1.本发明涉及物流仓储技术领域，具体为一种基于移动机器人的智能仓储系统及方法。
背景技术：2.企业的仓储官理，是对仓库及仓库内的物负所进行的官埋，是企业为j允分利用所具有的仓储资源提供高效的仓储服务所进行的计划、组织、控制和协调过程。它作为连接生产者和消费者的纽带，在整个物流和经济活动中起着至关重要的作用。
3.简单、静态的传统仓储管理模式普遍存的物资库存量巨大、物资跟踪困难、资金和物资周转效率较低、人力成本偏高、物流管理的信息和手段落后等缺点，环能适应新的仓储管理需求。
4.各大企业正在通过破除传统的仓储管理模式，积极探讨新的信息管理技术,在适应企业原有管理流程的基础_上，构建新的仓储管理信息化系统平台,协调各个环节的运作，保证及时准确的进出库作业和实时透明的库存控制作业，合理配置创资源、优化仓库布局和提高仓库的作业坪，提高仓储服务质量、节省劳动力和库存空间，降低运营成本,从而增强企业市境争力。
技术实现要素：5.本部分的目的在于概述本发明的实施方式的一些方面以及简要介绍一些较佳实施方式。在本部分以及本技术的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。
6.鉴于上述和/或现有货物仓储中存在的问题，提出了本发明。
7.因此，本发明的目的是提供一种基于移动机器人的智能仓储系统，有效缩短出入库作业时间，减小对作业人员的依赖，切实提高仓储管理水平。
8.为解决上述技术问题，根据本发明的一个方面，本发明提供了如下技术方案：
9.一种基于移动机器人的智能仓储系统，其包括：
10.第一搬运机器人，用于将货物搬运至立体库对应的库位上，并将货物存放的位置信息发送给无人仓储管理服务单元；
11.入库门禁，在所述第一搬运机器人经过该入库门禁时，扫描第一搬运机器人搬运的货物的信息，并传输给无人仓储管理服务单元；
12.立体库，用于存放第一搬运机器人放置的货物；
13.无人仓储管理服务单元，用于接收第一搬运机器人、入库门禁传输的信息和第二搬运机器人传输的信息，并发送给wms系统；
14.第二搬运机器人，用于将存放在立体库对应的库位上货物搬离运输，并将搬离的货物的信息发送给人仓储管理服务单元；
15.wms系统，用于接收无人仓储管理服务单元发送的信息，并向无人仓储管理服务单元下发出库任务。
16.作为本发明所述的一种基于移动机器人的智能仓储系统的一种优选方案，其中，所述第一搬运机器人上设置有第一rfid读写器，所述第二搬运机器人上设置有第二rfid读写器，所述立体库每个库位上均设置有库位id信息板。
17.作为本发明所述的一种基于移动机器人的智能仓储系统的一种优选方案，其中，所述入库门禁上设置有第三rfid读写器，用于读取货物上的信息。
18.作为本发明所述的一种基于移动机器人的智能仓储系统的一种优选方案，其中，还包括pad设备，用于扫描出库的货物上的信息。
19.一种基于移动机器人的智能仓储方法，具体步骤如下：
20.s1、在入库时，wms系统向无人仓储管理服务单元下发入库任务，无人仓储管理服务单元驱动第一搬运机器人到达货物存放的指定位置，将物搬起运输；
21.s2、在第一搬运机器人将货物搬运至立体库对应的库位上的过程中经过入库门禁，入库门禁扫描第一搬运机器人搬运的货物的信息，并传输给无人仓储管理服务单元，并且在第一搬运机器人将货物搬运至立体库对应的库位上时，扫描立体库对应的库位上的库位id信息板，并将信息传输给无人仓储管理服务单元；
22.s3、无人仓储管理服务单元获取的入库门禁和第一搬运机器人传输的信息，根据入库门禁传输的信息确认搬运的货物是否正确，并且根据第一搬运机器人传输的信息确认货物存放的位置，然后将信息传输给wms系统，wms系统更新货物的入库信息和货物存放的库位信息；
23.s4、在出库时，wms系统向无人仓储管理服务单元下发出库任务，无人仓储管理服务单元驱动第二搬运机器人到达货物存放的指定位置；
24.s5、第二搬运机器人扫描货物存放的立体库对应的库位上的库位id信息板，并发送给无人仓储管理服务单元，无人仓储管理服务单元确认搬运的货物的信息，然后驱动第二搬运机器人将货物搬起运输至制定的出库位置。
25.作为本发明所述的一种基于移动机器人的智能仓储方法的一种优选方案，其中，还包括步骤s6、在第二搬运机器人将货物搬起运输至制定的出库位置时，pad设备，用于扫描出库的货物上的信息，后发送给无人仓储管理服务单元，无人仓储管理服务单元确认货物到达制定的出库位置，然后将信息发送给wms系统，wms系统更新货物的出库信息。
26.与现有技术相比，本发明具有的有益效果是：本发明节省劳动力，节约占地，在相同面积的土地上,建设该智能化仓库达到的存储能力比建设普通仓库高出几倍甚至十几倍，智能化仓库出入库作业迅速、准确、有效缩短作业时间，同时作业准确率得到提高，仓库与供货单位、用户能够有机地协调，有利于缩短货物流通时间。智能化仓库有利于商品的保管，在自动化仓库中，可存放的商品多、数量大，品种多样。通过条码技术等，可准确跟踪货物的流向，实现货物的可追溯。智能化仓储管理系统与erp系统对接后，从生产计划的制定开始到下达货物的出入库指令,可实现全流程自动化作业，且系统自动过账，保证信息准确及时，避免账实不同步的问题，实提高仓库的管理水平。
附图说明
27.为了更清楚地说明本发明实施方式的技术方案，下面将结合附图和详细实施方式对本发明进行详细说明，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：
28.图1为本发明一种基于移动机器人的智能仓储系统应用场景示意图；
29.图2为本发明一种基于移动机器人的智能仓储方法的流程图。
具体实施方式
30.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。
31.其次，本发明结合示意图进行详细描述，在详述本发明实施方式时，为便于说明，表示器件结构的剖面图会不依一般比例作局部放大，而且所述示意图只是示例，其在此不应限制本发明保护的范围。此外，在实际制作中应包含长度、宽度及深度的三维空间尺寸。
32.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的实施方式作进一步地详细描述。
33.本发明提供一种基于移动机器人的智能仓储系统及方法，有效缩短出入库作业时间，减小对作业人员的依赖，切实提高仓储管理水平。
34.图1示出的是本发明一种基于移动机器人的智能仓储系统的应用场景示意图，请参阅图1，本实施方式的一种基于移动机器人的智能仓储系统，其主体部分包括第一搬运机器人100、入库门禁200、立体库300、无人仓储管理服务单元400、第二搬运机器人500和wms系统600。
35.第一搬运机器人100用于将货物搬运至立体库300对应的库位上，并将货物存放的位置信息发送给无人仓储管理服务单元400；
36.入库门禁200在第一搬运机器人100经过该入库门禁200时，扫描第一搬运机器人100搬运的货物的信息，并传输给无人仓储管理服务单元400，在本实施方式中，入库门禁200上设置有第三rfid读写器210，用于读取货物上的信息。
37.立体库300用于存放第一搬运机器人100放置的货物；
38.无人仓储管理服务单元400，用于接收第一搬运机器人100、入库门禁200传输的信息和第二搬运机器人500传输的信息，并发送给wms系统600；
39.第二搬运机器人500用于将存放在立体库300对应的库位上货物搬离运输，并将搬离的货物的信息发送给人仓储管理服务单元400，在本实施方式中，第一搬运机器人100上设置有第一rfid读写器110，第二搬运机器人500上设置有第二rfid读写器510，立体库300每个库位上均设置有库位id信息板310。
40.wms系统600用于接收无人仓储管理服务单元400发送的信息，并向无人仓储管理服务单元400下发出库任务。
41.在本实施中，还包括pad设备，用于扫描出库的货物上的信息。
42.为了进一步对上述一种基于移动机器人的智能仓储系统做详细的描述，请参阅图2，本发明还包括一种基于移动机器人的智能仓储方法，具体步骤如下：
43.s1、在入库时，wms系统600向无人仓储管理服务单元400下发入库任务，无人仓储管理服务单元400驱动第一搬运机器人100到达货物存放的指定位置，将物搬起运输；
44.s2、在第一搬运机器人100将货物搬运至立体库300对应的库位上的过程中经过入库门禁200，入库门禁200扫描第一搬运机器人100搬运的货物的信息，并传输给无人仓储管理服务单元400，并且在第一搬运机器人100将货物搬运至立体库300对应的库位上时，扫描立体库300对应的库位上的库位id信息板310，并将信息传输给无人仓储管理服务单元400；
45.s3、无人仓储管理服务单元400获取的入库门禁200和第一搬运机器人100传输的信息，根据入库门禁200传输的信息确认搬运的货物是否正确，并且根据第一搬运机器人100传输的信息确认货物存放的位置，然后将信息传输给wms系统600，wms系统600更新货物的入库信息和货物存放的库位信息；
46.s4、在出库时，wms系统600向无人仓储管理服务单元400下发出库任务，无人仓储管理服务单元400驱动第二搬运机器人500到达货物存放的指定位置；
47.s5、第二搬运机器人500扫描货物存放的立体库300对应的库位上的库位id信息板310，并发送给无人仓储管理服务单元400，无人仓储管理服务单元400确认搬运的货物的信息，然后驱动第二搬运机器人500将货物搬起运输至制定的出库位置；
48.s6、在第二搬运机器人500将货物搬起运输至制定的出库位置时，pad设备，用于扫描出库的货物上的信息，后发送给无人仓储管理服务单元400，无人仓储管理服务单元400确认货物到达制定的出库位置，然后将信息发送给wms系统600，wms系统600更新货物的出库信息。
49.本发明节省劳动力，节约占地，在相同面积的土地上,建设该智能化仓库达到的存储能力比建设普通仓库高出几倍甚至十几倍，智能化仓库出入库作业迅速、准确、有效缩短作业时间，同时作业准确率得到提高，仓库与供货单位、用户能够有机地协调，有利于缩短货物流通时间。智能化仓库有利于商品的保管，在自动化仓库中，可存放的商品多、数量大，品种多样。通过条码技术等，可准确跟踪货物的流向，实现货物的可追溯。智能化仓储管理系统与erp系统对接后，从生产计划的制定开始到下达货物的出入库指令,可实现全流程自动化作业，且系统自动过账，保证信息准确及时，避免账实不同步的问题，实提高仓库的管理水平。
50.虽然在上文中已经参考实施方式对本发明进行了描述，然而在不脱离本发明的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，本发明所披露的实施方式中的各项特征均可通过任意方式相互结合起来使用，在本说明书中未对这些组合的情况进行穷举性的描述仅仅是出于省略篇幅和节约资源的考虑。因此，本发明并不局限于文中公开的特定实施方式，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。
技术特征：1.一种基于移动机器人的智能仓储系统，其特征在于，包括：第一搬运机器人(100)，用于将货物搬运至立体库(300)对应的库位上，并将货物存放的位置信息发送给无人仓储管理服务单元(400)；入库门禁(200)，在所述第一搬运机器人(100)经过该入库门禁(200)时，扫描第一搬运机器人(100)搬运的货物的信息，并传输给无人仓储管理服务单元(400)；立体库(300)，用于存放第一搬运机器人(100)放置的货物；无人仓储管理服务单元(400)，用于接收第一搬运机器人(100)、入库门禁(200)传输的信息和第二搬运机器人(500)传输的信息，并发送给wms系统(600)；第二搬运机器人(500)，用于将存放在立体库(300)对应的库位上货物搬离运输，并将搬离的货物的信息发送给人仓储管理服务单元(400)；wms系统(600)，用于接收无人仓储管理服务单元(400)发送的信息，并向无人仓储管理服务单元(400)下发出库任务。2.根据权利要求1所述的一种基于移动机器人的智能仓储系统，其特征在于，所述第一搬运机器人(100)上设置有第一rfid读写器(110)，所述第二搬运机器人(500)上设置有第二rfid读写器(510)，所述立体库(300)每个库位上均设置有库位id信息板(310)。3.根据权利要求1所述的一种基于移动机器人的智能仓储系统，其特征在于，所述入库门禁(200)上设置有第三rfid读写器(210)，用于读取货物上的信息。4.根据权利要求1所述的一种基于移动机器人的智能仓储系统，其特征在于，还包括pad设备，用于扫描出库的货物上的信息。5.一种如权利要求1-4任一项所述的一种基于移动机器人的智能仓储系统的仓储方法，其特征在于，具体步骤如下：s1、在入库时，wms系统(600)向无人仓储管理服务单元(400)下发入库任务，无人仓储管理服务单元(400)驱动第一搬运机器人(100)到达货物存放的指定位置，将物搬起运输；s2、在第一搬运机器人(100)将货物搬运至立体库(300)对应的库位上的过程中经过入库门禁(200)，入库门禁(200)扫描第一搬运机器人(100)搬运的货物的信息，并传输给无人仓储管理服务单元(400)，并且在第一搬运机器人(100)将货物搬运至立体库(300)对应的库位上时，扫描立体库(300)对应的库位上的库位id信息板(310)，并将信息传输给无人仓储管理服务单元(400)；s3、无人仓储管理服务单元(400)获取的入库门禁(200)和第一搬运机器人(100)传输的信息，根据入库门禁(200)传输的信息确认搬运的货物是否正确，并且根据第一搬运机器人(100)传输的信息确认货物存放的位置，然后将信息传输给wms系统(600)，wms系统(600)更新货物的入库信息和货物存放的库位信息；s4、在出库时，wms系统(600)向无人仓储管理服务单元(400)下发出库任务，无人仓储管理服务单元(400)驱动第二搬运机器人(500)到达货物存放的指定位置；s5、第二搬运机器人(500)扫描货物存放的立体库(300)对应的库位上的库位id信息板(310)，并发送给无人仓储管理服务单元(400)，无人仓储管理服务单元(400)确认搬运的货物的信息，然后驱动第二搬运机器人(500)将货物搬起运输至制定的出库位置。6.根据权利要求5所述的一种基于移动机器人的智能仓储系统的仓储方法，其特征在于，还包括步骤s6、在第二搬运机器人(500)将货物搬起运输至制定的出库位置时，pad设
备，用于扫描出库的货物上的信息，后发送给无人仓储管理服务单元(400)，无人仓储管理服务单元(400)确认货物到达制定的出库位置，然后将信息发送给wms系统(600)，wms系统(600)更新货物的出库信息。
技术总结本发明公开一种基于移动机器人的智能仓储系统及方法，该种基于移动机器人的智能仓储系统包括第一搬运机器人、入库门禁、立体库、无人仓储管理服务单元、第二搬运机器人和WMS系统，第一搬运机器人用于将货物搬运至立体库对应的库位上，并将货物存放的位置信息发送给无人仓储管理服务单元，入库门禁在所述第一搬运机器人经过该入库门禁时，扫描第一搬运机器人搬运的货物的信息，并传输给无人仓储管理服务单元，立体库用于存放第一搬运机器人放置的货物，无人仓储管理服务单元用于接收第一搬运机器人、入库门禁传输的信息和第二搬运机器人传输的信息，并发送给WMS系统，本发明有效缩短出入库作业时间，减小对作业人员的依赖，切实提高仓储管理水平。高仓储管理水平。高仓储管理水平。
技术研发人员：江银兵 张勇 徐永飞
受保护的技术使用者：安徽宇升智能装备有限公司
技术研发日：2022.07.08
技术公布日：2022/11/1
