1.本发明涉及技术领域，尤其涉及一种桅杆式倒伏平台的快速调平系统及方法。
背景技术：2.侦察桅杆(或机构)，基于其特殊的应用特点，对于战场目标侦察，平台的调平精度直接影响着光电和雷达等侦察设备解算目标的精度，所以侦察平台的调平是装载设备高效工作的基础。
3.侦察类桅杆理想的工作模式是隐蔽侦察，设备快速展开调平后开始对潜在目标进行隐蔽侦察，完成侦察任务后快速撤收以降低自身暴露的风险。
4.桅杆式倒伏侦察平台快速调平主要可从两方面解决，一是提高传感器精度、设备制造、装配精度及驱动机构的响应速度；在硬件固化的前提下，想要提升系统的调平速度，可通过设计优秀的路径规划算法来实现。
5.专利(201110156344.8)中的传统液压多点支撑调平适合大负载，缓慢调平场合，而涉及桅杆场合，由于桅杆上端载荷相对较小且空间有限，车载桅杆上端侦察设备撤收状态需要倒伏于车顶，传统的多点液压很难有应付自如，这就需要一种小体积、大俯仰转动范围的调平结构。
6.正交旋转调平具有体积小，易倒伏等优点，是一种理想的升降式桅杆调平结构，如专利(200910175331.8)中提到“方位旋转轴能绕桅杆进行360
°
旋转”，进行方位调平，但是，理论上在距离当前位置不大于90
°
的范围内有且只有一个使方位横倾角转至为零的位置，基于此，如何准确判断出理想调平方向并作出响应是实现快速调平的重要要素。
技术实现要素：7.技术目的：针对现有技术中的缺陷，本发明公开了一种桅杆式倒伏平台的快速调平系统及方法，结合双轴输出倾角传感器来选择方位驱动最短路径，保证在行走角度为锐角状态下，实现一次快速调平。
8.技术方案：为实现上述技术目的，本发明采用以下技术方案。
9.一种桅杆式倒伏平台的快速调平系统，包括光电稳台、雷达主机、惯性导航、俯仰臂、双轴倾角仪、俯仰轴编码器、控制器、方位电机、俯仰电机、方位转台及升降桅杆；
10.所述升降桅杆的上方设有方位转台，方位转台和升降桅杆构成倒伏平台；方位转台的顶端设有俯仰臂，俯仰臂的底端，即俯仰臂和方位转台的交界处设有控制器、方位电机和俯仰电机，俯仰电机上设有俯仰轴编码器，俯仰臂内部设有双轴倾角仪，俯仰臂的顶端设置光电稳台，俯仰臂的两侧分别设置雷达主机和惯性导航；
11.所述光电稳台、雷达主机、惯性导航为待调平的探测用载荷，所述俯仰电机用于控制俯仰臂进行俯仰转动，方位电机用于控制方位转台进行左右转动；所述俯仰臂用于在转动过程中，俯仰臂转动形成的平面垂直正交于方位转台转动形成的平面，所述升降桅杆用于承载倒伏平台和探测用载荷进行升降，所述双轴倾角仪的x轴与俯仰转动轴平行，y轴垂
直与俯仰臂与俯仰转动轴组成的平面，双轴倾角仪用于检测x轴和y轴的倾斜方向信息；俯仰轴编码器用于检测俯仰臂的俯仰状态信息；控制器用于接收倾斜方向信息和俯仰状态信息，进而控制方位电机和俯仰电机，实现对倒伏平台的调平控制。
12.优选地，所述俯仰轴编码器为高精度俯仰轴编码器，型号为afs60a-thak000s06，精度为0.01
°
。
13.优选地，所述双轴倾角仪为高精度双轴倾角仪，精度为0.005
°
。
14.一种桅杆式倒伏平台的快速调平方法，应用于以上任一所述的一种桅杆式倒伏平台的快速调平系统，包括：
15.s1、俯仰臂直立状态校验：控制器在升降桅杆升起的同时根据俯仰轴编码器控制俯仰电机，进而带动俯仰臂转动至垂直于方位转台的位置，使得俯仰臂从初始状态调整至直立状态；
16.s2、获取双轴倾角仪的x轴和y轴初始角：在俯仰臂处于直立状态后，控制器获取双轴倾角仪的采样数据，根据采样数据计算x轴和y轴初始角；
17.s3、控制器控制倒伏平台调平：控制器根据x轴和y轴初始角，结合方向因子图，采用锐角路径，控制方位转台旋转方向，在此过程中，根据双轴倾角仪实时采集的数据控制俯仰臂旋转，实现倒伏平台的一次调平。
18.优选地，所述步骤s2中根据采样数据计算x轴和y轴初始角，包括：
19.s21、连续读取预设时间内双轴倾角仪的x轴和y轴的若干个倾斜角度数据，并分别存入数组x[n]、数组y[n]；其中数组x[n]中保存的数据为双轴倾角仪5的x轴数据，其中数组y[n]中保存的数据为双轴倾角仪5的y轴数据，n为采样数据标号，0≤n≤n-1，n为采样总次数；
[0020]
s22、对数组x[n]、数组y[n]进行直方图统计，得到x轴初始角x
init
和y轴初始角y
init
；其中x轴和y轴初始角计算公式相同，x轴初始角x
init
的计算公式为：
[0021][0022][0023][0024][0025][0026]
其中，u(m)为倾斜角正相位策略函数，v(m)为倾斜角负相位策略函数，m为双轴传感器倾斜角度采样值，p
x
为x轴正相位统计和，n
x
为x轴负相位统计和，x
init
为x轴初始角。
[0027]
优选地，所述步骤s3包括：
[0028]
s31、方位转台旋转方向：根据s2中计算的x轴和y轴初始角，结合方向因子图，采用锐角路径，控制方位转台旋转方向；
[0029]
s32、控制器采样双轴倾角仪的x轴数据，进行动态修正后，返回步骤s31闭环控制
方位转台转动，直至x轴横倾角为预设精度后停止，进入s33；
[0030]
s33、控制器采样双轴倾角仪的y轴数据，进行动态修正后，返回步骤s31闭环控制方位转台转动，直至y轴横倾角为预设精度后停止。
[0031]
优选地，所述步骤s32中控制器采样双轴倾角仪的x轴数据，进行动态修正，包括：
[0032]
同步采集双轴倾角仪的x轴倾角，存入数组x[2n]，其中，x0...，x
n-1
及xn...x
2n-1
分别进行中值滤波，数组前半段和后半段具有预设间隔，计算：
[0033][0034][0035]
其中，xf为第一滤波值，xb为第二滤波值；
[0036]
实时监测倾斜角度的变化是否符合最短路径的特征，比较xf和xb的大小值，如果大于，则继续按照当前方向驱动方位转台旋转；否则，停止当前方向的驱动，返回步骤s31进入换向模式。
[0037]
优选地，在调平逼近的过程中，引入模糊控制算法控制驱动，定义调平精度δx＝0.1
°
，驱动值公式为：
[0038]
pwm＝aix+pwm0[0039]
其中，pwm0为方位平台最小驱动值，x为当前平台的横倾角，ai为模糊经验值。
[0040]
有益效果：
[0041]
1、本发明通过特定的步骤、结合双轴输出倾角传感器来选择方位驱动最短路径，保证在行走角度为锐角状态下，具备一次快速调平的可能。
[0042]
2、本发明通用性强，可在不增加硬件的前提下通过算法的优化来实现快速调平。
[0043]
3、本发明特别适合车载桅杆式平台调平，具有体积小、转动范围大易于倒伏等优点，对于隐蔽快速侦察有很好的实用性。
[0044]
4、本发明通过优化调平路径，给出了方位转台在180
°
内调平方案，对方位转台的机构设计要求低，方位转动行程小，易于侦察平台走线，降低了桅杆和侦察平台上下的电气连接复杂度。
附图说明
[0045]
图1是本发明实施例的桅杆直立调平结构示意图。
[0046]
图2是本发明实施例的快速调平开始前的初始状态、直立状态及调平状态示意图。
[0047]
图3是本发明实施例的方位转台面、俯仰臂及水平面360
°
转动示意图。
[0048]
图4是本发明实施例的方位转台旋转360
°
双轴倾角仪x/y轴数据曲线。
[0049]
图5是本发明实施例的快速调平方法流程图。
[0050]
其中，1-光电稳台，2-雷达主机，3-惯性导航，4-俯仰臂，5-双轴倾角仪，6-俯仰轴编码器，7-控制器，8-方位电机，9-俯仰电机，10-方位转台，11-升降桅杆。
[0051]
图2中，
①
为未展开前的倒伏状态，
②
俯仰臂直立状态。
[0052]
图3中，a)、b)、c)和d)分别为360
°
内x/y极值组合位置示意图。
具体实施方式
[0053]
以下结合附图对本发明做进一步的说明和解释。
[0054]
如附图1所示，一种桅杆式倒伏平台的快速调平系统，包括光电稳台1、雷达主机2、惯性导航3、俯仰臂4、双轴倾角仪5、俯仰轴编码器6、控制器7、方位电机8、俯仰电机9、方位转台10及升降桅杆11；所述升降桅杆11顶端设有方位转台10，方位转台10的顶端设有俯仰臂4，俯仰臂4的底端，即和方位转台10交界面处设有控制器7、方位电机8、俯仰电机9，俯仰电机9上安装有俯仰轴编码器6，俯仰臂4的一侧内部设有双轴倾角仪5，俯仰臂4的顶端设有光电稳台1，俯仰臂4的两侧分别设有雷达主机2及惯性导航3；其中，光电稳台1、雷达主机2、惯性导航3为有调平需求的探测用载荷，俯仰臂4在俯仰电机9的带动下可进行俯仰转动，其转动形成的平面垂直正交于方位转台10转动形成的平面，升降桅杆11可承载倒伏平台及载荷进行一定范围的升/降；此外，控制器7用于接收倾斜方向信息和俯仰状态信息，进而控制方位电机8和俯仰电机9，实现对倒伏平台的调平；控制控制器7是系统的大脑，负责采样各传感器，处理并加工多种数据，智能控制执行机构动作，以实现系统的综合控制。
[0055]
其中，俯仰轴编码器6为高精度编码器，其精度为0.01
°
。
[0056]
倒伏平台主要包括方位转台及俯仰臂等结构，并安装有高精度方位、俯仰转动角度编码器及高精度双轴倾角仪；在两正交的方位和俯仰轴上安装有高精度编码器，高精度双轴倾角仪安装在俯仰臂底端；高精度俯仰轴编码器精度为0.01
°
，高精度双轴倾角仪精度为0.005
°
。安装双轴倾角仪时要求其x轴和俯仰臂转动轴(俯仰臂绕方位平台转动轴)平行，同时其y轴垂直于俯仰臂和俯仰转动轴组成的平面。
[0057]
本发明特别适用于桅杆式侦察平台，如车载桅杆式平台调平，具有体积小、转动范围大易于倒伏等优点，对于隐蔽快速侦察有很好的实用性。针对桅杆式侦察平台设计了两轴正交旋转调平机构，该方法相较于传统的多点支撑调平设计可显著的降低体积，有效的降低了升降桅杆的负荷，方位、俯仰电机和转台的传动机构均为涡轮蜗杆形式，电机驱动蜗杆，蜗杆带动蜗轮，平台易于实现锁紧，同时能够提供足够的扭矩便于实现一定的桅杆负载，基于双轴正倾角仪，方位转台找平前分析桅杆倾斜相位，通过路径选择算法计算出到达水平方位的最优路径方向，以缩短调可能由于方向选择不合理而所增加的时间，在后续逼近运动中加入实时监测校正算法以提高最优路径的准确性，综合实现对桅杆平台的快速调平。
[0058]
本发明公开的一种桅杆式倒伏平台的快速调平方法具体包括以下步骤：
[0059]
s1、俯仰臂4直立状态校验：如附图2所示，控制器7在升降桅杆11升起的同时根据俯仰轴编码器6控制俯仰臂4转动至垂直于方位转台10的位置，俯仰臂4由初始状态调整至直立状态；控制器7定时查询俯仰轴编码器6(型号：afs60a-thak000s06)输出角度是否为直立状态(直立状态定义为俯仰臂垂直于方位转台旋转平面)对应的角度，若否，控制器7继续控制俯仰臂4转动至直立状态；若是，执行s2；
[0060]
s2、控制器7获取双轴倾角仪5的x轴和y轴的倾斜方向信息；包括：
[0061]
s21、连续读取预设时间内双轴倾角仪5的x轴和y轴的若干个倾斜角度数据，并分别存入数组x[n]、数组y[n]；其中数组x[n]中保存的数据为双轴倾角仪5的x轴数据，其中数组y[n]中保存的数据为双轴倾角仪5的y轴数据，n为采样数据标号，0≤n≤n-1，n为采样总次数；
[0062]
s22、对数组x[n]、数组y[n]进行直方图统计，得到x
init
和y
init
；
[0063][0064][0065][0066][0067][0068]
其中，u(m)为倾斜角正相位策略函数，v(m)为倾斜角负相位策略函数，m为双轴传感器倾斜角度采样值，p
x
为x轴正相位统计和，n
x
为x轴负相位统计和，x
init
为x轴初始角；
[0069]
同理，依据公式(1)至公式(5)计算y
init
；
[0070]
s3、控制器7进行方位转台旋转方向判断，选择锐角路径；
[0071]
s4、控制器7采样双轴倾角仪x轴数据，进行动态修正后闭环控制方位转台转动，使x轴横倾角为零后停止；
[0072]
s5、控制器7控制方位电机8完成转动，进行俯仰方向判断，采集双轴倾角仪5的y轴数据，选择上仰或下俯；
[0073]
s6、控制器7采样双轴倾角仪5的y轴数据，进行动态修正后闭环控制，使y轴数据为零后停止，完成升降桅杆负载(部件1、2、3)的调平。
[0074]
步骤2中所述的双轴倾角仪5安装在俯仰臂4内，其x轴平行于俯仰旋转轴，y轴和俯仰旋转轴及俯仰臂中线组成的面垂直；其中，俯仰轴编码器6安装在俯仰转动定子和转子上，可实时反映俯仰臂相对于方位转台平面的角度。
[0075]
本发明通过特定的步骤、结合双轴输出倾角传感器来选择方位驱动最短路径，保证在行走角度为锐角状态下，具备一次快速调平的可能
[0076]
本发明中采用的快速调平方法及系统的倒伏平台，方位机构活动范围可缩小至
±
90
°
，装置结构简单、紧凑且易于实现，在同等调平精度的要求下实现最优转动路径下的快速找平。
[0077]
本发明通过优化调平路径，给出了方位转台在180
°
内调平方案，对方位转台的机构设计要求低，方位转动行程小，易于侦察平台走线，降低了桅杆和侦察平台上下的电气连接复杂度。
[0078]
实施例：
[0079]
如附图5所示，本实施例中公开的一种桅杆式倒伏平台的快速调平方法包括以下步骤：
[0080]
步骤1：在升起桅杆的同时根据俯仰编码器控制俯仰臂转动至垂直于方位转台的位置，俯仰臂由初始状态调整至直立状态。
[0081]
步骤2：查询俯仰编码器是否为直立角度，如果为假，等待；如果为真，执行步骤3；
[0082]
步骤3：以20hz的频率连续读取双轴倾角仪x及y轴数据3s，并存入数组x[n]及y
[n]；
[0083]
步骤4：对采样的数据进行直方图统计：
[0084][0085][0086][0087][0088][0089]
步骤5：同上，分析数组y[n]，计算得到y
init
；
[0090]
步骤6：如附图3和附图4所示，其中位置a点对应状态为双轴倾角仪x轴输出角为零，y轴输出角为最大正倾角(方位旋转面和水平面的夹角)；位置b点时x轴输出角为最大正倾角，y轴输出角为零；位置c点时x轴输出角为零，y轴输出角为最大负倾角；位置d点时x轴输出角为最大负倾角，y轴输出角为零；假定初始状态处于[a，b]区间内任意位置，若方位转台逆时针转动，则需要转动一个钝角才能到达c)点；反之，方位转台7顺时针转动互补(锐角)的角度则到达a)点平行位置；显然，对于假定的初始状态，顺时针转动至a)点才是最短的路径。根据x
init
和y
init
值得到如下方向因子d，如下表所示：
[0091]
表1方向因子真值表
[0092]
x
inityinit
f(x
init
，y
init
)100111001010
[0093]
其中决策因子等于1代表顺时针转动为最短调平路径，否则，为逆时针转动；
[0094]
步骤7：调平启动后同步采集(10hz)x轴倾角，存入数组x[2n]，其中，x0...x
n-1
及xn...x
2n-1
分别进行中值滤波，数组前半段和后半段间隔0.5s；
[0095][0096][0097]
实时监测倾斜角度的变化是否符合最短路径的特征，比较xf和xb的大小值，如果xf大于xb，则继续驱动；否则，停止当前方向的驱动，进行反向转动，其中n可取值10～20；
[0098]
步骤8：在调平逼近的过程中，系统加入模糊控制算法控制驱动，以防发生由于过冲而需要换向引起的时间浪费；定义调平精度δx＝0.1
°
，驱动值根据下公式进行设置；
[0099]
pwm＝aix+pwm0；
[0100]
其中，pwm0为平台最小驱动值，x为当前平台的横倾角，ai为模糊经验值，其中系统最大可调平范围为
±
15
°
；
[0101]
表2模糊经验值
[0102]
x倾角值(
°
)ai为模糊经验值(∞，-3]600(-3，-1]200(-1，-0.1]100(-0.1，0.1)30[0.1，1)100[1，3)200[3，∞)600
[0103]
步骤9：步骤8执行过程中同步判断x轴的横倾角，当δx≤0.1
°
时停止驱动方位电机；
[0104]
步骤10：读取倾角仪5的另一方向y轴数据δy，若俯仰角大于零，执行“下俯”动作至零位；否则，执行“上仰”动作；
[0105]
步骤11：俯仰调平时同上加入行进间方向识别和模糊控制，以提高准确性和防止过冲，当δy≤0.1
°
，方法结束。
[0106]
本发明公开了一种桅杆式倒伏平台的快速调平方法，通过两个正交旋转平面转动实现平台调平。包括以下步骤，首先控制平台的俯仰臂转动至直立位置，在横倾角调平前引入优化路径算法(即根据因子图判断方向)规划出最短路径以实现一次调平，方位平台开始转动后实时进行路径监测并能及时纠正以提高优化路径的准确性，再结合俯仰轴调平综合实现了桅杆式侦察平台的快速调平。采用该算法及机构的倒伏平台，方位机构活动范围可缩小至
±
90
°
，装置结构简单、紧凑且易于实现，在同等调平精度的要求下实现最优转动路径下的快速找平。本发明特别适用于对调平时间敏感的侦察平台，如侦察车这一领域，侦察平台具备快速展开并调平的能力对其隐蔽侦察有着重要的意义，当设备执行侦察任务时能够尽快发现潜在的目标。此外，也缩短了平台暴露在危险区域内的时间，降低其被发现的风险。
[0107]
本发明针对桅杆式侦察平台设计了具备小体积、可自锁及大力矩等特点的调平台机构，通过两个正交旋转平面转动实现平台调平。在平台开始调平前控制俯仰轴运动至直立位置，横倾角调平前引入优化路径算法规划出最短路径，运动开始后实时进行路径监测并能及时纠正以提高优化路径的准确性，综合实现了桅杆式侦察平台的快速调平。
[0108]
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
技术特征：1.一种桅杆式倒伏平台的快速调平系统，其特征在于，包括光电稳台(1)、雷达主机(2)、惯性导航(3)、俯仰臂(4)、双轴倾角仪(5)、俯仰轴编码器(6)、控制器(7)、方位电机(8)、俯仰电机(9)、方位转台(10)及升降桅杆(11)；所述升降桅杆(11)的上方设有方位转台(10)，方位转台(10)和升降桅杆(11)构成倒伏平台；方位转台(10)的顶端设有俯仰臂(4)，俯仰臂(4)的底端，即俯仰臂(4)和方位转台(10)的交界处设有控制器(7)、方位电机(8)和俯仰电机(9)，俯仰电机(9)上设有俯仰轴编码器(6)，俯仰臂(4)内部设有双轴倾角仪(5)，俯仰臂(4)的顶端设置光电稳台(1)，俯仰臂(4)的两侧分别设置雷达主机(2)和惯性导航(3)；所述光电稳台(1)、雷达主机(2)、惯性导航(3)为待调平的探测用载荷，所述俯仰电机(9)用于控制俯仰臂(4)进行俯仰转动，方位电机(8)用于控制方位转台(10)进行左右转动；所述俯仰臂(4)用于在转动过程中，俯仰臂(4)转动形成的平面垂直正交于方位转台(10)转动形成的平面，所述升降桅杆(11)用于承载倒伏平台和探测用载荷进行升降，所述双轴倾角仪(5)的x轴与俯仰转动轴平行，y轴垂直与俯仰臂(4)与俯仰转动轴组成的平面，双轴倾角仪(5)用于检测x轴和y轴的倾斜方向信息；俯仰轴编码器(6)用于检测俯仰臂(4)的俯仰状态信息；控制器(7)用于接收倾斜方向信息和俯仰状态信息，进而控制方位电机(8)和俯仰电机(9)，实现对倒伏平台的调平控制。2.根据权利要求1所述的一种桅杆式倒伏平台的快速调平系统，其特征在于：所述俯仰轴编码器(6)为高精度俯仰轴编码器，型号为afs60a-thak000s06，精度为0.01
°
。3.根据权利要求1所述的一种桅杆式倒伏平台的快速调平系统，其特征在于：所述双轴倾角仪(5)为高精度双轴倾角仪，精度为0.005
°
。4.一种桅杆式倒伏平台的快速调平方法，应用于如权利要求1-3任一所述的一种桅杆式倒伏平台的快速调平系统，其特征在于，包括：s1、俯仰臂(4)直立状态校验：控制器(7)在升降桅杆(11)升起的同时根据俯仰轴编码器(6)控制俯仰电机(9)，进而带动俯仰臂(4)转动至垂直于方位转台(10)的位置，使得俯仰臂(4)从初始状态调整至直立状态；s2、获取双轴倾角仪(5)的x轴和y轴初始角：在俯仰臂(4)处于直立状态后，控制器(7)获取双轴倾角仪(5)的采样数据，根据采样数据计算x轴和y轴初始角；s3、控制器(7)控制倒伏平台调平：控制器(7)根据x轴和y轴初始角，结合方向因子图，采用锐角路径，控制方位转台(10)旋转方向，在此过程中，根据双轴倾角仪(5)实时采集的数据控制俯仰臂(4)旋转，实现倒伏平台的一次调平。5.根据权利要求4所述的一种桅杆式倒伏平台的快速调平方法，其特征在于：所述步骤s2中根据采样数据计算x轴和y轴初始角，包括：s21、连续读取预设时间内双轴倾角仪(5)的x轴和y轴的若干个倾斜角度数据，并分别存入数组x[n]、数组y[n]；其中数组x[n]中保存的数据为双轴倾角仪5的x轴数据，其中数组y[n]中保存的数据为双轴倾角仪5的y轴数据，n为采样数据标号，0≤n≤n-1，n为采样总次数；s22、对数组x[n]、数组y[n]进行直方图统计，得到x轴初始角x
init
和y轴初始角y
init
；其中x轴和y轴初始角计算公式相同，x轴初始角x
init
的计算公式为：
其中，u(m)为倾斜角正相位策略函数，v(m)为倾斜角负相位策略函数，m为双轴传感器倾斜角度采样值，p
x
为x轴正相位统计和，n
x
为x轴负相位统计和，x
init
为x轴初始角。6.根据权利要求4所述的一种桅杆式倒伏平台的快速调平方法，其特征在于：所述步骤s3包括：s31、方位转台(10)旋转方向：根据s2中计算的x轴和y轴初始角，结合方向因子图，采用锐角路径，控制方位转台(10)旋转方向；s32、控制器(7)采样双轴倾角仪(5)的x轴数据，进行动态修正后，返回步骤s31闭环控制方位转台(10)转动，直至x轴横倾角为预设精度后停止，进入s33；s33、控制器(7)采样双轴倾角仪(5)的y轴数据，进行动态修正后，返回步骤s31闭环控制方位转台(10)转动，直至y轴横倾角为预设精度后停止。7.根据权利要求6所述的一种桅杆式倒伏平台的快速调平方法，其特征在于：所述步骤s32中控制器(7)采样双轴倾角仪(5)的x轴数据，进行动态修正，包括：同步采集双轴倾角仪(5)的x轴倾角，存入数组x[2n]，其中，x0...x
n-1
及x
n
...x
2n-1
分别进行中值滤波，数组前半段和后半段具有预设间隔，计算：具有预设间隔，计算：其中，x
f
为第一滤波值，x
b
为第二滤波值；实时监测倾斜角度的变化是否符合最短路径的特征，比较x
f
和x
b
的大小值，如果大于，则继续按照当前方向驱动方位转台(10)旋转；否则，停止当前方向的驱动，返回步骤s31进入换向模式。8.根据权利要求6所述的一种桅杆式倒伏平台的快速调平方法，其特征在于：在调平逼近的过程中，引入模糊控制算法控制驱动，定义调平精度δ
x
＝0.1
°
，驱动值公式为：pwm＝a
i
x+pwm0；其中，pwm0为方位转台(10)最小驱动值，x为当前平台的横倾角，a
i
为模糊经验值。
技术总结本发明公开了一种桅杆式倒伏平台的快速调平系统及方法，通过两个正交旋转平面转动实现平台调平，方法包括：首先控制平台的俯仰臂转动至直立位置，在横倾角调平前引入优化路径算法规划出最短路径以实现一次调平，方位平台开始转动后实时进行路径监测并能及时纠正以提高优化路径的准确性，再结合俯仰臂调平综合实现了桅杆式侦察平台的快速调平。本发明特别适用于对调平时间敏感的侦察平台，如侦察车这一领域，侦察平台具备快速展开并调平的能力对其隐蔽侦察有着重要的意义，当设备执行侦察任务时能够尽快发现潜在的目标。此外，也缩短了平台暴露在危险区域内的时间，降低其被发现的风险。风险。风险。
技术研发人员：李杰 林国余 任腾飞 葛臣 李裴 徐瑞
受保护的技术使用者：南京智真电子科技股份有限公司
技术研发日：2022.06.09
技术公布日：2022/11/1
