。
113.若坑洼检测信息所对应的面积值大于基准面积信息所对应的面积值，则表示面积过大，此时修补的时候，整体工程量大，因此保持颠簸道路的标记。
114.步骤6021：若坑洼面积检测信息所对应的面积值不大于基准面积信息所对应的面积值，则获取颠簸道路上的图像检测信息。
115.若坑洼面积检测信息所对应的面积值不大于基准面积信息所对应的面积值，则表示需要修补的地方笑，因此获取颠簸道路上的图像检测信息，从而知晓修补的地点以及需
要修补的情况。
116.步骤603：根据所预设的图像特征数据库中存储的特征信息与图像检测信息进行匹配以确定图像检测信息所对应的特征信息，特征信息包括凸起特征以及凹陷特征，并于图像检测信息上进行标注。
117.图像特征数据库中预设有特征信息与图像检测信息，其中特征信息包括凸起特征以及凹陷特征。通过将图像检测信息输入至图像特征数据库中，从而从图像特征数据库中查找出图像检测信息所对应的特征信息。并且将凸起特征或凹陷特征于图像检测信息上进行标注。
118.步骤6040：若标注为凸起特征，则控制所预设的填平装置于凸起特征处进行切除。
119.若标注为凸起特征，就表示此处的地面向上凸起，并控制填平装置于凸起特征处进行切除。填平装置为预设的装置，为具有切割到的机器，能够将凸起的石头进行切割，并且能将切割后的石头通过机械手进行收集，位于收集的位置中，能够将石头搅碎从而形成小颗粒。
120.步骤6041：若标注为凹陷特征，则控制所预设的填平装置于凹陷特征处进行填充。
121.若标注为凹陷特征，就表示此处向下凹陷，并控制填平装置于凹陷特征处通过将小颗粒进行填充。填平装置中预存有碎屑，碎屑可以与搅碎的小颗粒进行混合。从而将凹陷处进行填补，以减少车辆的振动，必要时可以通过添加胶水的方式，从而提高修补后的稳定性。
122.参考图7，填平装置在进行切割以及修补时，对路线规划方法包括以下步骤：步骤700：获取当前填平装置的当前定位信息。
123.填平装置能进行移动，并且在填平装置上安装定位芯片，以输出定位信息。定位信息用于表示填平装置的位置。
124.步骤701：根据图像检测信息上标注的凸起特征以获取定位信息至凸起特征之间的第一移动距离信息。
125.图像检测信息上会标注出凸起特征以及凹陷特征，首先对凸起特征进行识别，并获取定位信息至凸起特征之间的第一移动距离信，从而知晓填平装置至各个凸起特征之间的距离值。
126.步骤702：将第一移动距离信息所对应的距离值进行倒序排列，以筛选出最近的位置并定义为工作点，并剔除工作点的凸起特征，并获取剩余的凸起特征与工作点之间的工作距离信息。
127.将计算出的第一移动距离信息所对应的距离值进行倒序排列，并以筛选出最近的位置，筛选出的最近位置为工作点，即填平装置首选需要到达的位置。
128.并且填平装置到达工作点后，将剔除工作点的凸起特征，并获取剩余的凸起特征与工作点之间的工作距离信，即知晓是否还有其他的凸起特征位置进行移动与填平。
129.步骤703：将工作距离信息所对应的距离值进行倒序排列，依次标注切割点，并依次切割并搅碎后存储，于图像检测信息上所标注的凸起特征全部切割并收集后，将最后一个切割点定义为起点。
130.将工作距离信息所对应的距离值进行倒序排列，从而知晓位于工作点的填平装置至其他未填平的凸起特征处的距离，并依次标注切割点。
131.填平装置在凸起特征处切换后会进行存储，并且按照路程从近至远的方式进行移动与工作。
132.在图像检测信息上所标注的凸起特征全部切割并收集后，将最后一个切割点定义为起点，以便于对凹陷特征处进行填平。
133.步骤704：根据图像检测信息上标注的凹陷特征以获取起点至凹陷特征之间的第二移动距离信息。
134.根据图像检测信息上标注的凹陷特征以获取起点至凹陷特征之间的第二移动距离信息，此时同时获取起点至凹陷特征处之间的全部第二移动距离信息，即知晓两者之前的距离。
135.步骤705：将第二移动距离信息所对应的距离值进行倒序排列，依次标注修补点，并依次使用所预设的填补料与搅碎后的碎屑混合进行修补填充。
136.由于在凹陷特征处需要进行填补，因此将第二移动距离信息所对应的距离值进行倒序排列，依次标注修补点，并依次使用填补料与搅碎后的碎屑混合进行修补填充，从而将凹陷特征处的凹陷填平，必要时可以采用胶水加固。
137.基于同一发明构思，本发明实施例提供一种危废运输监控系统，包括：获取模块，用于获取运输路径信息、道路图像检测信息、轮胎间距检测信息、振动幅度检测信息、车道数量信息、坑洼检测信息、定位信息、工作距离信息、危废位置信息以及负荷进度信息；存储器，用于存储如上述中危废运输监控方法的程序；处理器，存储器中的程序能够被处理器加载执行且实现如上述中的危废运输监控方法。
138.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
139.本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行危废运输监控方法的计算机程序。
140.计算机存储介质例如包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
141.基于同一发明构思，本发明实施例提供一种智能终端，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行危废运输监控方法的计算机程序。
142.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
143.以上均为本技术的较佳实施例，并非依此限制本技术的保护范围，本说明书（包括
摘要和附图）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或者具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。
技术特征：1.一种危废运输监控方法，其特征在于，包括：获取当前运输任务的当前运输路径信息；将运输路径信息以所预设的道路参数进行分割以生成道路信息；根据所预设的地图数据库中所存储的道路信息以及检测点进行匹配以查找确定道路信息所对应的检测点；于查找出的检测点上获取当前检测区域中的当前道路图像检测信息；判断道路图像检测信息是否与所预设的异常特征信息一致；若道路图像检测信息与异常特征信息不一致，则定义当前检测区域的道路为平整道路，并继续检测；若道路图像检测信息与异常特征信息一致，则定义当前检测区域的道路为颠簸道路，并从所预设的路线信息中标记并去除颠簸道路，以生成新的运输路径信息并重新检测；将道路信息中的平整道路整合，以生成驾驶路径以供车辆行驶。2.根据权利要求1所述的一种危废运输监控方法，其特征在于：对颠簸道路的校验方法包括：获取当前运输车辆的轮胎间距检测信息；根据所预设的道路数据库中所存储的轮胎间距检测信息与规划行驶信息进行分析匹配以确定轮胎间距检测信息所对应的规划行驶信息；根据规划行驶信息以控制所预设的检测车于颠簸道路上行驶，并获取当前振动幅度检测信息；判断振动幅度检测信息所对应的幅度值是否大于所预设的基准幅度信息所对应的幅度值；若振动幅度检测信息所对应的幅度值大于基准幅度信息所对应的幅度值，则于当前位置标记颠簸位置，并保持颠簸道路的标记；若振动幅度检测信息所对应的幅度值不大于基准幅度信息所对应的幅度值，则将颠簸道路的标记修正为平整道路。3.根据权利要求2所述的一种危废运输监控方法，其特征在于：检测车于颠簸道路上行驶时，对颠簸道路的修正方法包括：获取颠簸道路上的同向车道的车道数量信息；判断车道数量信息所对应的车道数量是否大于一；若车道数量信息所对应的车道数量不大于一，则保持颠簸道路的标记；若车道数量信息所对应的车道数量大于一，则将同向车道中的颠簸位置从车道上去除以生成规避路线，并获取规避路线中相邻车道的颠簸位置的间距信息；判断间距信息所对应的距离值是否大于所预设的基准距离值；若间距信息所对应的距离值不大于所预设的基准距离值，则不对颠簸道路进行修正；若间距信息所对应的距离值大于所预设的基准距离值，则沿车辆行驶方向将车辆引导至同向车道中的非颠簸位置，并将颠簸道路修正为修正道路。4.根据权利要求2所述的一种危废运输监控方法，其特征在于：于颠簸道路上行驶时，对车辆的速度提示方法包括：计算新生成的运输路径信息所对应的总距离与首次的运输路径信息所对应的总距离
之差，并定义为距离差值；判断距离差值是否大于所预设的基准差值；若距离差值不大于准差值，则以新生成的运输路径信息以供车辆行驶；若距离差值大于准差值，则根据所预设的车速数据库中所存储的振动幅度检测信息与车速信息进行匹配以计算出首次的运输路径信息上的振动幅度检测信息所对应的车速信息；根据车速信息以提示颠簸位置以及颠簸位置所对应的车速信息。5.根据权利要求1所述的一种危废运输监控方法，其特征在于：颠簸道路的修补方法包括：获取颠簸道路上的当前坑洼检测信息；判断坑洼检测信息所对应的面积值是否大于所预设的基准面积信息所对应的面积值；若坑洼检测信息所对应的面积值大于基准面积信息所对应的面积值，则保持颠簸道路的标记；若坑洼面积检测信息所对应的面积值不大于基准面积信息所对应的面积值，则获取颠簸道路上的图像检测信息；根据所预设的图像特征数据库中存储的特征信息与图像检测信息进行匹配以确定图像检测信息所对应的特征信息，特征信息包括凸起特征以及凹陷特征，并于图像检测信息上进行标注；若标注为凸起特征，则控制所预设的填平装置于凸起特征处进行切除；若标注为凹陷特征，则控制所预设的填平装置于凹陷特征处进行填充。6.根据权利要求5所述的一种危废运输监控方法，其特征在于：填平装置的路线规划方法包括：获取当前填平装置的当前定位信息；根据图像检测信息上标注的凸起特征以获取定位信息至凸起特征之间的第一移动距离信息；将第一移动距离信息所对应的距离值进行倒序排列，以筛选出最近的位置并定义为工作点，并剔除工作点的凸起特征，并获取剩余的凸起特征与工作点之间的工作距离信息；将工作距离信息所对应的距离值进行倒序排列，依次标注切割点，并依次切割并搅碎后存储，于图像检测信息上所标注的凸起特征全部切割并收集后，将最后一个切割点定义为起点；根据图像检测信息上标注的凹陷特征以获取起点至凹陷特征之间的第二移动距离信息；将第二移动距离信息所对应的距离值进行倒序排列，依次标注修补点，并依次使用所预设的填补料与搅碎后的碎屑混合进行修补填充。7.根据权利要求1所述的一种危废运输监控方法，其特征在于：运输路径信息的获取方法包括：获取当前运输起点的当前危废位置信息；根据所预设的运输地图数据库中所存储的危废位置信息与处理位置信息进行匹配以确定危废位置信息所对应的处理位置信息；
依次计算危废位置信息所对应的位置至处理位置信息所对应的位置之间的距离，并定义为距离差集合；获取处理位置信息所对应位置的当前负荷进度信息；根据所预设的效率数据库中所存储的效率值、负荷进度信息以及距离差集合进行分析计算以确定荷进度信息以及距离差集合所对应的效率值；将效率值倒序排列，以获得效率值最高的处理位置信息，将处理位置信息以及效率值最高的处理位置信息作为运输路径信息。8.一种危废运输监控系统，其特征在于，包括：获取模块，用于获取运输路径信息、道路图像检测信息、轮胎间距检测信息、振动幅度检测信息、车道数量信息、坑洼检测信息、定位信息、工作距离信息、危废位置信息以及负荷进度信息；存储器，用于存储如权利要求1至7中任一项的危废运输监控方法的程序；处理器，存储器中的程序能够被处理器加载执行且实现如权利要求1至7中任一项的危废运输监控方法。9.一种智能终端，其特征在于，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至7中任一种方法的计算机程序。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至7中任一种方法的计算机程序。
技术总结本申请涉及一种危废运输监控方法、系统、存储介质及智能终端，涉及运输监控的领域，其包括：将运输路径信息以道路参数进行分割以生成道路信息；根据地图数据库以查找确定道路信息所对应的检测点；于查找出的检测点上获取当前检测区域中的当前道路图像检测信息；若道路图像检测信息与异常特征信息不一致，则定义当前检测区域的道路为平整道路，并继续检测；若道路图像检测信息与异常特征信息一致，则定义当前检测区域的道路为颠簸道路，并从路线信息中标记并去除颠簸道路，以生成新的运输路径信息并重新检测；将道路信息中的平整道路整合，以生成驾驶路径以供车辆行驶。本申请具有减少运输路程中对危废碰撞，提高运输的安全性的效果。果。果。
技术研发人员：李亚光 李勇
受保护的技术使用者：上海外高桥保税区环保服务有限公司
技术研发日：2022.07.13
技术公布日：2022/11/1
