1.本技术涉及物料技术领域，具体而言，涉及一种探入式电动作业平台。
背景技术：2.仓储作业平台是仓储中的重要一环，可实现仓库高层合理化、存取自动化、管理简便化。目前仓储作业平台多为具有竖直升降、水平移动功能的设备。作业平台的功能相对单一，仅可实现单一方向或者两个方向的移动，无法实现空间内三个方向移动的需要。此外，现有作业平台无法满足大型仓储货架内纵深方向的探入，对于储物格内较深位置的货物存取较难实现。另外，现有作业平台缺少对于平台结构的稳定性考虑，当作业平台为单侧支撑或者当载荷的施加位置靠近作业平台边缘时，容易发生倾覆。且，现有技术的仓储作业平台使用范围相对单一，无法普遍适用于其他工况。
技术实现要素：3.本技术提供一种探入式电动作业平台，以改善上述至少一个技术问题。
4.本发明具体是这样的：
5.基于上述目的，本实施例提供了一种探入式电动作业平台，包括：
6.底盘机构、升降机构、平移机构和探伸机构，所述底盘机构用于支撑并行走于地面，所述升降机构与所述底盘机构连接，所述平移机构与所述升降机构连接，所述探伸机构与所述平移机构可转动地连接，以使所述探伸机构具有相互切换的第一位置和第二位置，处于所述第一位置时，所述探伸机构与所述平移机构相对固定以承载货物；处于所述第二位置时，所述探伸机构收纳于所述平移机构内；
7.其中，所述升降机构用于带动所述平移机构和所述探伸机构在第一方向上运动；所述平移机构用于带动所述探伸机构在第二方向上运动；所述探伸机构用于在第三方向上伸缩运动；所述第一方向、第二方向和第三方向三者中的任意两个方向具有夹角。
8.在本发明的一种实施例中，所述底盘机构包括底座、防倾座、第一行走轮组和第二行走轮组，所述底座与所述防倾座在所述第三方向上可滑动地连接，所述第一行走轮组与所述底座连接，所述第二行走轮组与所述防倾座连接；所述升降机构与所述底座连接。
9.在本发明的一种实施例中，所述第一行走轮组包括电机、传动组件和主动轮，所述电机与所述底座固定连接，所述电机的输出轴通过所述传动组件与所述主动轮连接，所述主动轮与所述底座可转动地连接。
10.在本发明的一种实施例中，所述升降机构包括升降座、第一滑动杆和第一滑动体，所述第一滑动杆与所述底盘机构连接，所述升降座与第一滑动体连接，所述第一滑动体与所述第一滑动杆在所述第一滑动杆的延伸方向上可滑动地连接；所述第一滑动杆沿所述第一方向延伸。
11.在本发明的一种实施例中，所述平移机构包括平移座、第二滑动杆和第二滑动体，所述第二滑动杆设于所述升降座上，所述第二滑动体设于所述平移座上，所述第二滑动体
与所述第二滑动杆在所述第二方向上可滑动地连接。
12.在本发明的一种实施例中，所述探伸机构包括探伸底座、探伸板、支撑杆、第三滑动杆和第三滑动体，所述探伸底座与所述平移座可转动地连接，所述第三滑动杆设于所述探伸底座上，所述第三滑动体设于所述探伸板上，所述第三滑动体与所述第三滑动杆在所述第三方向上可滑动地连接；所述支撑杆的一端与所述探伸底座连接，所述支撑杆的另一端用于在所述探伸底座转动至所述第一位置时与所述平移座抵接，以限制所述探伸底座相对于所述平移座转动，从而使所述探伸板能承载货物。
13.在本发明的一种实施例中，所述探伸底座具有外翻的两个折边，每个所述折边包括依次连接的第一板部、第二板部和第三板部，所述第一板部与所述第三板部位于所述第二板部相对的两侧，所述第一板部远离所述第二板部的一侧和所述第三板部远离所述第二板部的一侧的延伸方向相反；所述探伸板与两个所述第二板部具有间距；所述第三滑动杆与所述第三板部连接。
14.在本发明的一种实施例中，所述第三滑动杆上设置有防脱凸块，所述防脱凸块用于与第三滑动体抵接，以防止所述探伸板脱离所述探伸底座。
15.在本发明的一种实施例中，所述支撑杆上设置有阻尼块，所述阻尼块用于与所述平移座抵接。
16.在本发明的一种实施例中，所述平移座设置为镂空结构。
17.本发明的有益效果是：
18.综上所述，本实施例提供的探入式电动作业平台，底盘机构能够行走于地面上，从而能够按需移动至待取货的位置，使用灵活便捷，能够适应不同环境。当底盘机构运动至设定位置后，升降机构启动，带动平移机构和探伸机构在第一方向上移动至所需高度。然后，平移机构启动，带动探伸机构运动至货物所在位置。并且，在带动探伸机构运动时，探伸机构可以先调整至第二位置，也即探伸机构收纳于平移机构内，体积小，受空间影响小，利于位置的调整。然后，当探伸机构的位置与货物所在位置对应后，使探伸机构从第二位置切换至第一位置，再使探伸机构在第三方向上运动，伸入货架内并且位于货物下方，从而能够利用探伸机构取货。该作业平台整个运行过程中自动化程度高，效率高，并且能够在三维空间内调整位置，调整灵活便捷，探伸机构能够伸入货架以取出货架上较深位置的货物，作业范围广。
附图说明
19.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
20.图1为本技术提供的探入式电动作业平台的结构示意图；
21.图2为本技术提供的底盘机构的结构示意图；
22.图3为本技术提供的升降机构的结构示意图；
23.图4为本技术提供的平移机构的结构示意图；
24.图5为本技术提供的探伸机构的结构示意图。
25.图标：
26.001-第一方向；002-第二方向；003-第三方向；100-底盘机构；110-底座；120-防倾座；130-第一行走轮组；131-电机；132-传动组件；133-主动轮；140-第二行走轮组；200-升降机构；210-升降座；220-第一滑动杆；230-第一滑动体；300-平移机构；310-平移座；320-第二滑动杆；330-第二滑动体；400-探伸机构；410-探伸底座；411-第一板部；412-第二板部；413-第三板部；420-探伸板；430-支撑杆；440-第三滑动杆；450-第三滑动体；460-阻尼块。
具体实施方式
27.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
28.因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
29.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
30.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
31.在本技术实施例的描述中，需要说明的是，指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的探入式电动作业平台或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
32.在本技术实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
33.请结合图1-图5，本实施例中，探入式电动作业平台包括底盘机构100、升降机构200、平移机构300和探伸机构400，底盘机构100用于支撑并行走于地面，升降机构200与底盘机构100连接，平移机构300与升降机构200连接，探伸机构400与平移机构300可转动地连接，以使探伸机构400具有相互切换的第一位置和第二位置，处于第一位置时，探伸机构400与平移机构300相对固定以承载货物；处于第二位置时，探伸机构400收纳于平移机构300内；
34.其中，升降机构200用于带动平移机构300和探伸机构400在第一方向001上运动；
平移机构300用于带动探伸机构400在第二方向002上运动；探伸机构400用于在第三方向003上伸缩运动；第一方向001、第二方向002和第三方向003三者中的任意两个方向具有夹角。需要说明的是，除特别说明外，本实施例中，第一方向001、第二方向002和第三方向003两两垂直，第一方向001可以称作y方向，第二方向002可以称作z方向，第三方向003可以称作x方向，如此，探伸机构400能够在三维空间内调整位置。
35.本实施例提供的探入式电动作业平台的工作方式如下：
36.作业时，底盘机构100能够行走于地面上，从而能够根据待取货物的位置灵活调整，能够适应不同环境。当底盘机构100运动至设定位置后，升降机构200启动，带动平移机构300和探伸机构400在第一方向001上移动至所需高度。然后，平移机构300启动，带动探伸机构400运动至货物所在位置。并且，在带动探伸机构400运动时，探伸机构400可以先调整至第二位置，也即探伸机构400收纳于平移机构300内，体积小，受空间影响小，利于位置的调整。然后，当探伸机构400的位置与货物所在位置对应后，使探伸机构400从第二位置切换至第一位置，再使探伸机构400在第三方向003上运动，伸入货架内并且位于货物下方，从而能够利用探伸机构400取货。
37.该作业平台整个运行过程中自动化程度高，效率高，并且能够在三维空间内调整位置，调整灵活便捷，探伸机构400能够伸入货架以取出货架上较深位置的货物，作业范围广。
38.请结合图1和图2，本实施例中，可选的，底盘机构100包括底座110、防倾座120、第一行走轮组130和第二行走轮组140，底座110与防倾座120在第三方向003上可滑动地连接，如此能够调整防倾座120相对于底座110伸出，从而增大底盘机构100与地面接触的面积，提高整体的稳定性，作业过程中不易倾倒，安全性高。第一行走轮组130与底座110连接，第二行走轮组140与防倾座120连接，通过两组行走轮组起到支撑底盘机构100的作用，并且防倾座120相对于底座110移动时，第二行走轮组140相对于地面移动，摩擦力小，便于防倾座120位置的调整，显然，也便于底盘机构100相对于地面行走。同时，升降机构200与底座110连接。
39.进一步的，第一行走轮组130包括电机131、传动组件132和主动轮133。第一行走轮组130可以设置为两组，设置在底座110相对的两侧。每个电机131均与底座110固定连接，电机131的输出轴通过传动组件132与对应的主动轮133连接，每个主动轮133均与底座110可转动地连接。传动组件132可以是但不限于是齿轮组件。第二行走轮组140包括两个从动轮，两个从动轮设于防倾座120的两侧且与防倾座120可转动地连接。电机131启动后，能够将扭矩通过传动组件132传递至主动轮133，从而带动主动轮133转动，使得整个作业平台行走于地面。通过两个主动轮133的转速的不同，实现转向。
40.需要说明的是，底座110与防倾座120可以通过伸缩缸提供动力，伸缩缸可以为气缸或液压缸，并且底座110和防倾座120可以设置滑动副，以提高稳定性。
41.请结合图1和图3，本实施例中，可选的，升降机构200包括升降座210、第一滑动杆220和第一滑动体230，第一滑动杆220与底盘机构100的底座110连接，升降座210与第一滑动体230连接，第一滑动体230与第一滑动杆220在第一滑动杆220的延伸方向上可滑动地连接；第一滑动杆220沿第一方向001延伸。应当理解，第一滑动杆220的数量可以为两根，并且两根第一滑动杆220通过连接杆固定连接，两根第一滑动杆220在第二方向002上平行间隔
设置，均与底座110连接。对应的，第一滑动体230的数量为两个，两个第一滑动体230分别与两个第一滑动杆220可滑动地连接，二者可以通过气缸或液压缸等驱动。
42.请结合图1和图4，本实施例中，可选的，平移机构300包括平移座310、第二滑动杆320和第二滑动体330，第二滑动杆320设于升降座210上，第二滑动体330设于平移座310上，第二滑动体330与第二滑动杆320在第二方向002上可滑动地连接。第二滑动杆320的数量可以为两根，两根第二滑动杆320在第三方向003上平行间隔设置，对应的，第二滑动体330的数量为两个，两个第二滑动体330分别与两根第二滑动杆320可滑动地连接。应当理解，第二滑动体330和第二滑动杆320可以通过气缸或液压缸等驱动。
43.进一步的，平移座310设置为镂空结构，重量轻，节省材料，且能够容置探伸机构400。
44.请结合图1和图5，本实施例中，可选的，探伸机构400包括探伸底座410、探伸板420、支撑杆430、第三滑动杆440和第三滑动体450，探伸底座410与平移座310可转动地连接，第三滑动杆440设于探伸底座410上，第三滑动体450设于探伸板420上，第三滑动体450与第三滑动杆440在第三方向003上可滑动地连接。支撑杆430的一端与探伸底座410连接，支撑杆430的另一端用于在探伸底座转动至第一位置时与平移座310抵接，以限制探伸底座410相对于平移座310转动，从而使探伸板420能承载货物。需要说明的是，第三滑动杆440的数量可以为两根，且在第二方向002上平行间隔排布，对应的，第三滑动体450的数量为两个，分别与两根第三滑动杆440可滑动地连接。第三滑动体450和第三滑动杆440可以通过气缸或液压缸等驱动。
45.此外，支撑杆430的端部可以设置阻尼块460，阻尼块460可以为橡胶块，阻尼块460能够在探伸机构400处于第一位置时与平移座310抵接，从而增大摩擦力，提高稳定性。
46.进一步的，探伸底座410具有外翻的两个折边，每个折边包括依次连接的第一板部411、第二板部412和第三板部413，第一板部411与第三板部413位于第二板部412相对的两侧，第一板部411远离第二板部412的一侧和第三板部413远离第二板部412的一侧的延伸方向相反；探伸板420与两个第二板部412具有间距，减小摩擦；两根第三滑动杆440分别与两个第三板部413连接。通过将探伸底座410设置为折弯板结构，能够增强结构强度，不易变形损坏，使用安全性高，使用寿命长。
47.应当理解，第三滑动杆440上设置有防脱凸块，防脱凸块用于与第三滑动体450抵接，以防止探伸板420脱离探伸底座410。
48.本实施例中，第一滑动体230和第一滑动杆220、第二滑动体330和第二滑动杆320、第三滑动体450和第三滑动杆440均可以通过气缸或液压缸驱动，例如，以第一滑动体230和第二滑动体330采用气缸为例进行说明，气缸的缸体与第一滑动杆220连接，气缸的活塞杆与第一滑动体230连接，气缸伸缩能带动第一滑动体230相对于第一滑动杆220滑动。
49.本实施例提供的探入式电动作业平台具有至少如下优点：
50.1、电动作业平台可实现沿x、y、z轴的独立调节，可以帮助工作人员更加方便的进行作业，提高工作效率；
51.2、作业平台具有探伸功能，可以进行仓储柜内较深位置的货物存取，降低了工作人员的作业难度，并且该探伸板420可以进行收纳，节省工作空间；
52.3、在底盘机构100能够伸缩，具有防倾覆的作用，增强了设备的安全性和稳定性；
53.4、设备自由度高，可以实现多种作业方式，使用范围广，不仅适用于仓储作业，可广泛适用于民用。
54.以上仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。
技术特征：1.一种探入式电动作业平台，其特征在于，包括：底盘机构、升降机构、平移机构和探伸机构，所述底盘机构用于支撑并行走于地面，所述升降机构与所述底盘机构连接，所述平移机构与所述升降机构连接，所述探伸机构与所述平移机构可转动地连接，以使所述探伸机构具有相互切换的第一位置和第二位置，处于所述第一位置时，所述探伸机构与所述平移机构相对固定以承载货物；处于所述第二位置时，所述探伸机构收纳于所述平移机构内；其中，所述升降机构用于带动所述平移机构和所述探伸机构在第一方向上运动；所述平移机构用于带动所述探伸机构在第二方向上运动；所述探伸机构用于在第三方向上伸缩运动；所述第一方向、第二方向和第三方向三者中的任意两个方向具有夹角。2.根据权利要求1所述的探入式电动作业平台，其特征在于：所述底盘机构包括底座、防倾座、第一行走轮组和第二行走轮组，所述底座与所述防倾座在所述第三方向上可滑动地连接，所述第一行走轮组与所述底座连接，所述第二行走轮组与所述防倾座连接；所述升降机构与所述底座连接。3.根据权利要求2所述的探入式电动作业平台，其特征在于：所述第一行走轮组包括电机、传动组件和主动轮，所述电机与所述底座固定连接，所述电机的输出轴通过所述传动组件与所述主动轮连接，所述主动轮与所述底座可转动地连接。4.根据权利要求1所述的探入式电动作业平台，其特征在于：所述升降机构包括升降座、第一滑动杆和第一滑动体，所述第一滑动杆与所述底盘机构连接，所述升降座与第一滑动体连接，所述第一滑动体与所述第一滑动杆在所述第一滑动杆的延伸方向上可滑动地连接；所述第一滑动杆沿所述第一方向延伸。5.根据权利要求4所述的探入式电动作业平台，其特征在于：所述平移机构包括平移座、第二滑动杆和第二滑动体，所述第二滑动杆设于所述升降座上，所述第二滑动体设于所述平移座上，所述第二滑动体与所述第二滑动杆在所述第二方向上可滑动地连接。6.根据权利要求5所述的探入式电动作业平台，其特征在于：所述探伸机构包括探伸底座、探伸板、支撑杆、第三滑动杆和第三滑动体，所述探伸底座与所述平移座可转动地连接，所述第三滑动杆设于所述探伸底座上，所述第三滑动体设于所述探伸板上，所述第三滑动体与所述第三滑动杆在所述第三方向上可滑动地连接；所述支撑杆的一端与所述探伸底座连接，所述支撑杆的另一端用于在所述探伸底座转动至所述第一位置时与所述平移座抵接，以限制所述探伸底座相对于所述平移座转动，从而使所述探伸板能承载货物。7.根据权利要求6所述的探入式电动作业平台，其特征在于：所述探伸底座具有外翻的两个折边，每个所述折边包括依次连接的第一板部、第二板部和第三板部，所述第一板部与所述第三板部位于所述第二板部相对的两侧，所述第一板部远离所述第二板部的一侧和所述第三板部远离所述第二板部的一侧的延伸方向相反；所述探伸板与两个所述第二板部具有间距；所述第三滑动杆与所述第三板部连接。8.根据权利要求6所述的探入式电动作业平台，其特征在于：所述第三滑动杆上设置有防脱凸块，所述防脱凸块用于与第三滑动体抵接，以防止所
述探伸板脱离所述探伸底座。9.根据权利要求6所述的探入式电动作业平台，其特征在于：所述支撑杆上设置有阻尼块，所述阻尼块用于与所述平移座抵接。10.根据权利要求5-9中任一项所述的探入式电动作业平台，其特征在于：所述平移座设置为镂空结构。
技术总结本申请提供一种探入式电动作业平台，包括底盘机构、升降机构、平移机构和探伸机构，底盘机构用于支撑并行走于地面，升降机构与底盘机构连接，平移机构与升降机构连接，探伸机构与平移机构可转动地连接，以使探伸机构具有相互切换的第一位置和第二位置，处于第一位置时，探伸机构与平移机构相对固定以承载货物；处于第二位置时，探伸机构收纳于平移机构内；升降机构用于带动平移机构和探伸机构在第一方向上运动；平移机构用于带动探伸机构在第二方向上运动；探伸机构用于在第三方向上伸缩运动。自动化程度高，效率高，作业范围广。作业范围广。作业范围广。
技术研发人员：王梓安 刘霖 吴永波 王新东 刚勇 苏鹏
受保护的技术使用者：北京信息科技大学
技术研发日：2022.07.12
技术公布日：2022/11/1
