1.本发明涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种巡航控制方法、装置及设备。
背景技术：2.目前大量混合动力或单一动力的车辆采用车辆巡航系统以减轻驾驶员的脚部用力，辅助驾驶员驾驶车辆。但现有的混动车辆的巡航控制普遍采用混合动力整车控制器(high-capacity computer unit，hcu)根据巡航车速与实际车速进行比例积分微分(proportion integral differential coefficient，pid)控制计算出总的需求扭矩，再将总的需求扭矩分配给电子控制单元(electronic control unit，ecu)与电机控制单元(motor control unit，mcu)，ecu与mcu执行hcu的扭矩分配指令，在此情况下，发动机和电机的扭矩分配方式对精度和即时性要求过高，比如在初次扭矩分配后，扭矩再分配时由于跨度较大，导致发动机和电机的需求扭矩大幅波动，不利于巡航的安全性。
技术实现要素：3.本发明提供一种巡航控制方法、装置及设备，用以解决现有技术中存在的扭矩分配造成的发动机和电机的扭矩大幅波动的问题。
4.第一方面，本发明实施例提供一种巡航控制方法，应用于混合动力的车辆，该方法包括：
5.在进入混动巡航模式后，调整电机的扭矩为初始扭矩，并基于巡航车速和所述车辆的参数，调整发动机转速，以使调整后的车速和所述巡航车速之间的速度差在预设范围内；
6.基于预设的发动机转速和发动机目标扭矩范围对应关系，确定发动机的目标扭矩范围；
7.基于调整后的车辆的参数，在所述目标扭矩范围内确定发动机目标扭矩；
8.基于所述发动机在预设时长内的平均扭矩和所述发动机目标扭矩之间的扭矩差，调整所述电机扭矩。
9.在一种可能的实施方式中，该方法还包括：
10.若调整后的车速和所述巡航车速之间的速度差不在预设范围内，则基于所述巡航车速和实时车速之间的速度差对所述发动机转速进行修正，以使转速修正后的车速和所述巡航车速之间的速度差在预设范围内。
11.在一种可能的实施方式中，该方法还包括：
12.在进入电力巡航模式后，控制所述发动机停机，并基于所述巡航车速和所述车辆的参数，调整电机转速，以使调整后的车速和所述巡航车速之间的速度差在所述预设范围内；
13.若调整后的车速和所述巡航车速之间的速度差不在所述预设范围内，则基于所述巡航车速和实时车速之间的速度差对所述转速进行修正，以使转速修正后的车速和所述巡
航车速之间的速度差在预设范围内。
14.在一种可能的实施方式中，通过下述方式对车速进行修正：
15.在进入所述混动巡航模式后，对所述巡航车速和所述实时车速之间的速度差进行积分，得到第一修正系数；
16.将所述发动机转速和所述第一修正系数相乘，得到修正后的发动机转速；
17.基于所述修正后的发动机转速对车速进行修正，以使转速修正后的车速和所述巡航车速之间的速度差在预设范围内；
18.在进入所述电力巡航模式后，对所述巡航车速和所述实时车速之间的速度差进行积分，得到第二修正系数；
19.将所述电机转速和所述第二修正系数相乘，得到修正后的电机转速；
20.基于所述修正后的电机转速对车速进行修正，以使转速修正后的车速和所述巡航车速之间的速度差在预设范围内。
21.在一种可能的实施方式中，所述调整电机的扭矩为初始扭矩包括：
22.在调整所述电机的扭矩为初始扭矩时，控制调整时长大于等于第一时长；
23.所述调整发动机转速，包括：
24.在调整所述发动机转速时，控制调整时长大于等于第二时长；
25.所述基于所述巡航车速和所述实时车速之间的速度差对所述发动机转速进行修正，包括：
26.在基于所述巡航车速和所述实时车速之间的速度差对所述发动机转速进行修正时，控制修正时长大于等于第三时长；
27.在一种可能的实施方式中，所述调整电机转速包括：
28.在调整所述电机转速时，控制调整时长大于等于第四时长；
29.所述基于所述巡航车速和所述实时车速之间的速度差对所述转速进行修正，包括：
30.在基于所述巡航车速和所述实时车速之间的速度差对所述转速进行修正时，控制修正时长大于等于第五时长。
31.第二方面，本发明实施例提供一种巡航控制装置，应用于混合动力的车辆，该装置包括：
32.第一调整模块，用于在进入混动巡航模式后，调整电机的扭矩为初始扭矩，并基于巡航车速和所述车辆的参数，调整发动机转速，以使调整后的车速和所述巡航车速之间的速度差在预设范围内；
33.第一确定模块，用于基于预设的发动机转速和发动机目标扭矩范围对应关系，确定发动机的目标扭矩范围；
34.第二确定模块，用于基于调整后的车辆的参数，在所述目标扭矩范围内确定发动机目标扭矩；
35.第二调整模块，用于基于所述发动机在预设时长内的平均扭矩和所述发动机目标扭矩之间的扭矩差，调整所述电机扭矩。
36.在一种可能的实施方式中，该装置还包括：
37.第一修正模块，用于若调整后的车速和所述巡航车速之间的速度差不在预设范围
内，则基于所述巡航车速和实时车速之间的速度差对所述发动机转速进行修正，以使转速修正后的车速和所述巡航车速之间的速度差在预设范围内。
38.在一种可能的实施方式中，该装置还包括：
39.第三调整模块，用于在进入电力巡航模式后，控制所述发动机停机，并基于所述巡航车速和所述车辆的参数，调整电机转速，以使调整后的车速和所述巡航车速之间的速度差在所述预设范围内；
40.第二修正模块，用于若调整后的车速和所述巡航车速之间的速度差不在所述预设范围内，则基于所述巡航车速和实时车速之间的速度差对所述转速进行修正，以使转速修正后的车速和所述巡航车速之间的速度差在预设范围内。
41.第三方面，本发明实施例提供一种巡航控制设备，该设备包括处理器以及存储器，其中，所述存储器存储有程序代码，当所述存储器存储的一个或多个计算机程序被所述处理器执行时，使得所述设备执行如第一方面中任一项所述的方法。
42.本发明有益效果如下：
43.本发明公开了一种巡航控制方法、装置及设备，应用于混合动力的车辆，该方法包括：在进入混动巡航模式后，调整电机的扭矩为初始扭矩，并基于巡航车速和车辆的参数，调整发动机转速，以使调整后的车速和所述巡航车速之间的速度差在预设范围内；基于预设的发动机转速和发动机目标扭矩范围对应关系，确定发动机的目标扭矩范围；基于调整后的车辆的参数，在目标扭矩范围内确定发动机目标扭矩；基于发动机在预设时长内的平均扭矩和发动机目标扭矩之间的扭矩差，调整电机扭矩，通过上述方式，可以避免同时对发动机和电机进行扭矩控制，从而解决因扭矩分配造成的发动机和电机的扭矩大幅波动的问题，进而提高巡航控制的安全性和平稳性。
附图说明
44.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
45.图1为本发明实施例提供的一种巡航控制方法的流程示意图；
46.图2为本发明实施例提供的一种混动巡航控制方法的流程示意图；
47.图3为本发明实施例提供的一种修正方法的流程示意图；
48.图4为本发明实施例提供的一种电力巡航控制方法的流程示意图；
49.图5为本发明实施例提供的另一种修正方法的流程示意图；
50.图6为本发明实施例提供的一种巡航控制方法的应用流程示意图；
51.图7为本发明实施例提供的一种巡航控制装置的结构示意图；
52.图8为本发明实施例提供的一种巡航控制设备的结构示意图。
具体实施方式
53.为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部份实施例，而不是全部的实施
例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
54.定速巡航控制技术是目前常用的驾驶控制技术之一，在设定驾驶速度之后，驾驶员不需要踩油门踏板就可以使汽车自动地保持车速，提高了用户体验，同时减少了不必要的车速变化，提高燃油经济性。然而目前的混合动力车辆的巡航控制的扭矩分配方式在车速控制上有一定的滞后性，存在不必要的车速变化，另一方面对扭矩分配的要求较高，比如，总需求扭矩为-30nm，扭矩分配发动机需求扭矩为0nm、电机需求扭矩为-30nm，下一时刻总需求扭矩为20nm，发动机需求扭矩为70nm、电机需求扭矩为-50nm，因此如果扭矩分配不合理，容易造成发动机和电机的需求扭矩持续大幅波动，不利于整车安全性，和驾驶的平稳性。
55.基于上述问题，本发明实施例提供一种巡航控制方法、装置及设备，用以解决现有技术因扭矩分配造成的发动机和电机的扭矩大幅波动的问题。
56.下面结合上述描述的应用场景，参考附图来描述本技术示例性实施方式提供的巡航控制方法，需要注意的是，上述应用场景仅是为了便于理解本技术的精神和原理而示出，本技术的实施方式在此方面不受任何限制。
57.如图1所示，为本发明实施例提供的一种巡航控制方法的流程示意图，该方法包括：
58.步骤101，在进入混动巡航模式后，调整电机的扭矩为初始扭矩，并基于巡航车速和车辆的参数，调整发动机转速，以使调整后的车速和巡航车速之间的速度差在预设范围内；
59.步骤102，基于预设的发动机转速和发动机目标扭矩范围对应关系，确定发动机的目标扭矩范围；
60.步骤103，基于调整后的车辆的参数，在目标扭矩范围内确定发动机目标扭矩；
61.步骤104，基于发动机在预设时长内的平均扭矩和发动机目标扭矩之间的扭矩差，调整电机扭矩。
62.本发明公开了一种巡航控制方法，应用于混合动力的车辆，该方法包括：在进入混动巡航模式后，调整电机的扭矩为初始扭矩，并基于巡航车速和车辆的参数，调整发动机转速，以使调整后的车速和所述巡航车速之间的速度差在预设范围内；基于预设的发动机转速和发动机目标扭矩范围对应关系，确定发动机的目标扭矩范围；基于调整后的车辆的参数，在目标扭矩范围内确定发动机目标扭矩；基于发动机在预设时长内的平均扭矩和发动机目标扭矩之间的扭矩差，调整电机扭矩，通过上述方式，可以避免在对发动机和电机进行扭矩分配过程中造成的发动机和电机的扭矩大幅波动的问题，进而提高巡航控制的安全性和平稳性。
63.下面对上述巡航控制方法进行详细说明：
64.如图2所示，为本发明实施例提供的一种混动巡航控制方法的流程示意图，该方法包括：
65.步骤201，在进入混动巡航模式后，调整电机的扭矩为初始扭矩，并基于巡航车速和车辆的参数，调整发动机转速，以使调整后的车速和巡航车速之间的速度差在预设范围内，若调整后的车速和巡航车速之间的速度差在预设范围内，则执行步骤202，若调整后的
车速和巡航车速之间的速度差不在预设范围内，则执行步骤205。
66.具体的，在进入混动巡航模式后，电机初始扭矩为0且不进行发电。
67.需要说明的是，在调整电机的扭矩为初始扭矩时，通过斜率ramp控制电机的调整时长大于等于第一时长，避免转速突变导致机器性能下降、车辆颠簸等问题，提高驾驶过程中的舒适性和安全性。
68.同理，在调整发动机转速时，通过斜率ramp控制发动机的调整时长大于等于第二时长。
69.步骤202，基于预设的发动机转速和发动机目标扭矩范围对应关系，确定发动机的目标扭矩范围。
70.具体的，根据发动机的万有特性提前标定发动机转速和发动机目标扭矩范围对应关系，确定发动机的目标扭矩范围，在实际操作中，可以在软件中提前存储预设的发动机转速和发动机目标扭矩范围对应关系二维表。
71.步骤203，基于调整后的车辆的参数，在目标扭矩范围内确定发动机目标扭矩。
72.具体的，在确定发动机的目标扭矩范围后，可以基于调整后的车辆的参数中的剩余电量(state of charge，soc)等参数信息，在目标扭矩范围内确定发动机目标扭矩。
73.步骤204，基于发动机在预设时长内的平均扭矩和发动机目标扭矩之间的扭矩差，调整电机扭矩。
74.具体的，调整发动机转速后，对预设时长内的发动机扭矩进行平均计算得到发动机平均扭矩。
75.步骤205，基于巡航车速和实时车速之间的速度差对发动机转速进行修正，以使转速修正后的车速和巡航车速之间的速度差在预设范围内。
76.需要说明的是，在基于巡航车速和实时车速之间的速度差对发动机转速进行修正时，通过斜率ramp控制发动机的修正时长大于等于第三时长。
77.在一种可能的实施例中，通过下述方式对车速进行修正，如图3所示，为本发明实施例提供的一种修正方法的流程示意图，该方法包括：
78.步骤301，在进入混动巡航模式后，对巡航车速和实时车速之间的速度差进行积分，得到第一修正系数。
79.步骤302，将发动机转速和第一修正系数相乘，得到修正后的发动机转速。
80.步骤303，基于修正后的发动机转速对车速进行修正，以使转速修正后的车速和巡航车速之间的速度差在预设范围内。
81.在一种可能的实施例中，混合动力整车控制器软件中的轮胎半径为定值，但由于轮胎磨损或轮胎实际成品导致轮胎的滚动半径与软件中数据有偏差，比如实际轮胎气压不足导致滚动半径偏小最终导致实时车速偏低，对转速修正后的车速和巡航车速之间的速度差进行积分，得到第一修正系数k1且k1＞1将发动机转速和第一修正系数k1相乘，从而对车速进行修正。
82.如图4所示，为本发明实施例提供的一种电力巡航控制方法的流程示意图，该方法包括：
83.步骤401，在进入电力巡航模式后，控制发动机停机，并基于巡航车速和车辆的参数，调整电机转速，以使调整后的车速和巡航车速之间的速度差在预设范围内，若调整后的
车速和巡航车速之间的速度差在预设范围内，则执行步骤402，若调整后的车速和巡航车速之间的速度差不在预设范围内，则执行步骤403。
84.具体的，在进入电力巡航模式后，离合器分离、发动机停机，电机进行转速控，并根据巡航车速以及车辆的参数中的档箱及后桥速比、车轮半径确定电机的需求转速，并据此调整电机转速。
85.需要说明的是，在调整电机转速时，通过斜率ramp控制电机的调整时长大于等于第四时长。
86.步骤402，保持实时工况继续行驶。
87.步骤403，基于巡航车速和实时车速之间的速度差对转速进行修正，以使转速修正后的车速和巡航车速之间的速度差在预设范围内。
88.需要说明的是，在基于巡航车速和实时车速之间的速度差对转速进行修正时，通过斜率ramp控制电机的修正时长大于等于第五时长。
89.在一种可能的实施例中，通过下述方式对车速进行修正，如图5所示，为本发明实施例提供的另一种修正方法的流程示意图，该方法包括：
90.步骤501，在进入电力巡航模式后，对巡航车速和实时车速之间的速度差进行积分，得到第二修正系数；
91.步骤502，将电机转速和第二修正系数相乘，得到修正后的电机转速；
92.步骤503，基于修正后的电机转速对车速进行修正，以使转速修正后的车速和巡航车速之间的速度差在预设范围内。
93.在一种可能的实施例中，与上述步骤303相同，为避免误差带来的影响，对转速修正后的车速和巡航车速之间的速度差进行积分，得到第二修正系数k2且k2＞1将电机转速和第二修正系数k2相乘，从而对车速进行修正。
94.下面结合实施例对上述巡航控制方法的具体应用进行详细说明：
95.如图6所示，为本发明实施例提供的一种巡航控制方法的应用流程示意图，该方法包括：
96.步骤601，基于用户巡航请求和车辆的参数进入巡航控制。
97.在一种可能的实施例中，当混合动力整车控制器接收到硬线信号，获取到对应的用户巡航请求，根据车辆参数中的实时车速、实时档位、剩余电量、油门开度、刹车开度以及故障信息确定进入巡航控制。
98.比如，实时车速剩余电量大于等于60km/h、实时档位剩余电量大于等于5、剩余电量大于等于30％、油门及刹车开度均为0且车辆无故障时，判断混合动力车辆状态满足进入巡航条件，响应用户巡航请求进入巡航，否则不进入。
99.步骤602，基于车辆的参数和实时路况确定巡航车速。
100.具体的，确定车辆的参数中的实时车速、方向盘转角对应的最高车速和实时路况中的车辆最高限速中的最小速度为巡航车速。
101.需要说明的是，上述方向盘转角对应的最高车速为根据方向盘转角与预设的方向盘转角与最高车速之间的对应关系确定的，在实际操作中，可以在软件中存储方向盘转角与最高车速之间的对应关系的二维表。
102.步骤603，基于车辆的参数和巡航车速确定巡航控制模式，若进入混动巡航模式，
则执行步骤604，若进入电力巡航模式，则执行步骤609。
103.具体的，车辆的参数中的实时挡位和剩余电量的参数信息以及巡航车速确定巡航控制模式。
104.需要说明的是，现有技术在车辆高速行驶下，电池的剩余电量过高无法继续行车充电时，发动机只能工作在高转速低扭矩的低效区，燃油利用率较低，而在本发明中，在进入巡航模式前，混合动力车辆的动力性优先，因此车辆可以及时响应驾驶员大油门大扭矩的需求，进而在高速下保持在混动驾驶模式，而在巡航控制过程中，由于驾驶员在短时间内不会有大的车速变化需求，因此为了提高燃油利用率，当剩余电量高于设定值无法行车发电时可以进入电力巡航模式，当剩余电量低于设定值时再切为混动巡航模式，从而实现在巡航过程中发动机始终工作在高效区，进而提高燃油利用率。
105.步骤604，调整电机的扭矩为初始扭矩，并基于巡航车速和车辆的参数，调整发动机转速，以使调整后的车速和巡航车速之间的速度差在预设范围内，若调整后的车速和巡航车速之间的速度差在预设范围内。
106.步骤605，确定调整后的车速和巡航车速之间的速度差在预设范围内，若是，则执行步骤606，否则执行步骤608。
107.步骤606，基于预设的发动机转速和发动机目标扭矩范围对应关系、调整后的车辆的参数，确定发动机目标扭矩，并基于发动机在预设时长内的平均扭矩和发动机目标扭矩之间的扭矩差，调整电机扭矩。
108.步骤607，保持实时工况继续行驶，若存在用户切换电力巡航模式请求且车辆的参数满足切换电力巡航模式的条件，则执行步骤609。
109.需要说明的是，除了上述存在用户切换电力巡航模式请求且车辆的参数满足切换电力巡航模式之外，也可以在车辆的参数满足切换电力巡航模式的条件下自动切换为电力巡航模式，比如，混合动力车辆高速下进入混动巡航模式并保持实时工况继续行驶，当前的剩余电量为60％，由于进入巡航后行车发电，发动机的输出扭矩一方面用于驱动车辆保持巡航车速行驶，另一方面通过电机给电池充电，若当前的剩余电量升高至95％，无法继续行车发电，此时将电机扭矩与发动机平均扭矩进行比较，如果电机扭矩高于发动机平均扭矩则切换为电力巡航模式，如果电机扭矩低于发动机的平均扭矩说明电机输出能力不满足车辆维持在巡航车速的驱动需求，如果切为电力巡航模式车速会降低，因此不会切换为电力巡航模式。
110.步骤608，基于巡航车速和实时车速之间的速度差对发动机转速进行修正，以使转速修正后的车速和巡航车速之间的速度差在预设范围内，执行步骤607。
111.步骤609，控制发动机停机，并基于巡航车速和车辆的参数，调整电机转速，以使调整后的车速和巡航车速之间的速度差在预设范围内。
112.步骤610，确定调整后的车速和巡航车速之间的速度差在预设范围内，若是，则执行步骤611，否则执行步骤612。
113.步骤611，保持实时工况继续行驶，若存在用户切换混动巡航模式请求且车辆的参数满足切换混动巡航模式的条件，则执行步骤604。
114.需要说明的是，除了上述存在用户切换混动巡航模式请求且车辆的参数满足切换混动巡航模式之外，也可以在车辆的参数满足切换混动巡航模式的条件下自动切换为混动
巡航模式，比如，混合动力车辆进入电力巡航模式并保持实时工况继续行驶，当前的剩余电量为80％，由于车辆在电力巡航模式下消耗电力导致当前电量持续降低至50％，不足以支持车辆维持在巡航车速，故切换为混动巡航模式，同理，若足以支持车辆维持在巡航车速，则不会自动切换为混动巡航模式。
115.步骤612，基于巡航车速和实时车速之间的速度差对转速进行修正，以使转速修正后的车速和巡航车速之间的速度差在预设范围内，执行步骤611。
116.基于同样的发明构思，本发明实施例提供的一种巡航控制装置，装置的实施可以参照巡航控制方法的实施，重复之处不再赘述。
117.如图7所示，为本发明实施例提供的一种巡航控制装置的结构示意图，该巡航控制装置包括第一调整模块701、第一确定模块702、第二确定模块703和第二调整模块704：
118.第一调整模块701，用于在进入混动巡航模式后，调整电机的扭矩为初始扭矩，并基于巡航车速和所述车辆的参数，调整发动机转速，以使调整后的车速和所述巡航车速之间的速度差在预设范围内；
119.第一确定模块702，用于基于预设的发动机转速和发动机目标扭矩范围对应关系，确定发动机的目标扭矩范围；
120.第二确定模块703，用于基于调整后的车辆的参数，在所述目标扭矩范围内确定发动机目标扭矩；
121.第二调整模块704，用于基于所述发动机在预设时长内的平均扭矩和所述发动机目标扭矩之间的扭矩差，调整所述电机扭矩。
122.可选的，如图7所示，该装置还包括第一修正模块705：
123.第一修正模块705，用于若调整后的车速和所述巡航车速之间的速度差不在预设范围内，则基于所述巡航车速和实时车速之间的速度差对所述发动机转速进行修正，以使转速修正后的车速和所述巡航车速之间的速度差在预设范围内。
124.可选的，如图7所示，该装置还包括第三调整模块706和第二修正模块707：
125.第三调整模块706，用于在进入电力巡航模式后，控制所述发动机停机，并基于所述巡航车速和所述车辆的参数，调整电机转速，以使调整后的车速和所述巡航车速之间的速度差在所述预设范围内；
126.第二修正模块707，用于若调整后的车速和所述巡航车速之间的速度差不在所述预设范围内，则基于所述巡航车速和实时车速之间的速度差对所述转速进行修正，以使转速修正后的车速和所述巡航车速之间的速度差在预设范围内。
127.可选的，第一修正模块705和第二修正模块707通过下述方式对车速进行修正：
128.在进入所述混动巡航模式后，对所述巡航车速和所述实时车速之间的速度差进行积分，得到第一修正系数；
129.将所述发动机转速和所述第一修正系数相乘，得到修正后的发动机转速；
130.基于所述修正后的发动机转速对车速进行修正，以使转速修正后的车速和所述巡航车速之间的速度差在预设范围内；
131.在进入所述电力巡航模式后，对所述巡航车速和所述实时车速之间的速度差进行积分，得到第二修正系数；
132.将所述电机转速和所述第二修正系数相乘，得到修正后的电机转速；
133.基于所述修正后的电机转速对车速进行修正，以使转速修正后的车速和所述巡航车速之间的速度差在预设范围内。
134.可选的，如图7所示，该装置还包括斜率控制模块708：
135.斜率控制模块708用于在调整所述电机的扭矩为初始扭矩时，控制调整时长大于等于第一时长；
136.在调整所述发动机转速时，控制调整时长大于等于第二时长；
137.在基于所述巡航车速和所述实时车速之间的速度差对所述发动机转速进行修正时，控制修正时长大于等于第三时长；
138.可选的，斜率控制模块708还用于：
139.在调整所述电机转速时，控制调整时长大于等于第四时长；
140.在基于所述巡航车速和所述实时车速之间的速度差对所述转速进行修正时，控制修正时长大于等于第五时长。
141.基于相同的发明构思，本发明实施例提供的一种巡航控制设备，设备的实施可以参照巡航控制方法的实施，重复之处不再赘述。
142.如图8所示，为本发明实施例提供的一种巡航控制设备的结构示意图，该设备包括处理器801以及存储器802，其中，存储器存储有程序代码，当存储器802存储的一个或多个计算机程序被处理器801执行时，使得设备执行上述巡航控制方法。
143.本发明实施例公开了一种巡航控制方法、装置及设备，应用于混合动力车辆，该方法包括：基于用户巡航请求和车辆的参数进入巡航控制；基于车辆的参数和实时路况确定巡航车速；基于车辆的参数和巡航车速确定巡航控制模式，若进入混动巡航模式，则调整电机的扭矩为初始扭矩，并基于巡航车速和车辆的参数，调整发动机转速，以使调整后的车速和巡航车速之间的速度差在预设范围内，若调整后的车速和巡航车速之间的速度差在预设范围内，则基于预设的发动机转速和发动机目标扭矩范围对应关系、调整后的车辆的参数，确定发动机目标扭矩，并基于发动机在预设时长内的平均扭矩和发动机目标扭矩之间的扭矩差，调整电机扭矩，保持实时工况继续行驶，若存在用户切换电力巡航模式请求且车辆的参数满足切换电力巡航模式的条件，若调整后的车速和巡航车速之间的速度差不在预设范围内，则基于巡航车速和实时车速之间的速度差对发动机转速进行修正，以使转速修正后的车速和巡航车速之间的速度差在预设范围内，若进入电力巡航模式，则控制发动机停机，并基于巡航车速和车辆的参数，调整电机转速，以使调整后的车速和巡航车速之间的速度差在预设范围内；若调整后的车速和巡航车速之间的速度差在预设范围内，则执行保持实时工况继续行驶，若调整后的车速和巡航车速之间的速度差不在预设范围内，则基于巡航车速和实时车速之间的速度差对转速进行修正，以使转速修正后的车速和巡航车速之间的速度差在预设范围内，若存在用户切换混动巡航模式请求且车辆的参数满足切换混动巡航模式的条件，则进入混动巡航模式，通过上述方式，可以保证车辆在巡航前的驱动能力以及进入巡航后的驱动能力和燃油利用率，另外，通过对发动机和电机的转速控制，可以解决因为对发动机和电机进行扭矩分配导致的发动机和电机的扭矩持续大幅度波动的问题，并通过在扭矩和转速变化过程中对发动机和电机进行斜率控制，进一步提高了车辆在巡航控制中的安全性和稳定性，最后，车辆可以实现自动切换巡航模式或根据用户器换模式请求和车辆的参数切换巡航模式，从而便于用户驾驶车辆。
144.以上参照示出根据本技术实施例的方法、装置(系统)和/或计算机程序产品的框图和/或流程图描述本技术。应理解，可以通过计算机程序指令来实现框图和/或流程图示图的一个块以及框图和/或流程图示图的块的组合。可以将这些计算机程序指令提供给通用计算机、专用计算机的处理器和/或其它可编程数据处理装置，以产生机器，使得经由计算机处理器和/或其它可编程数据处理装置执行的指令创建用于实现框图和/或流程图块中所指定的功能/动作的方法。
145.相应地，还可以用硬件和/或软件(包括固件、驻留软件、微码等)来实施本技术。更进一步地，本技术可以采取计算机可使用或计算机可读存储介质上的计算机程序产品的形式，其具有在介质中实现的计算机可使用或计算机可读程序代码，以由指令执行系统来使用或结合指令执行系统而使用。在本技术上下文中，计算机可使用或计算机可读介质可以是任意介质，其可以包含、存储、通信、传输、或传送程序，以由指令执行系统、装置或设备使用，或结合指令执行系统、装置或设备使用。
146.显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
技术特征：1.一种巡航控制方法，其特征在于，应用于混合动力的车辆，该方法包括：在进入混动巡航模式后，调整电机的扭矩为初始扭矩，并基于巡航车速和所述车辆的参数，调整发动机转速，以使调整后的车速和所述巡航车速之间的速度差在预设范围内；基于预设的发动机转速和发动机目标扭矩范围对应关系，确定发动机的目标扭矩范围；基于调整后的车辆的参数，在所述目标扭矩范围内确定发动机目标扭矩；基于所述发动机在预设时长内的平均扭矩和所述发动机目标扭矩之间的扭矩差，调整所述电机扭矩。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括：若调整后的车速和所述巡航车速之间的速度差不在预设范围内，则基于所述巡航车速和实时车速之间的速度差对所述发动机转速进行修正，以使转速修正后的车速和所述巡航车速之间的速度差在预设范围内。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括：在进入电力巡航模式后，控制所述发动机停机，并基于所述巡航车速和所述车辆的参数，调整电机转速，以使调整后的车速和所述巡航车速之间的速度差在所述预设范围内；若调整后的车速和所述巡航车速之间的速度差不在所述预设范围内，则基于所述巡航车速和实时车速之间的速度差对所述转速进行修正，以使转速修正后的车速和所述巡航车速之间的速度差在预设范围内。4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，通过下述方式对车速进行修正：在进入所述混动巡航模式后，对所述巡航车速和所述实时车速之间的速度差进行积分，得到第一修正系数；将所述发动机转速和所述第一修正系数相乘，得到修正后的发动机转速；基于所述修正后的发动机转速对车速进行修正，以使转速修正后的车速和所述巡航车速之间的速度差在预设范围内；在进入所述电力巡航模式后，对所述巡航车速和所述实时车速之间的速度差进行积分，得到第二修正系数；将所述电机转速和所述第二修正系数相乘，得到修正后的电机转速；基于所述修正后的电机转速对车速进行修正，以使转速修正后的车速和所述巡航车速之间的速度差在预设范围内。5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述调整电机的扭矩为初始扭矩包括：在调整所述电机的扭矩为初始扭矩时，控制调整时长大于等于第一时长；所述调整发动机转速，包括：在调整所述发动机转速时，控制调整时长大于等于第二时长；所述基于所述巡航车速和所述实时车速之间的速度差对所述发动机转速进行修正，包括：在基于所述巡航车速和所述实时车速之间的速度差对所述发动机转速进行修正时，控制修正时长大于等于第三时长。6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述调整电机转速包括：在调整所述电机转速时，控制调整时长大于等于第四时长；
所述基于所述巡航车速和所述实时车速之间的速度差对所述转速进行修正，包括：在基于所述巡航车速和所述实时车速之间的速度差对所述转速进行修正时，控制修正时长大于等于第五时长。7.一种巡航控制装置，其特征在于，应用于混合动力的车辆，该装置包括：第一调整模块，用于在进入混动巡航模式后，调整电机的扭矩为初始扭矩，并基于巡航车速和所述车辆的参数，调整发动机转速，以使调整后的车速和所述巡航车速之间的速度差在预设范围内；第一确定模块，用于基于预设的发动机转速和发动机目标扭矩范围对应关系，确定发动机的目标扭矩范围；第二确定模块，用于基于调整后的车辆的参数，在所述目标扭矩范围内确定发动机目标扭矩；第二调整模块，用于基于所述发动机在预设时长内的平均扭矩和所述发动机目标扭矩之间的扭矩差，调整所述电机扭矩。8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，该装置还包括：第一修正模块，用于若调整后的车速和所述巡航车速之间的速度差不在预设范围内，则基于所述巡航车速和实时车速之间的速度差对所述发动机转速进行修正，以使转速修正后的车速和所述巡航车速之间的速度差在预设范围内。9.如权利要求7所述的装置，其特征在于，该装置还包括：第三调整模块，用于在进入电力巡航模式后，控制所述发动机停机，并基于所述巡航车速和所述车辆的参数，调整电机转速，以使调整后的车速和所述巡航车速之间的速度差在所述预设范围内；第二修正模块，用于若调整后的车速和所述巡航车速之间的速度差不在所述预设范围内，则基于所述巡航车速和实时车速之间的速度差对所述转速进行修正，以使转速修正后的车速和所述巡航车速之间的速度差在预设范围内。10.一种巡航控制设备，其特征在于，该设备包括处理器以及存储器，其中，所述存储器存储有程序代码，当所述存储器存储的一个或多个计算机程序被所述处理器执行时，使得所述设备执行如权利要求1～6中任一项所述的方法。
技术总结本发明公开了一种巡航控制方法、装置及设备，应用于混合动力的车辆，该方法包括：在进入混动巡航模式后，调整电机的扭矩为初始扭矩，并基于巡航车速和车辆的参数，调整发动机转速，以使调整后的车速和所述巡航车速之间的速度差在预设范围内；基于预设的发动机转速和发动机目标扭矩范围对应关系，确定发动机的目标扭矩范围；基于调整后的车辆的参数，在目标扭矩范围内确定发动机目标扭矩；基于发动机在预设时长内的平均扭矩和发动机目标扭矩之间的扭矩差，调整电机扭矩，通过上述方式，可以避免同时对发动机和电机进行扭矩控制，从而解决因扭矩分配造成的发动机和电机的扭矩大幅波动的问题，进而提高巡航控制的安全性和平稳性。进而提高巡航控制的安全性和平稳性。进而提高巡航控制的安全性和平稳性。
技术研发人员：翟灵瑞 乔运乾 桂经良 陈佳兴
受保护的技术使用者：潍柴新能源科技有限公司
技术研发日：2022.07.15
技术公布日：2022/11/1
