1.本发明涉及内窥镜装置的领域。具体地，本发明涉及设置在内窥镜装置上的可视化装置。
背景技术：2.内窥镜装置是下述装置，其包括手柄(控制部段)、插入管(插入轴)、通常位于远侧面上的可视化和照明装置、以及用于将由可视化装置捕获的图像传输到显示装置的装置。插入轴可以是刚性的、挠性的或两者的组合。它还可以包括一个铰接部段。
3.在医疗手术中使用的内窥镜装置特别地被称为内窥镜或腹腔镜。它们通过小切口或通过身体的自然开口(例如嘴)插入患者体内，以便检查内部器官。内窥镜用于执行外科手术，例如通过安装在插入轴上的附加装置或经由通过插入轴的一个或多个工作通道而被引入到手术位置的附加装置来去除异常组织，例如肿瘤或息肉。内窥镜装置(例如管道镜)用于工业应用。在本文中，内窥镜一词用于指代所有类型的医疗和工业内窥镜装置。
4.在内窥镜检查领域中许多不同类型的可视化装置、例如ccd或cmos静态相机或摄像机、光学中继系统、光纤、
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棒上芯片
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等是已知的，用于从插入管的远端向近端向近侧传输图像。由于大多数现代内窥镜装置包括摄像机，因此在本文(包括权利要求)中，相机一词用于表示这些系统中的任何一个。
5.发明人已知的所有内窥镜装置都包括固定地附接到内窥镜的远侧末端或插入轴的一个或多个相机。这些相机具有根据内窥镜的预期用途预先确定的视角方向和视野。在某些情况下，该视野或视角方向不足以执行预期任务，而在其他情况下，视野会部分或完全被阻挡，例如在医疗手术期间，当被操作的组织进入到相机的镜头与手术工具之间时。在这些情况下，外科医生要么只能
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盲目
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地进行手术，要么重新定位内窥镜装置以试图获得更好的视图。因此，具有能够从各种视野获得图像并能够在整个内窥镜手术期间保持连续的内窥镜观察而无需旋转或重新定位内窥镜的内窥镜装置将是有优势的。
6.因此，本发明的一个目的是提供一种内窥镜装置，其能够在内窥镜手术期间提供来自多个视角方向和对应视野的图像。
7.本发明的另一个目的是提供一种内窥镜装置，其能够在整个内窥镜手术期间保持连续的内窥镜观察。
8.本发明的进一步的目的和优点将随着描述的进行而显现。
技术实现要素：9.在第一方面，本发明是一种内窥镜装置，其包括插入管、远侧末端、以及位于所述远侧末端或所述插入管之上或之中的初始位置处的至少一个相机。所述内窥镜装置的特征在于，其包括机械装置，所述机械装置从所述内窥镜装置的近端被启动并配置成执行以下的至少一项：
10.(a)将所述至少一个相机从所述初始位置移动到在所述远侧末端或所述插入管之
上、之中或与其间隔开的一个或多个不同位置；以及
11.(b)改变所述至少一个相机的视角方向。
12.所述内窥镜装置的实施例包括第一组相机和第二组相机，所述第一组相机包括固定地附接到所述内窥镜装置的所述远侧末端或所述插入管的一个或多个相机，所述第二组相机包括一个或多个相机，每个相机安装在至少一个杆上，所述杆配置成从所述内窥镜装置的所述远侧末端或所述插入管可逆地向外延伸。所述第一组相机提供从所述内窥镜装置的内部向外看的视角方向，而所述第二组相机提供朝向所述内窥镜装置向内看的视角方向。
13.在包括第一组相机和第二组相机的内窥镜装置的实施例中，所述至少一个杆能够配置成相对于所述内窥镜的表面而在任何方向上可逆地延伸，以便提供固定地附接到所述内窥镜的相机所无法获得的视场。
14.在内窥镜装置的实施例中，所述相机中的至少一个以使所述相机能够摇动、倾斜或旋转的方式安装，以便在不旋转或移动所述内窥镜的情况下提供各种视角。
15.在包括第一组相机和第二组相机的内窥镜装置的实施例中，所述第一组相机包括固定地附接到所述远侧末端的远侧面的一个面向前的相机，并且所述第二组相机包括安装在相机安装件上的一个面向后的相机，所述相机安装件附接到至少一个杆，所述杆能够从邻接基部的第一位置延伸到与所述基部间隔开的第二位置，并且从所述第二位置向近侧缩回回到所述第一位置。所述基部可以是以下的一个：
16.a)作为专用内窥镜的一体部分的、经特殊配置的远侧末端，其中，所述远侧末端包括至少一个腔孔，所述至少一个杆能够通过所述腔孔向远侧和向近侧滑动；以及
17.b)套环，所述套环在内窥镜的远侧末端上滑动并附接到内窥镜的远侧末端，其中，所述套环包括至少一个腔孔，所述至少一个杆能够通过所述腔孔向远侧和向近侧滑动。
18.所述内窥镜装置的所述实施例可以包括以下的至少一者：(i)由砧座和钉仓组成的钉合装置，其中，所述砧座安装在两个杆上，所述两个杆能够向远侧延伸以获得打开构型，或者能够向近侧缩回以获得闭合构型；并且其中所述钉仓包括远侧部段，所述远侧部段配置成向近侧滑动到所述钉仓的近侧部段中；(ii)至少一个组织夹持装置，所述至少一个组织夹持装置包括配置成从所述基部可逆地延伸的至少一个组织夹持器；以及(iii)配置成切穿组织的至少一个切割装置。
19.在包括钉合装置的内窥镜装置的实施例中，其中，所述砧座附接到两个杆，所述两个杆在处于第一位置时具有直的构型并且在处于第二位置时具有弓形构型。
20.在第二方面，本发明是一种执行内窥镜闭合手术的方法，所述方法包括以下步骤：
21.a)将内窥镜装置插入患者的身体中，所述内窥镜装置包括面向前的相机、面向后的相机、由砧座和钉仓组成的钉合装置、以及至少一个组织夹持装置，其中，所述砧座安装在两个杆上，所述两个杆能够向远侧延伸以获得打开构型，或者能够向近侧缩回以获得闭合构型，且其中，所述钉仓包括配置成向近侧滑动到所述钉仓的近侧部段中的远侧部段，并且，使用所述面向前的相机将所述插入管引导到患者的组织中要闭合的孔的位置；
22.b)使用所述面向前的相机将所述内窥镜装置的远侧末端定位在要闭合的孔上方并平行于要闭合的孔；
23.c)致动线材，所述线材使所述钉合装置的砧座和所述相机安装件向远侧移动；
24.d)致动所述至少一个组织夹持器以延伸并牢固地抓住所述孔周围的组织；
25.e)向上和向近侧拉动所述组织夹持器和附着的组织，直到要闭合的孔周围的所有组织都位于槽上方，储存在所述钉仓的近侧部段中的钉通过所述槽从所述钉仓的远侧部段射出；
26.f)使用所述面向后的相机确保组织相对于所述钉仓正确地定位；
27.g)使所述砧座朝向所述钉仓缩回，由此在所述砧座与所述钉仓之间挤压所述孔周围的所述组织；
28.h)继续使所述砧座朝向所述钉仓缩回，由此将一系列钉从所述钉仓射出穿过组织；
29.i)向远侧移动所述砧座，由此释放钉合的组织，并且使用所述面向后的相机检查并验证钉合手术已被正确地执行；以及
30.j)从患者的身体取出所述内窥镜。
31.在第三方面，本发明是一种执行全厚度切除(ftr)手术以去除赘生物的方法，所述方法包括以下步骤：
32.a)将内窥镜插入患者的身体中，所述内窥镜包括面向前的相机、面向后的相机、由砧座和钉仓组成的钉合装置、至少一个组织夹持装置、以及切割装置，其中，所述砧座安装在两个杆上，所述两个杆能够向远侧延伸以获得打开构型，或者能够向近侧缩回以获得闭合构型，且其中，所述钉仓包括配置成向近侧滑动到所述钉仓的近侧部段中的远侧部段，并且使用所述面向前的相机将所述内窥镜引导到要去除的赘生物的位置；
33.b)使用所述面向前的相机将所述内窥镜定位在所述赘生物上方并平行于所述赘生物；
34.c)致动线材，所述线材使所述砧座和所述相机安装件向远侧移动；
35.d)使用所述面向前的相机和面向后的相机两者调整所述内窥镜的位置，使得所述赘生物正确地定位在所述内窥镜的远侧末端的下方和前方；
36.e)致动所述组织夹持器以牢固地夹持赘生物；
37.f)缩回所述夹持器，由此在所述钉仓上方拉动整个赘生物，直到赘生物周围的组织的一部分与所述钉仓的远侧部段中的槽相对定位，所述钉仓的近侧部段中的钉通过所述槽从所述钉仓的远侧部段射出；
38.g)使用所述面向后的相机确保赘生物处于正确位置；
39.h)使所述砧座朝向所述钉仓缩回，由此在所述砧座与所述钉仓之间挤压所述赘生物周围的组织；
40.i)继续使所述砧座朝向所述钉仓缩回，由此将至少一个钉从所述钉仓射出穿过所述赘生物周围的组织；
41.j)致动所述切割装置，由此切割钉合线下方所述赘生物周围的组织；
42.k)向远侧移动所述砧座，由此释放钉合的组织，同时使所述赘生物连接到所述夹持器；以及
43.l)将所述赘生物与所述内窥镜一起从患者的身体取出。
44.本发明第三方面的实施例包括在步骤i与j之间引入的附加步骤。所述附加步骤包括在击发钉之后向远侧移动所述砧座以使用所述面向后的相机对钉合的组织进行详细检
查，接着在切割组织之前向近侧移动所述砧座。
45.本发明的所有上述和其他特征和优点将通过以下参照附图对本发明实施例的说明性和非限制性描述而得到进一步理解。
附图说明
46.图1示意性地示出根据本发明的包括可视化装置的内窥镜的前视图。
47.图2a和2b是处于打开构型的图1的内窥镜的远端的示意性透视图。
48.图3示意性地示出图1的内窥镜装置处于其打开构型的侧视图。
49.图4示意性地示出图1的内窥镜装置处于其打开构型的仰视图。
50.图5示意性地示出图1的内窥镜装置的附加实施例，该内窥镜装置处于由护套围绕的打开构型。
51.图6a是描述使用图1的内窥镜的内窥镜闭合过程的流程图。
52.图6b是描述使用图1的内窥镜的全厚度切除过程的流程图。
53.图7示意性地示出安装在由形状记忆材料制成的杆上的砧座的透视图。
54.图8a至8f示意性地示出内窥镜装置的远侧末端的不同视图，所述远侧末端包括安装在球接头的球上的相机和照明源。
55.图9a至图9c示意性地示出内窥镜装置的远侧末端的不同视图，所述远侧末端包括其上安装有相机和照明源的可旋转套环。
56.图10a至12c示意性地示出内窥镜装置的远侧末端的实施例的不同视图，所述远侧末端包括安装在相机安装件上的相机，所述相机安装件的位置能够从远侧末端中的插座中的初始位置移动到与远侧末端分开一段距离的位置。
具体实施方式
57.本发明是一种内窥镜装置，其包括插入管(用于挠性装置或用于刚性装置的插入轴，在下文中术语
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插入管
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将用于两种情形)、远侧末端、以及位于远侧末端或插入管之上或之中的初始位置处的至少一个相机。内窥镜装置还包括从内窥镜装置的近端被启动的机械装置。上述机械装置配置成执行以下的至少一项：(a)将相机从初始位置移动到在插入管的远端之上、之中或与其间隔开的一个或多个不同位置；以及(b)改变相机的视角方向，即，相机的光轴相对于由插入管的纵向对称轴限定的远侧方向所指向的方向。
58.本发明可以以许多不同的方式实施。图8a至12c示意性地示出这些方式中的一些。图1至7更详细地示意性地示出图11a至12b所示的实施例。
59.图8a至8f示意性地示出内窥镜装置的远侧末端10的不同视图。在该实施例中，机械装置是包括球18的球接头，相机12和照明源14(例如led或光纤的远端)安装在所述球上。在图中还可以看到工作通道16的远端。球18可以由内窥镜装置的操作者通过启动线缆或小型电动机和齿轮系统来旋转，由此改变相机的视角方向，如这些图中所见。
60.图9a至图9c示意性地示出内窥镜装置的远侧末端10的不同视图，所述远侧末端包括可旋转套环22，相机12和照明源14安装在所述套环上。在图中还可以看到在远侧末端的远侧面上的第二相机20和照明源14。相机20可以具有固定的向前看视角方向，或者可以通过机械装置来改变其视角方向。内窥镜装置的操作者可以通过旋转连接到套环的线缆或通
过启动小型电动机和齿轮系统而在双向箭头24指示的方向上移动套环22，由此改变相机的视角方向，如图中所见。
61.图10a至12c示意性地示出内窥镜装置的远侧末端10的实施例的不同视图，所述远侧末端包括安装在相机安装件26上的相机12和照明源14，所述相机安装件的位置可以从远侧末端中的插座30中的初始位置移动到与远侧末端分开一段距离的位置。在所有这些图中，在远侧末端上还可以看到第二相机20、照明源14和工作通道16。
62.图10a示出由杆28支撑的相机安装件26，所述杆已被下文中详细描述的机构启动，以将相机安装件26从插座30推出到远侧末端10前方的位置。在该实施例中，相机14安装在相机安装件26的前侧，使其具有向前看的视角方向。图10b示出图10a的实施例，其中，杆28向远侧被拉动，将相机安装件26拉入插座30中。
63.图11a至11c示意性地示出与图10a和10b中所示的实施例基本相同的实施例，区别在于，相机12安装在相机安装件26的底部(参见图11b)。在该实施例中，相机12和20的视野在远侧末端的前方彼此重叠。这允许从不同的视角方向对位于远侧末端前方的对象进行成像。
64.在图12a至12c中，杆32不像前面图中的杆28那样是直的。杆32可以由形状记忆材料制成或者可以包括铰接部段。这允许相机12与远侧末端相距一段距离并且还具有与内窥镜装置的插入管的纵向轴线相比离轴的视角方向。
65.本文描述的本发明的实施例仅是为了说明。实施本发明的许多其他方式是可能的。例如，内窥镜装置可以包括固定地附接到内窥镜的远侧末端或插入管的至少一个相机和通过一个或多个杆附接到内窥镜的远侧末端或插入管的至少一个相机，所述杆配置成相对于内窥镜装置的表面而在任何方向上可逆地延伸，以便提供通过固定地附接到内窥镜的相机所无法获得的视野。在另一示例中，相机中的一个或多个，例如但不必须是在远侧末端上的固定的相机或通过一个或多个可延伸的杆附接到内窥镜的相机中的一个，可以以使得相机可以摇动、倾斜或旋转这样的方式安装，以便提供各种视角方向。在其他示例中，可以使用本文描述的部件的不同置换，例如，图10a至12c中的可移动相机12或固定的第二相机20可以用如图8a至8f中的安装在球接头上的相机替换。
66.本发明的实施例是包括可视化装置的内窥镜装置，所述可视化装置包括第一组相机和第二组相机，所述第一组相机包括固定地附接到内窥镜装置的远侧末端或插入管的一个或多个相机，所述第二组相机中的每一个安装在一个或多个杆上，所述杆配置成从内窥镜装置的远侧末端或插入管可逆地向外延伸，其中，第一组相机提供从内窥镜装置的内部向外看的视野，而第二组相机提供朝向内窥镜装置向内看的视野。
67.图1示意性地示出根据本发明的包括可视化装置的内窥镜100的实施例的前视图。图1示出在内窥镜100的远侧面的中心的、面向前的相机101的位置、以及在该实施例中是光环104的照明源。在其他实施例中，照明源可以是本领域已知的任何其他类型，例如led或光纤。内窥镜还可以包括其他常规部件、例如工作通道和用于冲洗或吹入的通道，为了简化图，未在远侧末端上示出这些部件。相机安装件102位于远侧末端的顶部处。相机安装件102包括面向后的相机(在图2b中示出)和照明源(图中未示出)。在远侧末端100的底侧可以看到钉合器砧座103。
68.图2a和2b是处于打开构型的内窥镜100的远端的示意性透视图。在图2a和图2b中
可以看到面向后的第二相机(图2b中的209)，其与图中未示出的照明源一起安装在相机安装件102上。在该实施例中，相机安装件102附接到两个杆203，所述两个杆可以从邻接基部202的第一位置向远侧延伸到与基部202间隔开的第二位置，并且从第二位置向近侧缩回回到第一位置。
69.在本发明的一个实施例中，基部202是经特殊配置的远侧末端，其是专用内窥镜的一体部分。在该实施例中，远侧末端包括两个腔孔，杆203可以通过所述腔孔向远侧和向近侧滑动。在本发明的另一实施例中，基部202是套环，所述套环在标准内窥镜的远侧末端上滑动并附接到标准内窥镜的远侧末端。在该实施例中，套环包括两个腔孔，杆203可以通过所述腔孔向远侧和向近侧滑动。在该附加实施例中，弹性护套(参见图7)用于覆盖操作线材、以及位于内窥镜的插入管的外部的信号线，所述操作线材用于将杆和电线移动到相机安装件102上的相机和照明装置，如在下文中所描述的那样。
70.可延伸的相机杆203配置成将相机安装件102向远侧远离和向近侧朝向基部202移动。相机杆203的运动由附接到杆203近端的线缆、杆或其他机械装置(未示出)控制。为简单起见，本领域已知的用于侧向移动杆的任何装置在下文中被称为线材。线材足够硬以使得当线材被向远侧推动时使相机杆203向远侧移动。在基部202是内窥镜的一体部分的实施例中，线材穿过内窥镜的插入管中的通道到达手柄，在所述手柄处线材的近端附接到配置成延伸和缩回相机杆203的机构。在基部202被附加到内窥镜的实施例中，线材穿过通过护套保持抵靠内窥镜的插入轴的管217a和217b，到达位于内窥镜的近端处的专用控制箱。
71.由砧座103和钉仓205组成的钉合装置位于基部202上。钉仓205和砧座103的设计先前已在本专利申请的申请人的wo2007/141776中描述。砧座103安装在可延伸杆207上，所述可延伸杆可以向远侧延伸以获得打开构型(在图2a中示出)，或者可以向近侧缩回以获得闭合构型(在图1中示出)。杆207的运动由与上文针对杆203描述类似的机械、气动或液压装置控制。在基部202是内窥镜的一体部分的实施例中，控制杆207的移动的线材穿过内窥镜的插入管中的通道到达手柄，在所述手柄处线材的近端附接到配置成延伸和缩回杆207的机构。在基部202被附加到内窥镜的实施例中，线材穿过由附加护套封闭的管220a和220b。当砧座103缩回时，即当杆207向近侧移动时，固定地附接到基部202的对准销215进入砧座103中的对准开口214，从而使砧座与钉仓205完美对准。在其他实施例中，可以使用诸如超声或光学传感器系统这样的装置来代替对准销215和开口214来获得和验证砧座和钉仓的对准。
72.在钉合器的该设计中，钉合器钉仓205不包括用于主动射出钉的凸轮装置，例如在医疗钉合器中所常见的。在本钉合装置中，当砧座103如上文所述地向近侧缩回时，砧座103的面接合砧座与钉仓300之间的组织的一部分，并且将组织的该部分压靠在钉仓300的远侧面上，因此砧座103的持续缩回使钉仓205的远侧部段向近侧滑动到近侧部段中。钉推动器和钉都不在近侧部段内部移动，并且钉腿被动地被迫通过钉仓205的远端中的槽208而离开钉仓205的远侧部段并接合砧座103的表面上的匹配凹部210。继续拉动附接到砧座103的可延伸杆207的线材使越来越多的钉腿的长度通过槽208和组织层离开，直到钉腿开始在凹部210中卷曲。该过程继续进行，直到钉完全离开钉仓205，腿完全卷曲且将组织层钉合在一起的过程完成。
73.包括至少一个组织夹持器204的组织夹持装置配置成从基部202可逆地延伸。在图
2a和2b所示的实施例中，夹持器204由硬线制成，其远端弯曲成螺旋形。夹持装置的其他实施例可以包括例如镊子或本领域已知的任何类似抓握工具。夹持器204的近端连接到线材216，所述线材连接到内窥镜手柄中或专用控制箱中的机构，所述机构控制夹持器204的纵向和旋转运动。在基部202是内窥镜的一体部分的实施例中，线材216穿过内窥镜的插入管中的通道，并且在基部202被附加到内窥镜的实施例中，线材216穿过管218到达内窥镜100的近端。
74.在图2a和图2b所示的打开构型中，示出为两条虚线之间的间隙的操作空间206存在于杆207之间以及钉仓205和砧座103之间的空间中。正是在操作空间206中可以进行诸如孔闭合或息肉去除的医疗手术。当线材216向远侧延伸并旋转时，夹持器204以螺旋运动推进以便穿透并夹持位于内窥镜100的远侧面前方的组织(未示出)。一旦实现对组织的牢固夹持，夹持器204就缩回，这将组织向上和向后拉动到操作空间206中。
75.面向后的相机209允许不仅从向前看的相机101无法获得的视点，而且当面向前的相机101的视野完全被位于操作空间206中的组织遮挡时，例如当孔周围的组织被夹持器204拉起以便将端部钉合在一起并闭合孔时，连续观察在操作空间206中执行的手术。
76.图3和图4分别示出处于其打开构型的内窥镜100的侧视图和仰视图。在图3中，夹持器204示出为延伸通过操作空间206。图4示出面向后的相机209和操作空间206之间的清晰视线。应当注意，尽管本文中仅示出了一个夹持器，但可以提供具有一个以上夹持器的ecd的实施例以抓取组织并将其拉入操作空间206。
77.图5示意性地示出内窥镜100的附加实施例。在护套810的近端处示出管217a、217b、218、220a和220b。用于控制夹持器204的线材216(在图5中未示出)穿过管218。类似地，线材穿过控制杆207的纵向运动的管220a和220b。控制杆203的纵向运动的线材穿过管217a和217b。
78.图6a是描述使用上文所述的内窥镜闭合装置(ecd)的实施例的、内窥镜闭合过程的流程图。在第一步骤501中，将内窥镜100插入患者的身体中，并且使用面向前的相机101将插入管引导到要闭合的组织中的孔的位置，并且在步骤502中，将远侧末端定位在要闭合的孔上方并平行于要闭合的孔。在步骤503中，操作者致动线材，所述线材使砧座103和相机安装件102向远侧移动，由此产生操作空间206。在步骤504中，操作者致动线材216，所述线材使夹持器204延伸通过操作空间206并使其旋转以便夹持感兴趣的组织。一旦夹持器204牢固地牢固地抓住孔周围的组织，在步骤505中，将夹持器204和附着的组织向上和向近侧拉动通过操作空间，将感兴趣的组织拉动通过操作空间，直到要闭合的整个孔在钉仓205的远端中的槽208上方。在步骤506中，使用面向后的相机209确保组织相对于钉仓处于正确位置。在步骤507中，将砧座朝向钉仓缩回，从而挤压砧座和钉仓之间的组织。在步骤508中，将一系列钉从钉仓射出穿过组织，如上文所述。在步骤509中，向远侧移动砧座，从操作空间释放钉合的组织，之后使用面向后的相机209检查并验证钉合手术已被正确执行。最后在步骤510中，从患者的身体取出内窥镜100。
79.图6a中的步骤的顺序仅用于说明。步骤的其他顺序也是可能的，例如步骤502和503可以互换，从而允许使用面向后的相机来帮助相对于孔定位ecd。
80.根据另一实施例，内窥镜100包括适合切穿组织的切割装置，例如刀片或加热丝；由此除了执行组织闭合之外，还允许去除组织，例如息肉。在不同的实施例中，切割装置安
装在砧座的近侧面上、钉仓的远侧面上，或者实施为穿过内窥镜的工作通道的单独工具。
81.图6b是描述使用内窥镜100执行全厚度切除(ftr)手术以去除赘生物诸如息肉或肿瘤的流程图。在该图中，内窥镜装置100被称为全厚度切除装置(ftrd)。在第一步骤511中，内窥镜100被插入患者的身体中，并且在面向前的相机101的帮助下被引导到要去除的赘生物的位置，并且在步骤512中定位在赘生物上方并平行于赘生物。在步骤513中，操作者致动线材，所述线材使砧座和相机安装件向远侧移动，由此产生操作空间206。在步骤514中，使用面向前的相机和面向后的相机两者来调整内窥镜的位置，以使得赘生物在操作空间下方。在步骤515中，操作者致动线材，所述线材使夹持器204延伸通过操作空间206并使其旋转以便夹持赘生物。在夹持器204牢固地牢固地夹持赘生物之后，在步骤516中，通过操作空间缩回夹持器，拉动赘生物通过操作空间，直到整个赘生物在钉仓上方并且在赘生物下方的组织的一部分位于与钉仓205的远端中的槽208相对的位置。在手术中的该点，面向前的相机101的视野被赘生物遮挡，因此在下一步骤517中，使用面向后的相机209确保赘生物处于正确位置。在步骤518中，朝向钉仓缩回砧座，挤压在砧座和钉仓之间的赘生物下方的组织。在步骤519中，至少一个钉从钉仓射出穿过赘生物下方的组织。在步骤520中，由操作者致动切割装置，并且在钉合线上方切割赘生物下方的组织。在下一步骤521中，向远侧移动砧座，从操作空间释放钉合的组织，并使赘生物连接到夹持器。在下一最后的步骤522中，将赘生物与内窥镜100一起从患者的身体取出。
82.可以在步骤519和520之间引入附加步骤。该附加步骤包括在击发钉之后向远侧移动砧座以执行使用面向后的相机209对钉合的组织进行详细检查，接着在切割组织之前向近侧移动砧座。
83.图6b中所示的步骤的顺序仅用于说明。步骤的其他顺序也是可能的，例如步骤512和513可以互换，从而允许使用面向后的相机来帮助相对于赘生物定位内窥镜。
84.在上文所述的内窥镜100的实施例中，在可延伸砧座杆207之间存在固定的距离，可以拉动赘生物和组织通过所述固定的距离，以便执行诸如图6a和图6b中所述的那些手术。该距离由内窥镜100的插入轴的最大直径确定，所述最大直径又由插入轴必须行进通过以到达将要执行该手术的部位的管腔的最小内径确定。因此，在一些情况下，直径大于杆207之间的开口的赘生物或孔不能被成功地操作，原因是其不能完全被拉入杆之间的操作空间中。
85.图7(参见图页2/11)是通过杆401附接到基部202的砧座103的透视图，所述杆配置成提供针对它们之间的有限距离的问题的解决方案。如上文所述的杆207的情况那样，杆401的近端连接到线材的远端，所述线材控制砧座从内窥镜的手柄或专用箱向远侧和向近侧移动。在附加实施例中，这些线材穿过内窥镜100的插入管内部中的管或穿过管220a和220b。当向近侧拉动线材时，杆401以直的构型处于限制在管内部的第一位置。当它们向远侧被推动并且它们离开管时，它们的预成形记忆特性使它们向外弓弯，直到它们到达具有图7中所示形状的第二位置，此时它们在基部202的前方完全延伸。
86.在将ecd 100定位在感兴趣的组织上方并延伸杆401之后，组织被夹持器204抓住并将其拉入操作空间206中。在组织被抓住并被拉入操作空间中之后，杆401向近侧缩回，将它们拉入管220a和220b中。当杆401进入管时，杆被拉直并且由杆401包围的组织在它们之间被挤压，直到组织最终被挤压在钉仓205和砧座103之间以进行钉合，如上所述。
87.尽管已通过说明的方式描述了本发明的实施例，但是应当理解，在不超出权利要求的范围的情况下，可以通过许多变化、修改和调整来实施本发明。
技术特征：1.一种内窥镜装置，其包括插入管、远侧末端、以及位于所述远侧末端或所述插入管之上或之中的初始位置处的至少一个相机，所述内窥镜装置的特征在于，其包括机械装置，所述机械装置从所述内窥镜装置的近端被启动并配置成执行以下的至少一项：(a)将所述至少一个相机从所述初始位置移动到在所述远侧末端或所述插入管之上、之中或与其间隔开的一个或多个不同位置；以及(b)改变所述至少一个相机的视角方向。2.根据权利要求1所述的内窥镜装置，其包括第一组相机和第二组相机，所述第一组相机包括固定地附接到所述内窥镜装置的所述远侧末端或所述插入管的一个或多个相机，所述第二组相机包括一个或多个相机，每个相机安装在至少一个杆上，所述杆配置成从所述内窥镜装置的所述远侧末端或所述插入管可逆地向外延伸，其中，所述第一组相机提供从所述内窥镜装置的内部向外看的视角方向，而所述第二组相机提供朝向所述内窥镜装置向内看的视角方向。3.根据权利要求2所述的内窥镜装置，其中，所述至少一个杆配置成相对于所述内窥镜的表面在任何方向上可逆地延伸，以便提供不能通过固定地附接到所述内窥镜的相机获得的视场。4.根据权利要求1所述的内窥镜装置，其中，至少一个相机以使所述相机能够摇动、倾斜或旋转的方式安装，以便在不旋转或移动所述内窥镜的情况下提供各种视角。5.根据权利要求2所述的内窥镜装置，其中，所述第一组相机包括固定地附接到所述远侧末端的远侧面的一个面向前的相机，并且所述第二组相机包括安装在相机安装件上的一个面向后的相机，所述相机安装件附接到至少一个杆，所述杆能够从邻接基部的第一位置延伸到与所述基部间隔开的第二位置，并且从所述第二位置向近侧缩回回到所述第一位置。6.根据权利要求5所述的内窥镜装置，其中，所述基部是以下的一个：a)作为专用内窥镜的一体部分的、经特殊配置的远侧末端，其中，所述远侧末端包括至少一个腔孔，所述至少一个杆能够通过所述腔孔向远侧和向近侧滑动；以及b)套环，所述套环在内窥镜的远侧末端上滑动并附接到内窥镜的远侧末端，其中，所述套环包括至少一个腔孔，所述至少一个杆能够通过所述腔孔向远侧和向近侧滑动。7.根据权利要求5所述的内窥镜装置，其包括由砧座和钉仓组成的钉合装置，其中，所述砧座安装在两个杆上，所述两个杆能够向远侧从所述第一位置延伸到所述第二位置以获得打开构型，或者能够向近侧从所述第二位置缩回到所述第一位置以获得闭合构型；并且其中，所述钉仓包括远侧部段，所述远侧部段配置成向近侧滑动到所述钉仓的近侧部段中。8.根据权利要求7所述的内窥镜装置，其包括至少一个组织夹持装置，所述至少一个组织夹持装置包括配置成从所述基部可逆地延伸的至少一个组织夹持器。9.根据权利要求8所述的内窥镜装置，其包括配置成切穿组织的至少一个切割装置。10.根据权利要求9所述的内窥镜装置，其中，所述砧座附接到两个杆，所述两个杆在处于所述闭合构型时具有直的构型，且在处于所述打开构型时具有弓形构型。11.一种使用权利要求8所述的内窥镜装置执行内窥镜闭合手术的方法，所述方法包括以下步骤：
a)将权利要求8所述的内窥镜装置插入患者的身体中，并且使用所述面向前的相机将所述插入管引导到患者的组织中要闭合的孔的位置；b)使用所述面向前的相机将所述内窥镜装置的远侧末端定位在所述要闭合的孔上方并平行于所述要闭合的孔；c)致动线材，所述线材使所述钉合装置的砧座和所述相机安装件向远侧移动；d)致动所述至少一个组织夹持器以延伸并牢固地抓住所述孔周围的组织；e)向上和向近侧拉动所述组织夹持器和附着的组织，直到要闭合的孔周围的所有组织都位于槽上方，储存在所述钉仓的近侧部段中的钉通过所述槽从所述钉仓的远侧部段射出；f)使用所述面向后的相机确保组织相对于所述钉仓正确地定位；g)使所述砧座朝向所述钉仓缩回，由此在所述砧座与所述钉仓之间挤压所述孔周围的组织；h)继续使所述砧座朝向所述钉仓缩回，由此将一系列钉从所述钉仓射出穿过组织；i)向远侧移动所述砧座，由此释放钉合的组织，并且使用所述面向后的相机检查并验证钉合手术已被正确地执行；以及j)从患者的身体取出所述内窥镜。12.一种使用权利要求9或权利要求10中任一项所述的内窥镜装置执行全厚度切除即ftr手术以去除赘生物的方法，所述方法包括以下步骤：a)将权利要求9或权利要求10中任一项所述的内窥镜插入患者的身体中，并且使用所述面向前的相机将所述内窥镜引导到要去除的赘生物的位置；b)使用所述面向前的相机将所述内窥镜定位在所述赘生物上方并平行于所述赘生物；c)致动线材，所述线材使所述砧座和所述相机安装件向远侧移动；d)使用所述面向前的相机和面向后的相机两者调整所述内窥镜的位置，使得赘生物正确地定位在所述内窥镜的远侧末端的下方和前方；e)致动所述组织夹持器以牢固地夹持赘生物；f)缩回所述夹持器，由此在所述钉仓上方拉动整个所述赘生物，直到所述赘生物周围的组织的一部分位于与槽相对的位置，所述钉仓的近侧部段中的钉通过所述槽从所述钉仓的远侧部段射出；g)使用所述面向后的相机确保所述赘生物处于正确的位置；h)使所述砧座朝向所述钉仓缩回，由此在所述砧座与所述钉仓之间挤压所述赘生物周围的组织；i)继续使所述砧座朝向所述钉仓缩回，由此将至少一个钉从所述钉仓射出穿过所述赘生物周围的组织；j)致动所述切割装置，由此切割钉合线下方所述赘生物周围的组织；k)向远侧移动所述砧座，由此释放钉合的组织，同时使所述赘生物连接到所述夹持器；以及1)将所述赘生物与所述内窥镜一起从患者的身体取出。13.根据权利要求12所述的方法，其包括在步骤i与步骤j之间引入的附加步骤，其中，所述附加步骤包括在击发钉之后向远侧移动所述砧座以使用所述面向后的相机对钉合的组织进行详细检查，接着在切割组织之前向近侧移动所述砧座。
技术总结本发明公开了一种内窥镜装置，其包括插入管、远侧末端、以及位于所述远侧末端或所述插入管之上或之中的初始位置处的至少一个相机。所述内窥镜装置的特征在于，其包括机械装置，所述机械装置从所述内窥镜装置的近端被启动并配置成执行以下的至少一项：(a)将所述至少一个相机从所述初始位置移动到在所述远侧末端或所述插入管之上、之中或与其间隔开的一个或多个不同位置；以及(b)改变所述至少一个相机的视角方向。本发明还公开了使用内窥镜装置的实施例执行内窥镜手术的方法。的实施例执行内窥镜手术的方法。
技术研发人员：埃米尔
受保护的技术使用者：麦迪格斯有限公司
技术研发日：2021.03.07
技术公布日：2022/11/1
