1.本发明涉及一种适用于传统公墓的代扫系统及其方法。
背景技术：2.清明节是我国祭拜先人的传统节日，但是由于近些年出现的疫情，又或者工作繁忙、远在外地等因素，无法到达现场进行追思，因而新催生了网络祭扫的方式。但现有的网络祭扫，方式较为单一，如仅具有视频的功能，无法进行投放祭品如上香，也缺少互动感，因而难以满足人们的需求，进一步催生了公墓代祭扫的方式，简称为公墓代扫。
3.有鉴于此，本发明人专门设计了一种适用于传统公墓的代扫系统及其方法，本案由此产生。
技术实现要素：4.为了解决上述问题，本发明的技术方案如下：
5.本发明的第一方面提供了一种适用于传统公墓的无人机代扫系统，包括：
6.智能终端，其安装有交互应用，所述交互应用至少包括线上商城模块、视频互动模块，所述线上商城模块配置为给用户提供祭祀用品的购买服务以及祭祀时间的预订，所述视频互动模块配置为显示祭祀现场的实况并可向外传达控制指令；
7.智能中转基站，配置为祭祀用品的配送点，具有若干存储柜、推动装置、第一控制器，所述存储柜包括前后开口的柜体以及上方开口的置物箱，所述推动装置电连接于第一控制器且位于存储柜的后方，且配置为推动置物箱沿柜体的深度方向滑移；
8.投放装置，设置在置物箱内，且配置为与祭祀用品配合形成祭祀工装，所述投放装置包括内设腔室的投放主体，所述投放主体内部设置有储香位、第二控制器、点香点烛器，所述点香点烛器对应储香位设置，所述投放主体上顶部还设有用于被带起的电磁固定器，所述电磁固定器、点香点烛器与第二控制器电连接；
9.无人机，与智能终端通讯连接，包括机体、第三控制器、第一摄像机及第一定位器，所述机体的底座设置有与电磁固定器相配合的第一磁吸件，所述第一摄像机配置转播第一视角的祭祀现场，所述第一定位器用于向第三控制器发送实时位置指令，所述第三控制器接收实时位置指令，并可根据内置软件及智能终端下达的控制指令控制机体的飞行路径以及飞行位置；
10.以及云端服务器，所述云端服务器作为智能终端与第一控制器、第二控制器、第三控制器之间通讯连接的信号传递及处理中枢。
11.以及云端服务器，所述云端服务器作为智能终端与第一控制器、第二控制器、第三控制器之间通讯连接的信号传递及处理中枢。
12.进一步地，所述存储柜柜体宽度方向上的两侧壁分别固定有第一导轨，所述置物箱上固定有滑移于第一导轨的第二导轨。
13.进一步地，所述置物箱前方面板设置有与第一控制器电连接的智能锁，所述柜体
上对应设置有锁孔。
14.进一步地，所述推动装置，包括三轴移动平台以及推动块，所述三轴移动平台带动推动块沿智能中转基站的长度、宽度及高度方向滑移，所述推动块与置物箱后方面板活动连接。
15.进一步地，所述置物箱后方面板上设置有第二磁吸件，所述推动件上设置有与第二磁吸件配合的接触头，所述接触头为电磁铁。
16.进一步地，所述投放主体顶部的两端设置有弧形把手，两所述弧形把手之间设置有安装板，所述安装板的四角固接有所述电磁固定器。。
17.进一步地，所述点香点烛器为可伸缩的脉冲点火器。
18.进一步地，还包括功能路灯，位于墓位旁，其上设置有第二摄像机、第二定位器、音乐播放器、氛围光源，所述第二摄像机与智能终端通讯连接，并转播第二视角的祭祀现场，所述第二定位器配置为与第一定位器通讯连接，所述音乐播放器、氛围光源分别与智能终端通讯连接。
19.进一步地，所述功能路灯还具有无线充电底座，所述投放装置具有无线充电接口。
20.本发明的第二方面提供了一种适用于传统公墓的代扫系统及其方法，适用于本发明的第一方面，包括以下步骤：
21.s1：根据用户的身份id，获取用户设定的祭祀时间以及购买的祭祀用品，将祭祀用品定点投送至智能指定的柜号；
22.s2：将祭祀用品与投放装置进行组装形成祭祀工装；
23.s3：无人机根据预设祭祀时间、柜号进行取货，再根据墓位号，将祭祀工装投放至指定位置；
24.s4：无人机通过第一摄像机转播将实况传递至视频互动模块，用户可通过智能终端上的交互应用向无人机下达控制指令，以改变无人机的位置，进而改变第一摄像机的拍摄角度；
25.s5：祭祀完成后，无人机将投放装置送回智能中转基站。
26.本发明通过交互应用可方便下单祭祀用品并确定祭祀时间，再通过云端服务器分别实现与智能中转基站、无人机、投放装置的联动，可在预定的祭祀时间，使无人机至智能中转基站指定柜号抓取投放装置，将投放装置放至指定的墓位。进一步地，无人机的第一摄像机能实时转播祭祀现场的实况，交互应用也可向无人机或投放装置下达控制指令，使投放装置实现自动点香，使无人机改变拍摄第一摄像机的拍摄视角，兼具实时性与交互性，用户无需实际到场，祭祀用品，大大提高了用户无法到场的参与感，提高了用户网络祭扫的体验。
附图说明
27.此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。
28.其中：
29.图1是本发明实施例提供的整体原理示意图；
30.图2是本发明实施例提供的智能中转基站的结构示意图；
31.图3是本发明实施例提供的凸显推动装置的结构示意图；
32.图4是本发明实施例提供的凸显置物箱与柜体间第一导轨、第二导轨的结构示意图；
33.图5是本发明实施例提供的凸显投放装置示意图；
34.图6是本发明实施例提供的凸显无人机的结构示意图；
35.图7是本发明实施例提供的无人机代扫方法的流程框图。
36.标号说明：
37.1、智能终端；2、智能中转基站；21、存储柜；22、推动装置；221、三轴移动平台；222、推动块；23、第一控制器；24、置物箱；241、第二磁吸件；25、第一导轨；26、第二导轨；27、智能锁；3、投放装置；31、投放主体；32、点香点烛器；33、储香位；34、把手；35、电磁固定器；36、防风蜡烛位；4、无人机；41、机体；42、第一摄像机；43、第一磁吸件；5、功能路灯；51、第二摄像机。
具体实施方式
38.为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚、明白，以下结合附图和实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
39.请参阅图1至图6，是作为本发明的最佳实施例的一种适用于传统公墓的无人机4代扫系统，包括：智能终端1、云端服务器、智能中转基站2、投放装置3、无人机4，其中云端服务器作为智能终端1与智能中转基站2、投放装置3、无人机4之间通讯连接的信号传递及处理中枢，即交互应用上信息或控制指令可通过云端服务器传达到智能中转基站2、投放装置3、无人机4。
40.具体地，如图1所示，智能终端1，如手机或平板，其安装有交互应用app，所述交互应用至少包括线上商城模块、视频互动模块，所述线上商城模块配置为给用户提供祭祀用品的购买服务以及祭祀时间的预订，例如线上商城模块具有可操作的界面，界面上显示了花圈或者香、烛等其他祭祀用品的图片价格等，购买后的祭祀用品可通过人工输送，祭祀时间可根据用户闲暇时间进行设定，所述视频互动模块配置为显示祭祀现场的实况并可向外传达控制指令，此处向外的传达的控制指令对象是与交互应用有联动的装置，具体详见下文，所述视频互动模块还具有分享、助力、点赞、祈福的功能，即该视频可分享给其他人共同观看，且对于实况过程，其他人可进行助力，点赞的动作，助力的部分会转入用户帐号的钱包，多人可同时连麦进行交流，共同祈福；
41.如图2-4所示，智能中转基站2，配置为祭祀用品的配送点，具有若干存储柜21、推动装置22、第一控制器23，所述存储柜21包括前后开口的柜体以及上方开口的置物箱24，置物箱24可用于存放祭祀用品，所述存储柜21柜体宽度方向上的两侧壁分别固定有第一导轨25，所述置物箱24上固定有滑移于第一导轨25的第二导轨26，所述第一导轨25长度方向的两端均设有限位，以防止第二导轨26滑脱，所述置物箱24前方面板设置有与第一控制器23电连接的智能锁27，所述柜体上对应设置有锁孔，该智能锁27具有第一控制器23自动控制的方式，也有人工刷卡解锁的方式，所述推动装置22电连接于第一控制器23且位于存储柜21的后方，且配置为推动置物箱24沿柜体的深度方向滑移，具体地推动装置22包括三轴移
动平台221以及推动块222，所述三轴移动平台221带动推动块222沿智能中转基站2的长度、宽度及高度方向滑移，所述推动块222与置物箱24后方面板活动连接。所述三轴移动平台221具体为三组伺服电机、丝杆及滑块的组合，每组丝杆上设置有滑块，每组伺服电机驱动滑块沿丝杆运动，例如第一组的丝杆沿智能中转基站2的宽度方向设置，第二组丝杆沿智能中转基站2的长度方向设置，且固定于第一组的滑块，第三丝杆组沿智能中转基站2的高度方向设置，且固定于第二组的滑块，同时推动块222沿智能中转基站2的宽度方向设置于第三滑块，通过以上结构简单有效地实现了多个存储柜21共用一个推动块222。
42.即初始情况下，智能锁27处于锁住的状态，智能锁27的锁舌嵌入锁孔，使置物箱24封闭于柜体内部；当指定柜号的置物箱24需要推出时，第一控制器23给予相应柜号的智能锁27开锁指令，开锁指令可根据用户设定的祭祀时间进行输出，进一步使智能锁27的锁舌脱离锁孔，此时控制三轴移动平台221将推动块222移动至指定柜号置物箱24的后方并使推动块222与置物箱24后方面板抵接，此处指定柜号是在客户下单完成后，交互应用后台根据第一控制器23反馈的可用柜号进行选取，而后三轴移动平台221带动推动块222往前推，则置物箱24的第二导轨26沿第一导轨25向前滑移，使得置物箱24的内部空间露出柜体，以便于取出柜体内部的物件；当指定柜号的置物箱24需要回位时，需使推动块222与置物箱24后方面板相连接，具体地，所述置物箱24后方面板上设置有第二磁吸件241，所述推动件上设置有与第二磁吸件241配合的接触头，所述接触头为电磁铁，此时电磁铁通电则接触头与磁吸件通过磁力相互固接，再通过三轴移动平台221带动推动块222后退，当退至指定行程后，第一控制器23给予相应柜号的智能锁27闭锁指令，此时置物箱24与柜体相固定，电磁铁断电，推动块222与置物箱24脱离。采用以上结构，可简单有效地实现，置物箱24的推出以及复位。
43.此外，智能中转基站2还可具有保鲜功能、无人机4停放位等。无人机4停放位，即无人机4待机时可停放的位置，无人机4停放位还可对无人机4进行充电。
44.如图5和图6所示，投放装置3，最初设置在置物箱24内，且配置为与祭祀用品配合形成祭祀工装，并被无人机4带至指定墓位，进行祭祀活动；祭祀用品可通过人工配送时，让人工直接装饰到投放装置3，如将花圈点缀到投放装置3或者将香、烛插入，内设腔室的投放主体31，所述投放主体31内部设置有储香位33、第二控制器、点香点烛器32，所述点香点烛器32对应储香位33设置，所述点香点烛器32远离储香位33的一侧还设置有防风蜡烛位36，所述防风蜡烛位36可设置蜡烛并为点香点烛器32起到一定防风的作用，所述第二控制器电连接有蓄电池，且通过云端服务器与智能终端1通讯连接，当祭祀时，用户通过交互应用下发点香指令，该点香指令能过智能服务器、云端服务器传送到第二控制器，使第二控制器驱动点香点烛器32打火点燃香、烛；所述点香点烛器32为可伸缩的脉冲点火器，自动点火器的头部还增设有一外罩，该外罩一方面可以引导点香点烛器32的火焰，另一方面可以防风，以便于点燃香柱，所述投放主体31上顶部还设有用于被带起的电磁固定器35，所述电磁固定器35、点香点烛器32与第二控制器电连接，电磁固定器35是用于临时产生磁力，使投放装置3与无人机4实现可拆的连接，当无人机4到达指定柜号后，推动装置22将置物箱24推出，此时投放装置3在置物箱24内，由于第二控制器与智能终端1通讯连接，因而可以根据预先设置好的祭祀时间进行规划，控制电磁固定器35的通电或断电，从而使无人机4的第一磁吸件43能与电磁固定器35相固定或解固定。具体地如，祭祀时间为早上10：00点，将整个过程分
为以下节点，如无人机4取出投放装置3的节点如9：40，电磁固定器35通电，无人机4将投放装置3送至墓位节点9:50，电磁固定器35断电，上述两时间节点的时间段由智能中转基站2到指定墓位及无人机4的飞行速度预设，开始祭祀时间10点，祭祀完成时间11：00，无人机4将投放装置3带离墓位节点11：00，电磁固定器35通电，无人机4将投放装置3送回智能中转基站211:10，电磁固定器35通电。具体地，所述投放主体31顶部的两端设置有弧形把手34，两所述弧形把手34之间设置有安装板，所述安装板的四角固接有所述电磁固定器35，所述机体41的底座四角同样设置有与电磁固定器35相配合的第一磁吸件43，采用设置四个电磁固定器35，有利于提升无人机4运送投放装置3的稳定性。
45.如图6所示，无人机4，与智能终端1通讯连接，包括机体41、第三控制器、第一摄像机42及第一定位器，所述第一摄像机42配置转播第一视角的祭祀现场，所述第一定位器用于向第三控制器发送实时位置指令，所述第三控制器接收实时位置指令，并可根据内置软件及智能终端1下达的控制指令控制机体41的飞行路径以及飞行位置；
46.如图1和图6所示，进一步地，系统还包括功能路灯5，位于墓位旁，其上设置有第二摄像机51、第二定位器、音乐播放器、氛围光源，所述第二摄像机51与智能终端1通讯连接，并转播第二视角的祭祀现场，即第一视角是活动的，第二视角是固定，但第二摄像机51由于是设置在路灯上，所以第二视角显示更偏向整体的视角，第一视角是更具体的视角，无人机4可以通过卫星定位进行墓位的查找，但存在一定偏差，进一步地，所述第二定位器配置为与第一定位器通讯连接，以使无人机4定位墓位更加精确，所述音乐播放器、氛围光源分别与智能终端1通讯连接，所述音乐播放器可用于播放佛乐，氛围光源可设定不同的光源模式，提高参与感。进一步地，所述功能路灯5还具有无线充电底座，所述投放装置3还具有无线充电接口，通过该接口能以无线的形式将电充至蓄电池，以保持投放装置3一直有电，省去了额外充电的操作。
47.本发明通过交互应用可方便下单祭祀用品并确定祭祀时间，再通过智能中转基站2、无人机4、投放装置3的联动，可在预定的祭祀时间，将投放装置3放至指定的墓位。进一步地，无人机4的第一摄像机42能实时转播祭祀现场的实况，交互应用也可向无人机4或投放装置3下达控制指令，使投放装置3实现自动点香，使无人机4改变拍摄第一摄像机42的拍摄视角，兼具实时性与交互性，用户无需实际到场，祭祀用品，大大提高了用户无法到场的参与感，提高了用户网络祭扫的体验。
48.如图7所示，本实施例还提供了一种适用于传统公墓的无人机4代扫方法，适用于本实施例的无人机4代扫系统，包括以下步骤：
49.s1：根据用户的身份id，获取用户设定的祭祀时间以及购买的祭祀用品，将祭祀用品定点投送至智能指定的柜号；
50.即用户可在交互应用上进行祭祀用品购买，并预设祭祀时间。交互应用的后台根据下单用户身份id将以上信息记录并通过云端传送至系统内其他设备如智能中转基站2、无人机4等，并且通过人工预先将祭祀用品定点投送至指定的柜号，该指定的柜号内应具有清洁干净的投放装置3，而若柜号没有投放装置，则对应的投放装置3处于工作状态或者工作完但未清理的状态，因而可在置物箱24内设置传感器，若传感器有感应到投放装置3，则该柜号可用，并将信号传至第一控制器23，第一控制器23再将各柜号的状态汇总传递至云服务器，使得交互应用后台有相关的柜号数据；
51.s2：人工将祭祀用品与投放装置3进行组装形成祭祀工装；
52.人工将祭祀用品送至智能中转基站2后，可通过刷卡的方式对智能锁27进行解锁，将置物箱24拉出，再并将花圈或者香、烛放入投放装置3，待组装成祭祀工装后将置物箱24送回原位，智能锁27重新上锁。
53.s3：无人机4根据预设祭祀时间、柜号进行取货，再根据墓位号，将祭祀工装投放至指定位置；
54.待人工组装完成后，根据预设祭祀时间提前进行规划，无人机4飞到指定柜号的置物箱24上方一个箱位，一个是防止被置物箱24推出而受到影响，另一个是有利于无人机4从上方使第一磁吸件43与电磁固定器35相配合，而后推动装置22将置物箱24推出，无人机4提取投放装置3后，置物箱24被推动装置22带回原位，无人机4依照自身第一定位器、指定的墓位以及软件内部规划好路径，进行飞行，直到将投放装置3送至指定墓位；
55.s4：无人机4通过第一摄像机42转播将实况传递至视频互动模块，用户可通过智能终端1上的交互应用向无人机4下达控制指令，以改变无人机4的位置，进而改变第一摄像机42的拍摄角度；
56.当无人机4将投放装置3送到指定墓位后，在祭祀的过程中，用户即可通过交互应用控制无人机4、点香点烛器32等，而此前并不开放用户对上述设备的控制权限，以防止产生其他不必要的问题，例如点香点烛器32提前在置物箱24就进行点火等，当墓位旁还有功能路灯5时，用户可通过交互应用对多个设备进行自定义，例如调节氛围光源的亮度与色温，设定祭祀过程中播放的音乐，设定第一摄像机42合适的角度，待准备工作就绪后，再通过语音控制的方式或者交互应用上的控制按键，控制第二控制器，使其驱动点香点烛器32将香柱点着，再进行祈福，而且第一摄像机42拍摄的祭祀场景可同时映射到多人的交互应用，实现多人多地共同进行祭祀，除了分享、祈福功能，所述视频互动模块还具有助力、点赞的功能，即对于实况过程，其他人可进行助力，点赞，助力的部分会转入用户帐号的钱包，多人可同时连麦进行交流，共同祈福，增强参与感，提高使用体验。
57.s5：祭祀完成后，无人机4将投放装置3送回智能中转基站2，当然此处，并不直接送回至置物箱24，再是先放在智能中转基站2相近的位置，待人工将送回的投放装置3打扫干净后，由人工将投放装置3放入指定置物箱24。
58.上面结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。
技术特征：1.一种适用于传统公墓的无人机代扫系统，其特征在于，包括：智能终端，其安装有交互应用，所述交互应用至少包括线上商城模块、视频互动模块，所述线上商城模块配置为给用户提供祭祀用品的购买服务以及祭祀时间的预订，所述视频互动模块配置为显示祭祀现场的实况并可向外传达控制指令；智能中转基站，包括若干存储柜、推动装置、第一控制器，所述存储柜包括前后开口的柜体以及上方开口的置物箱，所述推动装置电连接于第一控制器且位于存储柜的后方，且配置为推动置物箱沿柜体的深度方向滑移；投放装置，设置在置物箱内，且配置为与祭祀用品配合形成祭祀工装，所述投放装置包括内设腔室的投放主体，所述投放主体内部设置有储香位、第二控制器、点香点烛器，所述点香点烛器对应储香位设置，所述投放主体上顶部还设有用于被带起的电磁固定器，所述电磁固定器、点香点烛器与第二控制器电连接；无人机，与智能终端通讯连接，包括机体、第三控制器、第一摄像机及第一定位器，所述机体的底座设置有与电磁固定器相配合的第一磁吸件，所述第一摄像机配置转播第一视角的祭祀现场，所述第一定位器用于向第三控制器发送实时位置指令，所述第三控制器接收实时位置指令，并可根据内置软件及智能终端下达的控制指令控制机体的飞行路径以及飞行位置；以及云端服务器，所述云端服务器作为智能终端与第一控制器、第二控制器、第三控制器之间通讯连接的信号传递及处理中枢。2.根据权利要求1所述的一种适用于传统公墓的无人机代扫系统，其特征在于，所述存储柜柜体宽度方向上的两侧壁分别固定有第一导轨，所述置物箱上固定有滑移于第一导轨的第二导轨。3.根据权利要求2所述的一种适用于传统公墓的无人机代扫系统，其特征在于，所述置物箱前方面板设置有与第一控制器电连接的智能锁，所述柜体上对应设置有锁孔。4.根据权利要求3所述的一种适用于传统公墓的无人机代扫系统，其特征在于，所述推动装置，包括三轴移动平台以及推动块，所述三轴移动平台带动推动块沿智能中转基站的长度、宽度及高度方向滑移，所述推动块与置物箱后方面板活动连接。5.根据权利要求4所述的一种适用于传统公墓的无人机代扫系统，其特征在于，所述置物箱后方面板上设置有第二磁吸件，所述推动件上设置有与第二磁吸件配合的接触头，所述接触头为电磁铁。6.根据权利要求1所述的一种适用于传统公墓的无人机代扫系统，其特征在于，所述投放主体顶部的两端设置有弧形把手，两所述弧形把手之间设置有安装板，所述安装板的四角固接有所述电磁固定器。7.根据权利要求1所述的一种适用于传统公墓的无人机代扫系统，其特征在于，所述点香点烛器为可伸缩的脉冲点火器。8.根据权利要求1所述的一种适用于传统公墓的无人机代扫系统，其特征在于，还包括功能路灯，位于墓位旁，其上设置有第二摄像机、第二定位器、音乐播放器、氛围光源，所述第二摄像机与智能终端通讯连接，并转播第二视角的祭祀现场，所述第二定位器配置为与第一定位器通讯连接，所述音乐播放器、氛围光源分别与智能终端通讯连接。9.根据权利要求8所述的一种适用于传统公墓的无人机代扫系统，其特征在于，所述功
能路灯还具有无线充电底座，所述投放装置具有无线充电接口。10.一种适用于传统公墓的无人机代扫方法，应用于权利要求1-9任一所述的一种适用于传统公墓的无人机代扫系统，其特征在于，包括以下步骤：s1：根据用户的身份id，获取用户设定的祭祀时间以及购买的祭祀用品，将祭祀用品定点投送至智能指定的柜号；s2：将祭祀用品与投放装置进行组装形成祭祀工装；s3：无人机根据预设祭祀时间、柜号进行取货，再根据墓位号，将祭祀工装投放至指定位置；s4：无人机通过第一摄像机转播将实况传递至视频互动模块，用户可通过智能终端上的交互应用向无人机下达控制指令，以改变无人机的位置，进而改变第一摄像机的拍摄角度；s5：祭祀完成后，无人机将投放装置送回智能中转基站。
技术总结本发明提供一种适用于传统公墓的无人机代扫系统，包括：智能终端，其安装有交互应用，所述交互应用至少包括线上商城模块、视频互动模块；智能中转基站，配置为祭祀用品的配送点，具有若干存储柜、推动装置、第一控制器，存储柜包括前后开口的柜体以及上方开口的置物箱，推动装置电连接于第一控制器且位于存储柜的后方，且配置为推动置物箱沿柜体的深度方向滑移；投放装置，设置在置物箱内，且配置为与祭祀用品配合形成祭祀工装；无人机，与智能终端通讯连接，包括机体、第三控制器、第一摄像机及第一定位器；以及云端服务器。通过以上系统进行网络祭扫，兼具实时性与交互性，大大提高了用户无法到场的参与感，提高了用户网络祭扫的体验。验。验。
技术研发人员：黄漳瑞 叶容坚 王舒
受保护的技术使用者：中科建业孝德文化产业有限公司
技术研发日：2022.07.21
技术公布日：2022/11/1
