1.本发明涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种路侧终端消息发送方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术：2.在智能运输系统的车用通信系统中，路侧终端(road side unit，rsu)可以用于车对外界的信息交换(vehicle to x，v2x)场景下的消息收发，可以实时发送路侧消息，消息分为路侧安全消息(road safety message，rsm)、路侧信息(road side information，rsi)、地图(map)消息和交通灯相位与时序消息(signal phase timing message，spat)四类消息。
3.相关技术中，针对不同交通状况或不同天气状态，路侧终端均采用固定频率发送各类消息，导致通信空口资源的利用效率低下。
技术实现要素：4.本发明提供一种路侧终端消息发送方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决现有技术中通信空口资源的利用效率低下的缺陷，实现提高通信空口资源的利用效率。
5.第一方面，本发明提供一种路侧终端消息发送方法，包括：
6.获取目标覆盖范围的路况信息，所述目标覆盖范围为路侧终端所支持的范围；
7.基于所述目标覆盖范围的路况信息，确定一种或多种路侧消息分别对应的发送频率，所述路侧消息为所述路侧终端发送至车辆的消息；
8.基于所述一种或多种路侧消息分别对应的发送频率，向所述目标覆盖范围的车辆发送所述一种或多种路侧消息。
9.可选地，根据本发明提供的一种路侧终端消息发送方法，所述获取目标覆盖范围的路况信息，包括：
10.接收携带有路况信息的上报消息；
11.基于所述上报消息，获取所述目标覆盖范围的路况信息；
12.所述路况信息包括以下信息中的任意一种或多种：
13.道路气象信息；
14.交通拥堵等级信息；
15.交通信号灯状态信息；
16.待避让对象的位置信息，所述待避让对象为车辆避让的对象；
17.特定车辆的位置信息，所述特定车辆为普通车辆所要避让的车辆，所述普通车辆为所述目标覆盖范围内除所述特定车辆以外的其他车辆；
18.所述路侧消息为以下任意一种消息：map消息、rsm消息、rsi消息或spat消息。
19.可选地，根据本发明提供的一种路侧终端消息发送方法，所述rsi消息包括：动态类消息和非动态类消息，所述动态类消息的内容更新率高于所述非动态类消息的内容更新
率，所述基于所述目标覆盖范围的路况信息，确定一种或多种路侧消息分别对应的发送频率，包括：
20.在所述路况信息包括所述交通拥堵等级信息的情况下，基于所述交通拥堵等级信息，判断所述目标覆盖范围对应的交通拥堵等级是否高于默认的交通拥堵等级；
21.在所述目标覆盖范围对应的交通拥堵等级高于默认的交通拥堵等级的情况下，通过控制发送频率低于默认配置频率的方式，确定所述map消息和所述非动态类消息分别对应的发送频率，并通过控制发送频率高于默认配置频率的方式，确定所述rsm消息和所述动态类消息分别对应的发送频率。
22.可选地，根据本发明提供的一种路侧终端消息发送方法，所述基于所述目标覆盖范围的路况信息，确定一种或多种路侧消息分别对应的发送频率，包括：
23.在所述路况信息包括所述道路气象信息的情况下，基于所述道路气象信息，判断所述目标覆盖范围对应的道路能见度是否低于默认的道路能见度；
24.在所述目标覆盖范围对应的道路能见度低于默认的道路能见度的情况下，通过控制发送频率高于默认配置频率的方式，确定所述map消息、所述rsm消息和所述rsi消息分别对应的发送频率。
25.可选地，根据本发明提供的一种路侧终端消息发送方法，在所述路况信息包括所述交通信号灯状态信息的情况下，所述基于所述目标覆盖范围的路况信息，确定一种或多种路侧消息分别对应的发送频率，包括：
26.基于所述交通信号灯状态信息，若确定第一交通信号灯处于允许车辆通行的倒计时状态，则通过跟随倒计时逐步提升发送频率的方式，确定第一spat消息对应的发送频率，所述第一spat消息用于指示所述第一交通信号灯的状态；或
27.基于所述交通信号灯状态信息，若确定第二交通信号灯处于禁止车辆通行的倒计时状态，则通过跟随倒计时逐步降低发送频率的方式，确定第二spat消息对应的发送频率，所述第二spat消息用于指示所述第二交通信号灯的状态；
28.所述第一交通信号灯和所述第二交通信号灯均为所述目标覆盖范围内的交通信号灯。
29.可选地，根据本发明提供的一种路侧终端消息发送方法，所述基于所述目标覆盖范围的路况信息，确定一种或多种路侧消息分别对应的发送频率，包括：
30.在所述路况信息包括所述待避让对象的位置信息的情况下，判断所述待避让对象是否处于所述目标覆盖范围内；
31.在确定所述待避让对象处于所述目标覆盖范围内的情况下，通过控制发送频率高于默认配置频率的方式，确定rsm消息对应的发送频率。
32.可选地，根据本发明提供的一种路侧终端消息发送方法，所述基于所述目标覆盖范围的路况信息，确定一种或多种路侧消息分别对应的发送频率，包括：
33.在所述路况信息包括所述特定车辆的位置信息的情况下，判断所述特定车辆是否处于所述目标覆盖范围内；
34.在确定所述特定车辆处于所述目标覆盖范围内的情况下，通过控制发送频率高于默认配置频率的方式，确定rsm消息对应的发送频率。
35.第二方面，本发明还提供一种路侧终端消息发送装置，包括：
36.获取模块，用于获取目标覆盖范围的路况信息，所述目标覆盖范围为路侧终端所支持的范围；
37.确定模块，用于基于所述目标覆盖范围的路况信息，确定一种或多种路侧消息分别对应的发送频率，所述路侧消息为所述路侧终端发送至车辆的消息；
38.发送模块，用于基于所述一种或多种路侧消息分别对应的发送频率，向所述目标覆盖范围的车辆发送所述一种或多种路侧消息。
39.第三方面，本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述路侧终端消息发送方法。
40.第四方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述路侧终端消息发送方法。
41.本发明提供的路侧终端消息发送方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取目标覆盖范围的路况信息，可以对目标覆盖范围的路况信息进行分析，确定一种或多种路侧消息分别对应的发送频率，在目标覆盖范围的路况发生变化的情况下，可以调整一种或多种路侧消息分别对应的发送频率，进而可以基于一种或多种路侧消息分别对应的发送频率，向目标覆盖范围的车辆发送一种或多种路侧消息，可以针对不同路况提高或降低路侧消息的发送频率，可以动态调整路侧消息对应的通信空口资源，可以提高通信空口资源的利用效率。
附图说明
42.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
43.图1是本发明提供的路侧终端消息发送方法的流程示意图；
44.图2是本发明提供的路侧终端消息发送装置的结构示意图；
45.图3是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
46.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
47.图1是本发明提供的路侧终端消息发送方法的流程示意图，如图1所示，所述路侧终端消息发送方法的执行主体可以是电子设备，例如路侧终端。该方法包括：
48.步骤101，获取目标覆盖范围的路况信息，所述目标覆盖范围为路侧终端所支持的范围；
49.具体地，为了确定一种或多种路侧消息分别对应的发送频率，可以获取目标覆盖范围的路况信息，该路况信息可以包括关于路况的一种或多种信息。
50.例如，路况信息可以包括道路气象信息、交通拥堵等级信息、交通信号灯状态信息、待避让对象的位置信息或特定车辆的位置信息等。其中，待避让对象可以是车辆避让的对象，特定车辆为可以是普通车辆所要避让的车辆，普通车辆可以是目标覆盖范围内除特定车辆以外的其他车辆。
51.可选地，可以基于预设参数确定目标覆盖范围，可以采用电子围栏方式实现目标覆盖范围。
52.步骤102，基于所述目标覆盖范围的路况信息，确定一种或多种路侧消息分别对应的发送频率，所述路侧消息为所述路侧终端发送至车辆的消息；
53.具体地，在获取目标覆盖范围的路况信息之后，可以对目标覆盖范围的路况信息进行分析，路况信息可以包括关于路况的一种或多种信息，在路况信息中的一种或多种信息发生变化的情况下，可以确定目标覆盖范围的路况发生变化，进而可以针对当前路况提高或降低路侧消息的发送频率，可以确定一种或多种路侧消息分别对应的发送频率。
54.可选地，在确定目标覆盖范围的路况发生变化之后，可以通过提高发送频率的调整方式，确定某一路侧消息对应的发送频率，以使调整后的发送频率高于调整前的发送频率。
55.可选地，在确定目标覆盖范围的路况发生变化之后，可以通过降低发送频率的调整方式，确定某一路侧消息对应的发送频率，以使调整后的发送频率低于调整前的发送频率。
56.步骤103，基于所述一种或多种路侧消息分别对应的发送频率，向所述目标覆盖范围的车辆发送所述一种或多种路侧消息。
57.具体地，在确定一种或多种路侧消息分别对应的发送频率之后，可以向目标覆盖范围的车辆发送一种或多种路侧消息，以使车辆获取到路侧消息。
58.可以理解的是，为了提高车辆行驶的安全性或通行效率，在不同路况下，车辆对不同路侧消息的发送频率需求是不同的，进而可以基于车辆对不同路侧消息的发送频率需求，针对当前路况提高或降低路侧消息的发送频率，可以基于一种或多种路侧消息分别对应的发送频率，向目标覆盖范围的车辆发送一种或多种路侧消息，以使车辆能够以更高频率获取行驶安全性或通行效率相关的路侧消息，可以提高通信空口资源的利用效率，可以提高车辆行驶的安全性或通行效率，提升车路协同应用效果。
59.本发明提供的路侧终端消息发送方法，通过获取目标覆盖范围的路况信息，可以对目标覆盖范围的路况信息进行分析，确定一种或多种路侧消息分别对应的发送频率，在目标覆盖范围的路况发生变化的情况下，可以调整一种或多种路侧消息分别对应的发送频率，进而可以基于一种或多种路侧消息分别对应的发送频率，向目标覆盖范围的车辆发送一种或多种路侧消息，可以针对不同路况提高或降低路侧消息的发送频率，可以动态调整路侧消息对应的通信空口资源，可以提高通信空口资源的利用效率。
60.可选地，所述获取目标覆盖范围的路况信息，包括：
61.接收携带有路况信息的上报消息；
62.基于所述上报消息，获取所述目标覆盖范围的路况信息；
63.所述路况信息包括以下信息中的任意一种或多种：
64.道路气象信息；
65.交通拥堵等级信息；
66.交通信号灯状态信息；
67.待避让对象的位置信息，所述待避让对象为车辆避让的对象；
68.特定车辆的位置信息，所述特定车辆为普通车辆所要避让的车辆，所述普通车辆为所述目标覆盖范围内除所述特定车辆以外的其他车辆；
69.所述路侧消息为以下任意一种消息：map消息、rsm消息、rsi消息或spat消息。
70.具体地，为了确定一种或多种路侧消息分别对应的发送频率，可以从一个或多个设备接收携带有路况信息的上报消息，进而可以获取目标覆盖范围的路况信息，该路况信息可以包括关于路况的一种或多种信息。
71.可选地，路侧终端可以实时接收感知传感器发送的上报消息，该上报消息中可以携带有道路气象信息和交通路况信息。
72.可选地，感知传感器可以提供实时交通路况，路侧终端可以接收感知传感器发送的携带有路况信息的上报消息，进而基于上报消息，可以获取目标覆盖范围的路况信息，路况信息可以包括关于路况的一种或多种信息。
73.可选地，感知传感器可以包括气象传感器，气象传感器可以提供实时气象状况，路侧终端可以接收气象传感器发送的携带有路况信息的上报消息，该路况信息包括道路气象信息，进而基于上报消息，可以获取目标覆盖范围对应的道路气象信息。
74.可选地，路侧终端可以与目标覆盖范围内交通信号灯的信号机通信，接收交通信号灯的信号机上报的携带有路况信息的上报消息，该路况信息可以包括交通信号灯状态信息。
75.可选地，路侧终端可以与目标覆盖范围内的车辆通信，接收车辆上报的携带有路况信息的上报消息，该路况信息可以包括以下信息中的任意一种或多种：道路气象信息、交通拥堵等级信息、交通信号灯状态信息、待避让对象的位置信息或特定车辆的位置信息等。
76.可选地，路侧终端可以按照默认配置频率，周期性发送一种或多种路侧消息。
77.因此，路况信息可以包括关于路况的一种或多种信息，例如，路况信息可以包括道路气象信息、交通拥堵等级信息、交通信号灯状态信息、待避让对象的位置信息或特定车辆的位置信息等信息，在路况信息中的任意一种或多种信息发生变化的情况下，可以动态调整路侧消息的发送频率，可以更高效利用通信空口资源，其中通信空口可以是直接通信接口(pc5接口)。
78.可选地，所述rsi消息包括：动态类消息和非动态类消息，所述动态类消息的内容更新率高于所述非动态类消息的内容更新率，所述基于所述目标覆盖范围的路况信息，确定一种或多种路侧消息分别对应的发送频率，包括：
79.在所述路况信息包括所述交通拥堵等级信息的情况下，基于所述交通拥堵等级信息，判断所述目标覆盖范围对应的交通拥堵等级是否高于默认的交通拥堵等级；
80.在所述目标覆盖范围对应的交通拥堵等级高于默认的交通拥堵等级的情况下，通过控制发送频率低于默认配置频率的方式，确定所述map消息和所述非动态类消息分别对应的发送频率，并通过控制发送频率高于默认配置频率的方式，确定所述rsm消息和所述动态类消息分别对应的发送频率。
81.具体地，为了确定一种或多种路侧消息分别对应的发送频率，可以从一个或多个
设备(或装置或模块)接收携带有路况信息的上报消息，进而可以获取目标覆盖范围的路况信息，该路况信息可以包括关于路况的一种或多种信息。
82.具体地，在路况信息包括交通拥堵等级信息的情况下，可以判断目标覆盖范围对应的交通拥堵等级是否高于默认的交通拥堵等级，若确定交通拥堵等级高于默认的交通拥堵等级，则可以降低map消息和非动态类消息分别对应的发送频率，以使map消息和非动态类消息分别对应的发送频率低于默认配置频率；可以提升rsm消息和动态类消息分别对应的发送频率，以使rsm消息和动态类消息分别对应的发送频率高于默认配置频率。
83.可以理解的是，路侧终端可以按照默认配置频率，周期性发送一种或多种路侧消息，控制发送频率低于默认配置频率的方式可以是降低发送频率以使发送频率低于默认配置频率的方式。
84.可以理解的是，路侧终端可以按照默认配置频率，周期性发送一种或多种路侧消息，控制发送频率高于默认配置频率的方式可以是提升发送频率以使发送频率低于默认配置频率的方式。
85.可选地，rsi消息可以包括动态类消息和非动态类消息，其中非动态类消息可以包括静态类消息和半静态类消息。
86.可以理解的是，rsi消息中的内容在一定时间段内保持不变，内容更新率可以是某一类消息的内容更新的统计值，例如，a类消息的内容更新的统计值是一年更新一次，也即对于a类消息的内容，平均一年更新一次内容，例如，b类消息的内容更新的统计值是一月更新一次，也即对于b类消息的内容，平均一月更新一次内容。
87.可以理解的是，动态类消息的内容更新率高于非动态类消息的内容更新率，半静态类消息的内容更新率高于静态类消息的内容更新率。
88.例如，静态类消息可以是携带有路标指示信息的消息，静态类消息的内容更新率可以是一年更新一次。
89.例如，半静态类消息可以是携带有潮汐车道信息或道路临时施工信息等信息的消息，半静态类消息的内容更新率可以是一周更新一次。
90.例如，动态类消息可以是携带有路上遗留洒落物信息或积水信息等信息的消息，动态类消息的内容更新率可以是10分钟更新一次。
91.可选地，随着交通拥堵等级提高，车速逐渐变慢，可以降低map消息、rsi消息中的静态类消息和rsi消息中的半静态类消息的发送频率，可以减少通信空口资源占用，同时提高rsm消息和rsi消息中的动态类消息的发送频率，更高频率发送交通参与者信息，以使车辆能够以更高频率获取行驶安全性相关的路侧消息，可以提高车辆行驶的安全性。
92.可选地，随着交通拥堵等级降低，车速逐渐变快，若目标覆盖范围对应的交通拥堵等级低于或等于默认的交通拥堵等级，则可以逐渐恢复各类消息的发送频率为默认配置频率。
93.因此，根据交通拥堵等级信息，动态调整路侧消息的发送频率，可以提升交通安全指数，提高通行效率，疏通拥堵。
94.可选地，所述基于所述目标覆盖范围的路况信息，确定一种或多种路侧消息分别对应的发送频率，包括：
95.在所述路况信息包括所述道路气象信息的情况下，基于所述道路气象信息，判断
所述目标覆盖范围对应的道路能见度是否低于默认的道路能见度；
96.在所述目标覆盖范围对应的道路能见度低于默认的道路能见度的情况下，通过控制发送频率高于默认配置频率的方式，确定所述map消息、所述rsm消息和所述rsi消息分别对应的发送频率。
97.具体地，为了确定一种或多种路侧消息分别对应的发送频率，可以从一个或多个设备(或装置或模块)接收携带有路况信息的上报消息，进而可以获取目标覆盖范围的路况信息，该路况信息可以包括关于路况的一种或多种信息。
98.具体地，在路况信息包括道路气象信息的情况下，可以判断目标覆盖范围对应的道路能见度是否低于默认的道路能见度，若道路能见度低于默认的道路能见度，则可以提升map消息、rsm消息和rsi消息分别对应的发送频率，以使map消息、rsm消息和rsi消息分别对应的发送频率高于默认配置频率。
99.可选地，在天气恶劣，目标覆盖范围对应的道路能见度低于默认的道路能见度的情况下，随着道路能见度降低，可以提升map消息、rsm消息和rsi消息的发送频率，以使车辆能够以更高频率获取通行效率相关的路侧消息，可以提高通信空口资源的利用效率，可以提高车辆行驶的通行效率，提升车路协同应用效果。
100.可选地，随着天气状况改善，目标覆盖范围对应的道路能见度高于或等于默认的道路能见度，可以逐渐恢复各类消息的发送频率为默认配置频率。
101.可选地，在路况信息包括交通拥堵等级信息和道路气象信息的情况下，可以基于交通拥堵等级信息，判断目标覆盖范围对应的交通拥堵等级是否高于默认的交通拥堵等级，还可以基于道路气象信息，判断目标覆盖范围对应的道路能见度是否低于默认的道路能见度；进而若确定目标覆盖范围对应的交通拥堵等级高于默认的交通拥堵等级，且目标覆盖范围对应的道路能见度低于默认的道路能见度，则可以降低map消息和非动态类消息分别对应的发送频率，以使map消息和非动态类消息分别对应的发送频率低于默认配置频率；可以提升rsm消息和动态类消息分别对应的发送频率，以使rsm消息和动态类消息分别对应的发送频率高于默认配置频率。
102.可以理解的是，在目标覆盖范围对应的交通拥堵等级高于默认的交通拥堵等级，且目标覆盖范围对应的道路能见度低于默认的道路能见度的情况下，道路车速较低，可以降低map消息、rsi消息中的静态类消息和rsi消息中的半静态类消息的发送频率，可以减少通信空口资源占用，同时提高rsm消息和rsi消息中的动态类消息的发送频率，更高频率发送交通参与者信息，以使车辆能够以更高频率获取行驶安全性相关的路侧消息，可以提高车辆行驶的安全性。
103.因此，根据道路气象信息，动态调整路侧消息的发送频率，可以提升交通安全指数，提高通行效率，疏通拥堵。
104.可选地，在所述路况信息包括所述交通信号灯状态信息的情况下，所述基于所述目标覆盖范围的路况信息，确定一种或多种路侧消息分别对应的发送频率，包括：
105.基于所述交通信号灯状态信息，若确定第一交通信号灯处于允许车辆通行的倒计时状态，则通过跟随倒计时逐步提升发送频率的方式，确定第一spat消息对应的发送频率，所述第一spat消息用于指示所述第一交通信号灯的状态；或
106.基于所述交通信号灯状态信息，若确定第二交通信号灯处于禁止车辆通行的倒计
时状态，则通过跟随倒计时逐步降低发送频率的方式，确定第二spat消息对应的发送频率，所述第二spat消息用于指示所述第二交通信号灯的状态；
107.所述第一交通信号灯和所述第二交通信号灯均为所述目标覆盖范围内的交通信号灯。
108.具体地，为了确定一种或多种路侧消息分别对应的发送频率，可以从一个或多个设备(或装置或模块)接收携带有路况信息的上报消息，进而可以获取目标覆盖范围的路况信息，该路况信息可以包括关于路况的一种或多种信息。
109.具体地，在路况信息包括交通信号灯状态信息的情况下，可以基于交通信号灯状态信息，判断第一交通信号灯是否处于允许车辆通行的倒计时状态，若确定第一交通信号灯处于允许车辆通行的倒计时状态，则通过跟随倒计时逐渐提升发送频率的方式，确定第一spat消息对应的发送频率，以使倒计时越接近零，第一spat消息对应的发送频率越高。
110.具体地，在路况信息包括交通信号灯状态信息的情况下，可以基于交通信号灯状态信息，判断第二交通信号灯是否处于禁止车辆通行的倒计时状态，若确定第二交通信号灯处于禁止车辆通行的倒计时状态，则通过跟随倒计时逐渐降低发送频率的方式，确定第二spat消息对应的发送频率，以使倒计时越接近零，第二spat消息对应的发送频率越低。
111.可选地，第一交通信号灯可以是目标覆盖范围内的任意一个交通信号灯。
112.可选地，第二交通信号灯可以是目标覆盖范围内的任意一个交通信号灯。
113.可选地，第一交通信号灯与第二交通信号灯可以为同一交通信号灯。
114.可选地，第一交通信号灯与第二交通信号灯可以为不同的交通信号灯。
115.可选地，对于第一交通信号灯，在允许车辆通行的倒计时结束之后，可以转为禁止车辆通行的倒计时。
116.可选地，对于第二交通信号灯，在禁止车辆通行的倒计时结束之后，可以转为允许车辆通行的倒计时。
117.可选地，第一交通信号灯可以通过显示绿灯的倒计时或显示黄灯的倒计时表示允许车辆通行，还可以通过显示红灯的倒计时表示禁止车辆通行。确定第一交通信号灯处于允许车辆通行的倒计时状态，可以是确定第一交通信号灯处于绿灯或黄灯的倒计时状态。
118.例如，对于第一交通信号灯，随着绿灯时间缩短，可以动态增加spat消息发送频率，在倒计时为30s～10s期间，可以确定第一spat消息对应的发送频率为1hz；在倒计时为10s～3s期间，可以确定第一spat消息对应的发送频率为20hz；在倒计时为3s～0s期间(以及黄灯的倒计时期间)，可以确定第一spat消息对应的发送频率为50hz。
119.可选地，第二交通信号灯可以通过显示绿灯的倒计时或显示黄灯的倒计时表示允许车辆通行，还可以通过显示红灯的倒计时表示禁止车辆通行。确定第二交通信号灯处于禁止车辆通行的倒计时状态，可以是确定第二交通信号灯处于红灯的倒计时状态。
120.例如，对于第二交通信号灯，随着红灯时间缩短，可以动态减小spat消息发送频率，在倒计时为30s～10s期间，可以确定第二spat消息对应的发送频率为50hz；在倒计时为10s～3s期间，可以确定第二spat消息对应的发送频率为20hz；在倒计时为3s～0s期间，可以确定第二spat消息对应的发送频率为1hz。
121.可以理解的是，在允许车辆通行的倒计时即将结束的时间段，交通事故发生率较高，通过跟随倒计时逐步提升发送频率的方式，spat消息发送频率在允许车辆通行的倒计
时即将结束的时刻达到最大发送频率，以使车辆能够在允许车辆通行的倒计时即将结束的时间段，以更高频率获取行驶安全性的路侧消息，可以提高车辆行驶的安全性；而在禁止车辆通行的倒计时即将结束的时间段，通过跟随倒计时逐步降低发送频率的方式，spat消息发送频率在禁止车辆通行的倒计时即将结束的时刻达到最小发送频率，可以减少对通信空口资源的占用。
122.因此，对于允许车辆通行的倒计时状态和禁止车辆通行的倒计时状态，车辆对spat消息发送频率的需求是不同的，进而对于不同的倒计时状态，采用跟随倒计时逐步提升或降低发送频率的方式，可以提高通信空口资源的利用效率，可以提高车辆行驶的安全性，提升车路协同应用效果。
123.可选地，所述基于所述目标覆盖范围的路况信息，确定一种或多种路侧消息分别对应的发送频率，包括：
124.在所述路况信息包括所述待避让对象的位置信息的情况下，判断所述待避让对象是否处于所述目标覆盖范围内；
125.在确定所述待避让对象处于所述目标覆盖范围内的情况下，通过控制发送频率高于默认配置频率的方式，确定rsm消息对应的发送频率。
126.具体地，为了确定一种或多种路侧消息分别对应的发送频率，可以从一个或多个设备(或装置或模块)接收携带有路况信息的上报消息，进而可以获取目标覆盖范围的路况信息，该路况信息可以包括关于路况的一种或多种信息。
127.具体地，在路况信息包括待避让对象的位置信息的情况下，可以判断待避让对象是否处于目标覆盖范围内，若待避让对象处于目标覆盖范围内，则可以提升rsm消息对应的发送频率，以使rsm消息对应的发送频率高于默认配置频率。
128.可选地，待避让对象可以是弱势交通参与方，在确定弱势交通参与方处于目标覆盖范围内的情况下，可以提升rsm消息的发送频率，以使rsm消息的发送频率高于默认配置频率，以使车辆能够以更高频率获取行驶安全性相关的路侧消息(包括弱势交通参与方的信息)，车辆可以快速响应躲避弱势交通参与方，可以提高车辆行驶的安全性。
129.可选地，待避让对象可以是弱势交通参与方，在确定弱势交通参与方离开目标覆盖范围之后，可以恢复rsm消息的发送频率至默认配置频率，可以减少对通信空口资源的占用。
130.因此，对于待避让对象处于目标覆盖范围内和待避让对象未处于目标覆盖范围内这两种情况，车辆对rsm消息发送频率的需求是不同的，进而对于这两种情况，采用不同控制发送频率的方式，可以提高通信空口资源的利用效率，可以提高车辆行驶的安全性，提升车路协同应用效果。
131.可选地，所述基于所述目标覆盖范围的路况信息，确定一种或多种路侧消息分别对应的发送频率，包括：
132.在所述路况信息包括所述特定车辆的位置信息的情况下，判断所述特定车辆是否处于所述目标覆盖范围内；
133.在确定所述特定车辆处于所述目标覆盖范围内的情况下，通过控制发送频率高于默认配置频率的方式，确定rsm消息对应的发送频率。
134.具体地，为了确定一种或多种路侧消息分别对应的发送频率，可以从一个或多个
设备(或装置或模块)接收携带有路况信息的上报消息，进而可以获取目标覆盖范围的路况信息，该路况信息可以包括关于路况的一种或多种信息。
135.具体地，在路况信息包括特定车辆的位置信息的情况下，可以判断特定车辆是否处于目标覆盖范围内，若特定车辆处于目标覆盖范围内，则可以提升rsm消息对应的发送频率，以使rsm消息对应的发送频率高于默认配置频率。
136.可选地，路侧终端可以接收特定车辆发送的携带有路况信息的基础安全消息(basic safety message，bsm)，该路况信息可以是特定车辆的位置信息。
137.可选地，特定车辆可以是特种车辆，例如救护车辆或警用车辆等。特定车辆还可以是紧急车辆，例如失控车辆或故障车辆等。
138.可选地，在确定特定车辆处于目标覆盖范围内的情况下，可以提升rsm消息的发送频率，以使rsm消息的发送频率高于默认配置频率，以使车辆能够以更高频率获取行驶安全性相关的路侧消息(包括特定车辆的信息)，车辆可以快速响应躲避特定车辆，可以提高车辆行驶的安全性。
139.可选地，在确定特定车辆离开目标覆盖范围之后，可以恢复rsm消息的发送频率至默认配置频率，可以减少对通信空口资源的占用。
140.因此，对于特定车辆处于目标覆盖范围内和特定车辆未处于目标覆盖范围内这两种情况，车辆对rsm消息发送频率的需求是不同的，进而对于这两种情况，采用不同控制发送频率的方式，可以提高通信空口资源的利用效率，可以提高车辆行驶的安全性，提升车路协同应用效果。
141.本发明提供的路侧终端消息发送方法，通过获取目标覆盖范围的路况信息，可以对目标覆盖范围的路况信息进行分析，确定一种或多种路侧消息分别对应的发送频率，在目标覆盖范围的路况发生变化的情况下，可以调整一种或多种路侧消息分别对应的发送频率，进而可以基于一种或多种路侧消息分别对应的发送频率，向目标覆盖范围的车辆发送一种或多种路侧消息，可以针对不同路况提高或降低路侧消息的发送频率，可以动态调整路侧消息对应的通信空口资源，可以提高通信空口资源的利用效率。
142.下面对本发明提供的路侧终端消息发送装置进行描述，下文描述的路侧终端消息发送装置与上文描述的路侧终端消息发送方法可相互对应参照。
143.图2是本发明提供的路侧终端消息发送装置的结构示意图，如图2所示，所述装置包括：获取模块201，确定模块202和发送模块203，其中：
144.获取模块201，用于获取目标覆盖范围的路况信息，所述目标覆盖范围为路侧终端所支持的范围；
145.确定模块202，用于基于所述目标覆盖范围的路况信息，确定一种或多种路侧消息分别对应的发送频率，所述路侧消息为所述路侧终端发送至车辆的消息；
146.发送模块203，用于基于所述一种或多种路侧消息分别对应的发送频率，向所述目标覆盖范围的车辆发送所述一种或多种路侧消息。
147.本发明提供的路侧终端消息发送装置，通过获取目标覆盖范围的路况信息，可以对目标覆盖范围的路况信息进行分析，确定一种或多种路侧消息分别对应的发送频率，在目标覆盖范围的路况发生变化的情况下，可以调整一种或多种路侧消息分别对应的发送频率，进而可以基于一种或多种路侧消息分别对应的发送频率，向目标覆盖范围的车辆发送
一种或多种路侧消息，可以针对不同路况提高或降低路侧消息的发送频率，可以动态调整路侧消息对应的通信空口资源，可以提高通信空口资源的利用效率。
148.可选地，所述获取模块具体用于：
149.接收携带有路况信息的上报消息；
150.基于所述上报消息，获取所述目标覆盖范围的路况信息；
151.所述路况信息包括以下信息中的任意一种或多种：
152.道路气象信息；
153.交通拥堵等级信息；
154.交通信号灯状态信息；
155.待避让对象的位置信息，所述待避让对象为车辆避让的对象；
156.特定车辆的位置信息，所述特定车辆为普通车辆所要避让的车辆，所述普通车辆为所述目标覆盖范围内除所述特定车辆以外的其他车辆；
157.所述路侧消息为以下任意一种消息：map消息、rsm消息、rsi消息或spat消息。
158.可选地，所述rsi消息包括：动态类消息和非动态类消息，所述动态类消息的内容更新率高于所述非动态类消息的内容更新率，所述确定模块具体用于：
159.在所述路况信息包括所述交通拥堵等级信息的情况下，基于所述交通拥堵等级信息，判断所述目标覆盖范围对应的交通拥堵等级是否高于默认的交通拥堵等级；
160.在所述目标覆盖范围对应的交通拥堵等级高于默认的交通拥堵等级的情况下，通过控制发送频率低于默认配置频率的方式，确定所述map消息和所述非动态类消息分别对应的发送频率，并通过控制发送频率高于默认配置频率的方式，确定所述rsm消息和所述动态类消息分别对应的发送频率。
161.可选地，所述确定模块具体用于：
162.在所述路况信息包括所述道路气象信息的情况下，基于所述道路气象信息，判断所述目标覆盖范围对应的道路能见度是否低于默认的道路能见度；
163.在所述目标覆盖范围对应的道路能见度低于默认的道路能见度的情况下，通过控制发送频率高于默认配置频率的方式，确定所述map消息、所述rsm消息和所述rsi消息分别对应的发送频率。
164.可选地，在所述路况信息包括所述交通信号灯状态信息的情况下，所述确定模块具体用于：
165.基于所述交通信号灯状态信息，若确定第一交通信号灯处于允许车辆通行的倒计时状态，则通过跟随倒计时逐步提升发送频率的方式，确定第一spat消息对应的发送频率，所述第一spat消息用于指示所述第一交通信号灯的状态；或
166.基于所述交通信号灯状态信息，若确定第二交通信号灯处于禁止车辆通行的倒计时状态，则通过跟随倒计时逐步降低发送频率的方式，确定第二spat消息对应的发送频率，所述第二spat消息用于指示所述第二交通信号灯的状态；
167.所述第一交通信号灯和所述第二交通信号灯均为所述目标覆盖范围内的交通信号灯。
168.可选地，所述确定模块具体用于：
169.在所述路况信息包括所述待避让对象的位置信息的情况下，判断所述待避让对象
是否处于所述目标覆盖范围内；
170.在确定所述待避让对象处于所述目标覆盖范围内的情况下，通过控制发送频率高于默认配置频率的方式，确定rsm消息对应的发送频率。
171.可选地，所述确定模块具体用于：
172.在所述路况信息包括所述特定车辆的位置信息的情况下，判断所述特定车辆是否处于所述目标覆盖范围内；
173.在确定所述特定车辆处于所述目标覆盖范围内的情况下，通过控制发送频率高于默认配置频率的方式，确定rsm消息对应的发送频率。
174.本发明提供的路侧终端消息发送装置，通过获取目标覆盖范围的路况信息，可以对目标覆盖范围的路况信息进行分析，确定一种或多种路侧消息分别对应的发送频率，在目标覆盖范围的路况发生变化的情况下，可以调整一种或多种路侧消息分别对应的发送频率，进而可以基于一种或多种路侧消息分别对应的发送频率，向目标覆盖范围的车辆发送一种或多种路侧消息，可以针对不同路况提高或降低路侧消息的发送频率，可以动态调整路侧消息对应的通信空口资源，可以提高通信空口资源的利用效率。
175.图3是本发明提供的电子设备的结构示意图，如图3所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)310、通信接口(communications interface)320、存储器(memory)330和通信总线340，其中，处理器310，通信接口320，存储器330通过通信总线340完成相互间的通信。处理器310可以调用存储器330中的逻辑指令，以执行路侧终端消息发送方法，该方法包括：
176.获取目标覆盖范围的路况信息，所述目标覆盖范围为路侧终端所支持的范围；
177.基于所述目标覆盖范围的路况信息，确定一种或多种路侧消息分别对应的发送频率，所述路侧消息为所述路侧终端发送至车辆的消息；
178.基于所述一种或多种路侧消息分别对应的发送频率，向所述目标覆盖范围的车辆发送所述一种或多种路侧消息。
179.此外，上述的存储器330中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
180.另一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的路侧终端消息发送方法，该方法包括：
181.获取目标覆盖范围的路况信息，所述目标覆盖范围为路侧终端所支持的范围；
182.基于所述目标覆盖范围的路况信息，确定一种或多种路侧消息分别对应的发送频率，所述路侧消息为所述路侧终端发送至车辆的消息；
183.基于所述一种或多种路侧消息分别对应的发送频率，向所述目标覆盖范围的车辆
发送所述一种或多种路侧消息。
184.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
185.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
186.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
技术特征：1.一种路侧终端消息发送方法，其特征在于，包括：获取目标覆盖范围的路况信息，所述目标覆盖范围为路侧终端所支持的范围；基于所述目标覆盖范围的路况信息，确定一种或多种路侧消息分别对应的发送频率，所述路侧消息为所述路侧终端发送至车辆的消息；基于所述一种或多种路侧消息分别对应的发送频率，向所述目标覆盖范围的车辆发送所述一种或多种路侧消息。2.根据权利要求1所述的路侧终端消息发送方法，其特征在于，所述获取目标覆盖范围的路况信息，包括：接收携带有路况信息的上报消息；基于所述上报消息，获取所述目标覆盖范围的路况信息；所述路况信息包括以下信息中的任意一种或多种：道路气象信息；交通拥堵等级信息；交通信号灯状态信息；待避让对象的位置信息，所述待避让对象为车辆避让的对象；特定车辆的位置信息，所述特定车辆为普通车辆所要避让的车辆，所述普通车辆为所述目标覆盖范围内除所述特定车辆以外的其他车辆；所述路侧消息为以下任意一种消息：map消息、rsm消息、rsi消息或spat消息。3.根据权利要求2所述的路侧终端消息发送方法，其特征在于，所述rsi消息包括：动态类消息和非动态类消息，所述动态类消息的内容更新率高于所述非动态类消息的内容更新率，所述基于所述目标覆盖范围的路况信息，确定一种或多种路侧消息分别对应的发送频率，包括：在所述路况信息包括所述交通拥堵等级信息的情况下，基于所述交通拥堵等级信息，判断所述目标覆盖范围对应的交通拥堵等级是否高于默认的交通拥堵等级；在所述目标覆盖范围对应的交通拥堵等级高于默认的交通拥堵等级的情况下，通过控制发送频率低于默认配置频率的方式，确定所述map消息和所述非动态类消息分别对应的发送频率，并通过控制发送频率高于默认配置频率的方式，确定所述rsm消息和所述动态类消息分别对应的发送频率。4.根据权利要求2或3所述的路侧终端消息发送方法，其特征在于，所述基于所述目标覆盖范围的路况信息，确定一种或多种路侧消息分别对应的发送频率，包括：在所述路况信息包括所述道路气象信息的情况下，基于所述道路气象信息，判断所述目标覆盖范围对应的道路能见度是否低于默认的道路能见度；在所述目标覆盖范围对应的道路能见度低于默认的道路能见度的情况下，通过控制发送频率高于默认配置频率的方式，确定所述map消息、所述rsm消息和所述rsi消息分别对应的发送频率。5.根据权利要求2所述的路侧终端消息发送方法，其特征在于，在所述路况信息包括所述交通信号灯状态信息的情况下，所述基于所述目标覆盖范围的路况信息，确定一种或多种路侧消息分别对应的发送频率，包括：基于所述交通信号灯状态信息，若确定第一交通信号灯处于允许车辆通行的倒计时状
态，则通过跟随倒计时逐步提升发送频率的方式，确定第一spat消息对应的发送频率，所述第一spat消息用于指示所述第一交通信号灯的状态；或基于所述交通信号灯状态信息，若确定第二交通信号灯处于禁止车辆通行的倒计时状态，则通过跟随倒计时逐步降低发送频率的方式，确定第二spat消息对应的发送频率，所述第二spat消息用于指示所述第二交通信号灯的状态；所述第一交通信号灯和所述第二交通信号灯均为所述目标覆盖范围内的交通信号灯。6.根据权利要求2所述的路侧终端消息发送方法，其特征在于，所述基于所述目标覆盖范围的路况信息，确定一种或多种路侧消息分别对应的发送频率，包括：在所述路况信息包括所述待避让对象的位置信息的情况下，判断所述待避让对象是否处于所述目标覆盖范围内；在确定所述待避让对象处于所述目标覆盖范围内的情况下，通过控制发送频率高于默认配置频率的方式，确定rsm消息对应的发送频率。7.根据权利要求2所述的路侧终端消息发送方法，其特征在于，所述基于所述目标覆盖范围的路况信息，确定一种或多种路侧消息分别对应的发送频率，包括：在所述路况信息包括所述特定车辆的位置信息的情况下，判断所述特定车辆是否处于所述目标覆盖范围内；在确定所述特定车辆处于所述目标覆盖范围内的情况下，通过控制发送频率高于默认配置频率的方式，确定rsm消息对应的发送频率。8.一种路侧终端消息发送装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取目标覆盖范围的路况信息，所述目标覆盖范围为路侧终端所支持的范围；确定模块，用于基于所述目标覆盖范围的路况信息，确定一种或多种路侧消息分别对应的发送频率，所述路侧消息为所述路侧终端发送至车辆的消息；发送模块，用于基于所述一种或多种路侧消息分别对应的发送频率，向所述目标覆盖范围的车辆发送所述一种或多种路侧消息。9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述路侧终端消息发送方法。10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述路侧终端消息发送方法。
技术总结本发明提供一种路侧终端消息发送方法、装置、电子设备及存储介质，属于智能交通技术领域，所述方法包括：获取目标覆盖范围的路况信息，所述目标覆盖范围为路侧终端所支持的范围；基于所述目标覆盖范围的路况信息，确定一种或多种路侧消息分别对应的发送频率，所述路侧消息为所述路侧终端发送至车辆的消息；基于所述一种或多种路侧消息分别对应的发送频率，向所述目标覆盖范围的车辆发送所述一种或多种路侧消息。本发明实施例通过对目标覆盖范围的路况信息进行分析，确定一种或多种路侧消息分别对应的发送频率，可以针对不同路况提高或降低路侧消息的发送频率，可以动态调整路侧消息对应的通信空口资源，可以提高通信空口资源的利用效率。的利用效率。的利用效率。
技术研发人员：冀英超 高杰
受保护的技术使用者：智道网联科技（北京）有限公司
技术研发日：2022.06.21
技术公布日：2022/11/1
