1.本发明涉及一种液压系统，尤其涉及一种适于注塑机注射动作用液压控制系统。
背景技术：2.注塑机液压控制系统是注塑机的一个重要组成部分，比如在注塑机的注射、溶胶、开合模和顶出等控制上的应用。如图1所示，专利号为202121936219.4的中国发明专利公开了一种注塑机用液压控制系统，包括油箱、能源单元和执行单元，能源单元包括伺服驱动器、伺服电机和双向闭式泵，油箱给双向闭式泵供油，伺服电机由伺服驱动器驱动，双向闭式泵由伺服电机驱动，双向闭式泵的进油端与执行单元的回油端通过第一工作油路相连，双向闭式泵的出油端与执行单元的进油端通过第二工作油路相连。上述注塑机用液压控制系统，省去了常规液压系统中的控制调节装置，解决了泵阀开启不同步导致执行单元起步冲击的问题，有效地避免了传统液压系统通过控制调节装置实现换向和调速所带来的液压冲击和能量损失，与传统注塑机上的液压控制系统相比，具有精准、高效且节能的优势。
3.上述液压控制系统在注塑机中一般应用在开合模油缸为等面积油缸的开合模机构上，用于控制开合模动作，利用闭式泵伺服动力系统的特性，可有效提高开合模动作的响应速度、提高开模位置的控制精度并减少能量损失，提高生产效率。那么基于注塑机的注射动作，如果将注射油缸设计为等面积油缸，采用上述液压控制系统控制注射机构的注射和松退动作，利用闭式泵伺服动力系统的特性，则可提高注射位置控制精度，进而提高注塑机制品的稳定性，但是由于一般注塑机的机械结构特性，熔胶时螺杆不仅有旋转运动还兼有后退的直线运动，螺杆后退会带动注射油缸的活塞杆一起后退，在此过程中，注射腔排油、松退腔吸油，为了提高螺杆螺槽中的熔料密实度和驱除熔料间的空气，还需设置背压油路增加注射腔的排油阻力，减慢螺杆的后退速度。而上述液压控制系统不存在背压油路，显然无法满足注塑机熔胶背压的需求。因此上述液压控制系统无法应用在对于注塑机的注射动作的控制上，也就是说该液压控制系统存在一定的使用局限性，难以在注塑机上得到较为全面的推广使用。
技术实现要素：4.本发明所要解决的技术问题是提供一种克服使用局限性、适于在注塑机注射动作上实现控制使用的液压控制系统。
5.本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种适于注塑机注射动作用液压控制系统，包括油箱、控制单元、能源单元和等面积执行单元；所述的能源单元包括伺服驱动器、伺服电机和双向闭式泵，所述的油箱给所述的双向闭式泵补油，所述的伺服电机由所述的伺服驱动器驱动，所述的双向闭式泵由所述的伺服电机驱动；所述的控制单元包括二位四通换向阀、第一单向阀、节流阀、插装阀、三位四通换向阀和比例调压阀；所述的双向闭式泵的进油端与所述的二位四通换向阀的出油口通过第一工作油路相连，所述的双向闭式泵的出油端与所述的二位四通换向阀的进油口通
过第二工作油路相连；所述的二位四通换向阀的第一工作油口、所述的插装阀的出油端、所述的比例调压阀的出油端和所述的三位四通换向阀的出油口相连形成的共同油路与所述的等面积执行单元的第一油口相连，所述的二位四通换向阀的第二工作油口、所述的插装阀的进油端与所述的第一单向阀的进油端相连形成的共同油路与所述的等面积执行单元的第二油口相连；所述的第一单向阀的出油端与所述的节流阀的进油端相连，所述的节流阀的出油端与所述的插装阀的先导口相连形成的共同油路与所述的三位四通换向阀的第一工作油口相连，所述的三位四通换向阀的出油口与所述的比例调压阀的进油端相连。
6.所述的第一工作油路和所述的第二工作油路上分别设置有一压力传感器，所述的压力传感器与所述的伺服驱动器电信号连接。通过两个压力传感器用于分别采集第一工作油路和第二工作油路的油压，将采集到的油压反馈给伺服驱动器，伺服电机通过编码器向伺服驱动器反馈当前的转速信息，伺服驱动器将接收的信息反馈给注塑机上的控制器，与控制器内设定的值进行比较，相应地调整伺服驱动器给伺服电机的输出值，实现伺服电机转速的动态控制，实现压力、流量精准的闭环控制。
7.还包括补油单元，所述的补油单元包括补油阀组和补油动力组，所述的补油动力组包括补油泵和用于驱动所述的补油泵的三相异步电动机，所述的补油阀组包括第一溢流阀、第二溢流阀、第三溢流阀、第四溢流阀、冲洗阀、第二单向阀和第三单向阀；所述的冲洗阀的两个进油端分别与所述的第一工作油路和所述的第二工作油路相连，所述的冲洗阀的出油端与所述的第一溢流阀的进油端相连，所述的第一溢流阀的回油端与所述的油箱相连；所述的第二溢流阀的进油端与所述的第一工作油路相连，所述的第二溢流阀的回油端与所述的第二工作油路相连；所述的第三溢流阀的进油端与所述的第二工作油路相连，所述的第三溢流阀的回油端与所述的第一工作油路相连；所述的第二单向阀的出油端与所述的第一工作油路相连，所述的第三单向阀的出油端与所述的第二工作油路相连，所述的第二单向阀和所述的第三单向阀的进油端相连形成的共同油路与所述的补油泵的出油端相连接，所述的补油泵的进油端与所述的油箱相连；所述的第二单向阀和所述的第三单向阀的进油端相连形成的共同油路经过所述的第四溢流阀与所述的油箱相连，所述的第二单向阀和所述的第三单向阀的进油端相连形成的共同油路与所述的第四溢流阀的进油端相连，所述的第四溢流阀的回油端与所述的油箱相连。通过上述结构可有效解决整个液压系统在工作过程中发生的油液泄漏和油液发热问题，确保整个液压系统稳定的运行。
8.所述的补油泵的进油端与所述的油箱之间设置有吸油过滤器，所述的吸油过滤器的第一端口与所述的油箱相连，所述的吸油过滤器的第二端口与所述的补油泵的进油端相连。在此处设置吸油过滤器，通过该吸油过滤器可滤除油箱内残留的污染物质，对补油泵形成保护。
9.所述的补油泵的出油端设置有高压过滤器，所述的高压过滤器的第一端口与所述的补油泵的出油端相连，所述的第四溢流阀的进油端、所述的第二单向阀和所述的第三单向阀的进油端相连形成的共同油路分别与所述的高压过滤器的第二端口相连。在此处设置高压过滤器，通过该高压过滤器可防止污染物进入到整个液压系统中，有效控制液压系统的污染浓度，使双向闭式泵等重要元件得到保护。
10.所述的第一溢流阀和所述的第四溢流阀的回油端通过一冷却器与所述的油箱相连，所述的第一溢流阀和所述的第四溢流阀的回油端分别与所述的冷却器的第一端口相连，所述的冷却器的第二端口与所述的油箱相连。通过冷却器用于冷却从第一工作油路或第二工作油路被冲洗回来的热油，这些热油经过该冷却器冷却变成冷油进入到油箱中，得以循环使用，从而有效地控制了整个系统在工作中的发热情况，确保整个系统稳定且高效地运行。
11.所述的双向闭式泵的泄油口与所述的油箱相连。可使泄漏的热油在油箱中得以冷却，再得到循环利用。
12.所述的插装阀为压力型插装阀。该插装阀为的阀顶部受力面与底部受力面的面比接近1:1，通过调节顶部的先导油液压力可控制底部主油道的油液压力大小。
13.所述的冲洗阀为三位三通阀。结构简单，控制方便。
14.所述的等面积执行单元为等面积双出杆油缸。等面积执行单元选用等面积双出杆油缸，实现进油和出油流量相同，实现闭式系统的循环工作。
15.与现有技术相比，本发明的优点在于：（1）针对注塑机的注射动作，采用双向闭式泵伺服动力系统取代传统的定量泵伺服系统，伺服电机驱动双向闭式泵输出液压油驱动注射油缸运动，基本等效于伺服电机直驱，注射动作的起步、刹车和换向全部通过伺服驱动器和伺服电机控制调节，动作响应更快、位置控制更精准；避免了传统液压系统通过控制调节装置实现换向和调速所带来的液压冲击和能量损失，更加高效且节能；（2）在双向闭式泵和注射油缸之间通过二位四通换向阀、第一单向阀、节流阀、插装阀、三位四通换向阀和比例调压阀对应连接形成背压油路，可有效解决注塑机熔胶时注射油缸的注射腔回油增加背压以及松退腔补油的问题，满足熔胶的背压需求，使得该液压控制系统适于注塑机的注射动作的控制使用。
附图说明
16.图1为传统注塑机用闭式液压系统的原理图；图2为本发明的原理图。
具体实施方式
17.以下结合附图实施例对本发明作进一步详细描述。
18.如图2所示，一种适于注塑机注射动作用液压控制系统，包括油箱1、控制单元、能源单元和等面积执行单元5；能源单元包括伺服驱动器2、伺服电机3和双向闭式泵4，油箱1给双向闭式泵4补油，伺服电机3由伺服驱动器2驱动，双向闭式泵4由伺服电机3驱动；控制单元包括二位四通换向阀19、第一单向阀20、节流阀21、插装阀24、三位四通换向阀22和比例调压阀23；双向闭式泵4的进油端与二位四通换向阀19的出油口p口通过第一工作油路d相连，双向闭式泵4的出油端与二位四通换向阀19的进油口t口通过第二工作油路e相连；二位四通换向阀19的第一工作油口a口、插装阀24的出油端、比例调压阀23的出油端和三位四通换向阀22的出油口p口相连形成的共同油路与等面积执行单元5的第一油口相连，二位四通换向阀19的第二工作油口b口、插装阀24的进油端与第一单向阀20的进油端相连形成的
共同油路与等面积执行单元5的第二油口相连；第一单向阀20的出油端与节流阀21的进油端相连，节流阀21的出油端与插装阀24的先导口相连形成的共同油路与三位四通换向阀22的第一工作油口a口相连，三位四通换向阀22的出油口t口与比例调压阀23的进油端相连。
19.在此具体实施例中，第一工作油路d和第二工作油路e上分别设置有一压力传感器6，压力传感器6与伺服驱动器2电信号连接。通过两个压力传感器6用于分别采集第一工作油路d和第二工作油路e的油压，将采集到的油压反馈给伺服驱动器2，伺服电机3通过编码器向伺服驱动器2反馈当前的转速信息，伺服驱动器2将接收的信息反馈给注塑机上的控制器，与控制器内设定的值进行比较，相应地调整伺服驱动器2给伺服电机3的输出值，实现伺服电机3转速的动态控制，实现压力、流量精准的闭环控制。
20.在此具体实施例中，还包括补油单元，补油单元包括补油阀组和补油动力组，补油动力组包括补油泵7和用于驱动补油泵7的三相异步电动机8，补油阀组包括第一溢流阀9、第二溢流阀10、第三溢流阀11、第四溢流阀15、冲洗阀12、第二单向阀13和第三单向阀14；冲洗阀12的两个进油端分别与第一工作油路d和第二工作油路e相连，冲洗阀12的出油端与第一溢流阀9的进油端相连，第一溢流阀9的回油端与油箱1相连；第二溢流阀10的进油端与第一工作油路d相连，第二溢流阀10的回油端与第二工作油路e相连；第三溢流阀11的进油端与第二工作油路e相连，第三溢流阀11的回油端与第一工作油路d相连；第二单向阀13的出油端与第一工作油路d相连，第三单向阀14的出油端与第二工作油路e相连，第二单向阀13和第三单向阀14的进油端相连形成的共同油路与补油泵7的出油端相连接，补油泵7的进油端与油箱1相连；第二单向阀13和第三单向阀14的进油端相连形成的共同油路经过第四溢流阀15与油箱1相连，第二单向阀13和第三单向阀14的进油端相连形成的共同油路与第四溢流阀15的进油端相连，第四溢流阀15的回油端与油箱1相连。通过上述结构可有效解决整个液压系统在工作过程中发生的油液泄漏和油液发热问题，确保整个液压系统稳定的运行。
21.在此具体实施例中，补油泵7的进油端与油箱1之间设置有吸油过滤器16，吸油过滤器16的第一端口与油箱1相连，吸油过滤器16的第二端口与补油泵7的进油端相连。在此处设置吸油过滤器16，通过该吸油过滤器16可滤除油箱1内残留的污染物质，对补油泵7形成保护。
22.在此具体实施例中，补油泵7的出油端设置有高压过滤器17，高压过滤器17的第一端口与补油泵7的出油端相连，第四溢流阀15的进油端、第二单向阀13和第三单向阀14的进油端相连形成的共同油路分别与高压过滤器17的第二端口相连。在此处设置高压过滤器17，通过该高压过滤器17可防止污染物进入到整个液压系统中，有效控制液压系统的污染浓度，使双向闭式泵4等重要元件得到保护。
23.在此具体实施例中，第一溢流阀9和第四溢流阀15的回油端通过一冷却器18与油箱1相连，第一溢流阀9和第四溢流阀15的回油端分别与冷却器18的第一端口相连，冷却器18的第二端口与油箱1相连。通过冷却器18用于冷却从第一工作油路d或第二工作油路e被冲洗回来的热油，这些热油经过该冷却器18冷却变成冷油进入到油箱1中，得以循环使用，从而有效地控制了整个系统在工作中的发热情况，确保整个系统稳定且高效地运行。
24.在此具体实施例中，双向闭式泵4的泄油口与油箱1相连。可使泄漏的热油在油箱1中得以冷却，再得到循环利用。
25.在此具体实施例中，插装阀24为压力型插装阀。该插装阀24为的阀顶部受力面与底部受力面的面比接近1:1，通过调节顶部的先导油液压力可控制底部主油道的油液压力大小。
26.在此具体实施例中，冲洗阀12为三位三通阀。结构简单，控制方便。
27.在此具体实施例中，等面积执行单元5为等面积双出杆油缸。等面积执行单元5选用等面积双出杆油缸，实现进油和出油流量相同，实现闭式系统的循环工作。
28.其中，伺服电机3驱动双向闭式泵4分别正向和反相工作，控制油压和流量；双向闭式泵4可正向和反向旋转，且都能正常工作；两个压力传感器6负责采集两个工作油路的油压反馈给伺服驱动器2；第一单向阀13和第二单向阀14是单向通油的作用，防止补油时，油液倒冲回补油泵7；第二溢流阀10、第三溢流阀11是防止第一工作油路d和第二工作油路e压力超载，限定工作时的最高压力，第一溢流阀9主要起到保持补油压力的作用，第四溢流阀15起限定补油泵7压力的作用；冲洗阀12是当第一工作油路d和第二工作油路e存在压差时，冲洗阀12被高压打开，补油泵7的油液补入油压较低的工作油路中，然后通过冲洗阀12和第一溢流阀9回油箱1，由于补油泵7补入的是过滤后的冷油，而冲洗回的是热油，所以这个循环过程可以使工作油路里的油液过滤且冷却；补油泵7是定量泵，由三相异步电动机8驱动；冷却器18是冷却第一工作油路d和第二工作油路e被冲洗回来的热油；油箱1是用来给补油泵7和双向闭式泵4提供冷油及收集工作油路回来的热油。
29.具体工作原理为：当注塑机进行注射动作时，二位四通换向阀19得电换向，二位四通换向阀19的p口通a口，b口通t口，伺服电机3驱动双向闭式泵4正转，第一工作油路d为进油油路，第二工作油路e为出油油路，则第二工作油路e的油液通过二位四通换向阀19的t口和b口进入注射油缸5的注射腔，注射油缸5的松退腔油液通过二位四通换向阀19的a口和p口进入第一工作油路d，注射油缸进行注射动作，在注射过程中三位四通换向阀22不得电，插装阀24的先导油液被封死，插装阀24因此无法打开，不会影响注射动作的正常进行。两个压力传感器6向伺服驱动器2反馈当前的压力信息，伺服电机3通过编码器向伺服驱动器2反馈当前的转速信息，伺服驱动器2将接受到信息反馈至与注塑机上的控制器，与控制器中给出的值进行比较，相应地调整伺服驱动器2给伺服电机3的输出值，动态地控制伺服电机3，实现注射过程中压力流量的精准闭环控制。
30.当注塑机进行松退动作时，二位四通换向阀19得电换向，二位四通换向阀19的p口通a口，b口通t口，伺服电机3驱动双向闭式泵4反转，第一工作油路d为出油油路，第二工作油路e为进油油路，则第一工作油路d的油液通过二位四通换向阀19的p口和a口进入注射油缸5的松退腔，注射油缸5的注射腔油液通过二位四通换向阀19的b口和t口进入第二工作油路e，注射油缸进行松退动作，在松退过程中三位四通换向阀22的b端得电，三位四通换向阀22切换至平行位，三位四通换向阀22的p口通a口，b口通t口，插装阀24的先导油液通过三位四通换向阀22的p口和a口与松退腔油液相连通，插装阀24被封死无法打开，不会影响松退动作的正常进行。两个压力传感器6向伺服驱动器2反馈当前的压力信息，伺服电机3通过编码器向伺服驱动器2反馈当前的转速信息，伺服驱动器2将接受到信息反馈至与注塑机上的控制器，与控制器中给出的值进行比较，相应地调整伺服驱动器2给伺服电机3的输出值，动态地控制伺服电机3，实现松退过程中压力流量的精准闭环控制。
31.当注塑机进行熔胶动作时，二位四通换向阀19不得电，二位四通换向阀19的p口、t
口、a口和b口互不相通，三位四通换向阀22的a端得电，三位四通换向阀22切换至交叉位，三位四通换向阀22的a口通t口，p口通b口，因注塑机熔胶时螺杆后退会带动注射油缸活塞杆一起后退，熔胶过程中注射油缸5的注射腔排油且松退腔吸油，注射腔排油通过单向阀20和节流阀21进入插装阀24的先导油路，插装阀24的先导油通过三位四通换向阀22的a口和t口进入比例调压阀23。当熔胶时螺杆后退带动注射油缸活塞杆不断后退过程中，注射油缸5的注射腔排油被压缩压力不断上升，同时插装阀24的先导油压也在不断上升，直到先导油压等于比例调压阀23设定压力，比例调压阀23被打开，先导油通过比例背压阀23进入注射油缸5的松退腔油路，因先导油被释放，注射腔排油打开插装阀24进入松退腔油路，插装阀24为面比1:1的压力型插装阀，当插装阀24被打开处于平衡时，注射腔排油压力接近等于先导压力，所以通过预先设定好比例调压阀23的线性关系，使比例调压阀23自动调整相应的溢流压力，就能使注射腔排油压力与电脑中设定的熔胶背压压力一致，满足熔胶时注射腔排油背压和松退腔吸油的要求。
32.能源单元和补油单元同步启动后，双向闭式泵4驱动执行单元工作，第一工作油路d和第二工作油路e产生压差，冲洗阀12被工作油路高压侧的油压打开，补油泵7的油液先经过高压过滤器17过滤，然后通过与低压工作油路相连的单向阀补入到低压工作油路中，多余的油液通过冲洗阀12、第一溢流阀9、冷却器18流回油箱1。补油单元提供的多余油液会通过第四溢流阀15和冷却器18流回油箱1。第一工作油路d或者第二工作油路e超压时，超压侧油压会打开第二溢流阀10或者第三溢流阀11，溢流的油液流入低压侧，防止系统超载。
技术特征：1.一种适于注塑机注射动作用液压控制系统，包括油箱、控制单元、能源单元和等面积执行单元；所述的能源单元包括伺服驱动器、伺服电机和双向闭式泵，所述的油箱给所述的双向闭式泵补油，所述的伺服电机由所述的伺服驱动器驱动，所述的双向闭式泵由所述的伺服电机驱动；其特征在于所述的控制单元包括二位四通换向阀、第一单向阀、节流阀、插装阀、三位四通换向阀和比例调压阀；所述的双向闭式泵的进油端与所述的二位四通换向阀的出油口通过第一工作油路相连，所述的双向闭式泵的出油端与所述的二位四通换向阀的进油口通过第二工作油路相连；所述的二位四通换向阀的第一工作油口、所述的插装阀的出油端、所述的比例调压阀的出油端和所述的三位四通换向阀的出油口相连形成的共同油路与所述的等面积执行单元的第一油口相连，所述的二位四通换向阀的第二工作油口、所述的插装阀的进油端与所述的第一单向阀的进油端相连形成的共同油路与所述的等面积执行单元的第二油口相连；所述的第一单向阀的出油端与所述的节流阀的进油端相连，所述的节流阀的出油端与所述的插装阀的先导口相连形成的共同油路与所述的三位四通换向阀的第一工作油口相连，所述的三位四通换向阀的出油口与所述的比例调压阀的进油端相连。2.如权利要求1所述的一种适于注塑机注射动作用液压控制系统，其特征在于所述的第一工作油路和所述的第二工作油路上分别设置有一压力传感器，所述的压力传感器与所述的伺服驱动器电信号连接。3.如权利要求1所述的一种适于注塑机注射动作用液压控制系统，其特征在于还包括补油单元，所述的补油单元包括补油阀组和补油动力组，所述的补油动力组包括补油泵和用于驱动所述的补油泵的三相异步电动机，所述的补油阀组包括第一溢流阀、第二溢流阀、第三溢流阀、第四溢流阀、冲洗阀、第二单向阀和第三单向阀；所述的冲洗阀的两个进油端分别与所述的第一工作油路和所述的第二工作油路相连，所述的冲洗阀的出油端与所述的第一溢流阀的进油端相连，所述的第一溢流阀的回油端与所述的油箱相连；所述的第二溢流阀的进油端与所述的第一工作油路相连，所述的第二溢流阀的回油端与所述的第二工作油路相连；所述的第三溢流阀的进油端与所述的第二工作油路相连，所述的第三溢流阀的回油端与所述的第一工作油路相连；所述的第二单向阀的出油端与所述的第一工作油路相连，所述的第三单向阀的出油端与所述的第二工作油路相连，所述的第二单向阀和所述的第三单向阀的进油端相连形成的共同油路与所述的补油泵的出油端相连接，所述的补油泵的进油端与所述的油箱相连；所述的第二单向阀和所述的第三单向阀的进油端相连形成的共同油路经过所述的第四溢流阀与所述的油箱相连，所述的第二单向阀和所述的第三单向阀的进油端相连形成的共同油路与所述的第四溢流阀的进油端相连，所述的第四溢流阀的回油端与所述的油箱相连。4.如权利要求3所述的一种适于注塑机注射动作用液压控制系统，其特征在于所述的补油泵的进油端与所述的油箱之间设置有吸油过滤器，所述的吸油过滤器的第一端口与所述的油箱相连，所述的吸油过滤器的第二端口与所述的补油泵的进油端相连。5.如权利要求3或4所述的一种适于注塑机注射动作用液压控制系统，其特征在于所述的补油泵的出油端设置有高压过滤器，所述的高压过滤器的第一端口与所述的补油泵的出
油端相连，所述的第四溢流阀的进油端、所述的第二单向阀和所述的第三单向阀的进油端相连形成的共同油路分别与所述的高压过滤器的第二端口相连。6.如权利要求3所述的一种适于注塑机注射动作用液压控制系统，其特征在于所述的第一溢流阀和所述的第四溢流阀的回油端通过一冷却器与所述的油箱相连，所述的第一溢流阀和所述的第四溢流阀的回油端分别与所述的冷却器的第一端口相连，所述的冷却器的第二端口与所述的油箱相连。7.如权利要求1所述的一种适于注塑机注射动作用液压控制系统，其特征在于所述的双向闭式泵的泄油口与所述的油箱相连。8.如权利要求1所述的一种适于注塑机注射动作用液压控制系统，其特征在于所述的插装阀为压力型插装阀。9.如权利要求3所述的一种适于注塑机注射动作用液压控制系统，其特征在于所述的冲洗阀为三位三通阀。10.如权利要求1所述的一种适于注塑机注射动作用液压控制系统，其特征在于所述的等面积执行单元为等面积双出杆油缸。
技术总结本发明公开了一种适于注塑机注射动作用液压控制系统，包括油箱、控制单元、能源单元和等面积执行单元；能源单元包括伺服驱动器、伺服电机和双向闭式泵，特点是控制单元包括二位四通换向阀、第一单向阀、节流阀、插装阀、三位四通换向阀和比例调压阀。优点是通过二位四通换向阀、第一单向阀、节流阀、插装阀、三位四通换向阀和比例调压阀对应连接形成背压油路，可有效解决注塑机熔胶时注射油缸的注射腔回油增加背压以及松退腔补油的问题，满足熔胶的背压需求，使得该液压控制系统适于注塑机的注射动作的控制使用。动作的控制使用。动作的控制使用。
技术研发人员：肖建国 左可奇 胡宝全 徐存科 卜腾 孙吉
受保护的技术使用者：宁波伯乐智能机械有限公司
技术研发日：2022.07.20
技术公布日：2022/11/1
