1.本公开涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种同步采集装置及图像采集装置。
背景技术：2.人工智能要求对周围环境实现高精度的目标识别和厘米级位置测量，摄像头、激光雷达用于实现异构融合感知。在外部环境条件允许情况下，摄像头可以实现高精度的目标识别，但是摄像头的距离估计是个难题，距离估计精度在50cm量级，激光雷达可以实现1厘米级的距离测量，但是点云的稀疏性使得基于点云的目标识别精度比较差，即使实验室条件下也无法实现高精度的目标识别。可见，现有技术中对于摄像头和激光雷达各自采集到的数据的融合能力较差。
技术实现要素：3.有鉴于上述存在的技术问题，本公开提出了一种同步采集装置及图像采集装置。本公开的技术方案如下：
4.根据本公开实施例的一方面，提供一种同步采集装置，包括激光雷达装置和图像采集装置，所述图像采集装置包括曝光控制模块和多个像素采集模块，每个像素采集模块用于在曝光的情况下，采集待采集对象的多个子区域中对应子区域的像素数据；
5.所述激光雷达装置用于在满足预设触发条件的情况下，向待采集对象的目标子区域发射激光光束并向所述曝光控制模块发送所述预设触发条件对应的目标触发信息，所述目标触发信息用于指示所述曝光控制模块，控制目标像素采集模块在曝光的情况下，同步采集所述目标子区域对应的像素数据；
6.所述目标像素采集模块为所述多个像素采集模块中所述目标子区域对应的像素采集模块。
7.可选的，所述激光雷达装置包括同步触发模块、激光发射控制模块和多个激光发射器，所述同步触发模块用于在满足所述预设触发条件的情况下，向所述激光发射控制模块和所述曝光控制模块发送所述目标触发信息，所述激光发射控制模块用于在接收到所述目标触发信息的情况下，控制所述多个激光发射器中所述目标子区域对应的目标激光发射器发射激光光束。
8.可选的，所述激光雷达装置包括转镜信息采集模块和转镜，所述转镜包括多个反射表面，所述转镜的反射表面用于改变所述激光光束的光路以使所述激光光束射向所述目标子区域，所述转镜信息采集模块用于采集所述转镜的旋转圈数信息和所述转镜的多个反射表面中处于反射区域的目标反射表面对应的目标表面位置信息并向所述同步触发模块发送所述旋转圈数信息和所述目标表面位置信息，所述同步触发模块用于在所述目标表面位置信息属于预设触发位置信息的情况下，基于所述旋转圈数信息和所述目标表面位置信息确定所述目标触发信息，向所述激光发射控制模块和所述曝光控制模块发送所述目标表面位置信息对应的所述目标触发信息。
9.可选的，所述预设触发位置信息包括每个目标反射表面对应的多个不同反射角度的表面位置信息。
10.可选的，所述目标激光发射器为所述多个激光发射器中的至少两个激光发射器，且所述至少两个激光发射器中任意两个激光发射器的安装位置之间的间隔大于预设间隔。
11.可选的，所述目标子区域为所述多个子区域中的至少两个子区域，所述目标像素采集模块为所述多个像素采集模块中所述至少两个子区域对应的像素采集模块，所述曝光控制模块用于在接收到所述目标触发信息的情况下，根据预设曝光顺序，确定所述目标触发信息对应的所述目标像素采集模块中的当前像素采集模块，基于预设时间间隔控制所述当前像素采集模块在曝光的情况下，采集所述目标子区域中所述目标像素点采集阵列对应的区域的像素数据，所述当前像素采集模块为所述目标像素采集模块中的一个像素采集模块。
12.可选的，所述激光雷达装置包括转镜信息采集模块和转镜，所述转镜包括多个反射表面，所述转镜的反射表面用于改变所述激光光束的光路以使所述激光光束射向所述目标子区域，所述转镜信息采集模块用于采集所述转镜的旋转圈数信息和所述转镜的多个反射表面中处于反射区域的目标反射表面对应的目标表面位置信息并向所述同步触发模块发送所述旋转圈数信息和所述目标表面位置信息，所述同步触发模块用于在所述目标表面位置信息与预设触发位置信息中目标反射表面对应的触发位置信息相同的情况下，基于所述旋转圈数信息和所述目标表面位置信息确定所述目标触发信息，向所述激光发射控制模块和所述曝光控制模块发送所述目标反射表面对应的所述目标触发信息。
13.可选的，所述同步触发模块和所述激光发射控制模块为基于现场可编程逻辑门阵列构建的。
14.可选的，所述同步触发模块、所述激光发射控制模块和所述曝光控制模块为基于现场可编程逻辑门阵列构建的。
15.根据本公开实施例的另一方面，提供一种图像采集装置，所述装置包括曝光控制模块和多个像素采集模块，所述曝光控制模块用于在接收到目标触发信息的情况下，控制目标像素采集模块在曝光的情况下，同步采集待采集对象的目标子区域对应的像素数据，所述目标触发信息为激光雷达装置在向所述目标子区域发射激光光束时向所述曝光控制模块发送的，所述目标像素采集模块为所述多个像素采集模块中所述目标子区域对应的像素采集模块。
16.本公开的实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：
17.通过激光雷达装置在满足预设触发条件的情况下，发射激光光束的同时向曝光控制模块发送目标触发信息，使目标像素采集模块在激光雷达装置发射激光光束的同时可以同步采集，实现了激光雷达点云点和图像采集装置的像素点的对应同步，从而可以将激光雷达的点云数据直接叠加至基于图像采集装置采集到的图像的像素点上，可以减少基于点云数据对图像采集装置采集到的图像中目标识别的过程，进而极大的减少运算量。
18.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
19.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理，并不构成对本公开的不当限定。
20.图1是根据一示例性实施例示出的一种同步采集装置的框图；
21.图2是根据一示例性实施例示出的一种图像采集装置中多个像素采集模块的示意图；
22.图3是根据一示例性实施例示出的一种激光雷达装置的原理示意图；
23.图4是根据一示例性实施例示出的一种激光雷达装置中转镜的示意图。
具体实施方式
24.为了使本领域普通人员更好地理解本公开的技术方案，下面将结合附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
25.需要说明的是，本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
26.请参阅图1，图1是根据一示例性实施例示出的一种同步采集装置的框图。如图1所示，同步采集装置可以包括激光雷达装置和图像采集装置，图像采集装置可以包括曝光控制模块和多个像素采集模块。每个像素采集模块可以用于在曝光的情况下，采集待采集对象的多个子区域中对应子区域的像素数据。
27.在一个具体的实施例中，待采集对象可以是同步采集装置的周围环境中任一待识别对象。待采集对象的每个子区域的范围可以与激光雷达装置发射的激光光束的照射范围以及相应的像素采集模块采集的像素数据的子区域的范围相对应。可以理解的是，通过激光雷达装置发射的激光光束的照射范围以及相应的像素采集模块采集的像素数据的子区域的范围对应相同，再结合目标像素采集模块与激光雷达装置的同步采集，可以便于将激光雷达的点云数据直接叠加至基于图像采集装置采集到的图像的像素点上。
28.激光雷达装置可以用于在满足预设触发条件的情况下，向待采集对象的目标子区域发射激光光束并向曝光控制模块发送预设触发条件对应的目标触发信息。目标触发信息可以用于指示曝光控制模块，控制目标像素采集模块在曝光的情况下，同步采集目标子区域对应的像素数据。目标像素采集模块可以为多个像素采集模块中目标子区域对应的像素采集模块。可以理解的是，激光光束在照射至目标子区域后会在该目标子区域反射，激光雷达装置通过该激光光束的反射光束到达激光雷达装置的时间与发射出该激光光束之间的时间差，可以确定该目标子区域相对于激光雷达装置之间的距离。
29.在一个具体的实施例中，目标子区域可以是多个子区域中一个子区域，也可以是多个子区域中的多个子区域。同步采集装置中的激光雷达装置的探测区域和图像采集装置的采集区域相同；在开始采集前可以预先对激光雷达装置的探测区域和图像采集装置的采集区域进行划分，得到多个子区域，相应的，可以得到每个子区域对应的像素采集模块。目
标触发信息可以包括与上述目标子区域对应的标识信息。预设触发条件可以包括多个触发条件，每个触发条件可以与目标子区域相对应。激光雷达装置可以根据所满足的触发条件确定对应的目标子区域，从而生成包含目标子区域的标识信息的目标触发信息并向曝光控制模块发送目标触发信息。图像采集装置中的曝光控制模块可以根据目标触发信息中目标子区域的标识信息，确定多个像素采集模块中与上述目标子区域对应的目标像素采集模块，从而控制目标像素采集模块在曝光的情况下，同步采集目标子区域对应的像素数据。在实际应用中，在采集完成得到多个子区域各自对应的像素数据后，可以通过组合处理得到待采集对象的完整的图像信息。
30.在一个具体的实施例中，图像采集装置可以还包括多个快门，多个像素采集模块与多个快门一一对应。曝光控制模块在接收到目标触发信息后，可以根据目标触发信息控制目标像素采集模块对应的快门打开曝光，目标像素采集模块在曝光的情况下，同步采集目标子区域对应的像素数据。具体地，目标像素采集模块可以在曝光的情况下，采集得到目标子区域对应的光信息，根据上述光信息进行光电转换得到目标子区域的像素数据。
31.在上述实施例中，通过激光雷达装置在满足预设触发条件的情况下，发射激光光束的同时向曝光控制模块发送目标触发信息，使目标像素采集模块在激光雷达装置发射激光光束的同时可以同步采集，实现了激光雷达点云点和图像采集装置的像素点的对应同步，从而可以将激光雷达的点云数据直接叠加至基于图像采集装置采集到的图像的像素点上，可以减少基于点云数据对图像采集装置采集到的图像中目标识别的过程，进而极大的减少运算量。
32.在一个具体的实施例中，激光雷达装置可以包括同步触发模块、激光发射控制模块和多个激光发射器。同步触发模块可以用于在满足预设触发条件的情况下，向激光发射控制模块和曝光控制模块发送目标触发信息，激光发射控制模块可以用于在接收到目标触发信息的情况下，控制多个激光发射器中目标子区域对应的目标激光发射器发射激光光束。具体地，可以预先建立多个子区域与多个激光发射器之间的对应关系。其中，每个激光发射器可以对应多个子区域。基于上述对应关系，可以确定目标触发信息中目标子区域的标识信息对应的目标激光发射器。
33.在一个具体的实施例中，如图2所示，图中包括9个图像采集模块，每个图像采集模块可以是图像像素点阵列，每个图像像素点阵列可以包括多个图像像素点。每个图像像素点阵列的阵列大小可以是基于激光雷达的空间分辨率确定的。可以理解的是，通过将图像像素点阵列作为图像采集模块，从而实现点云数据中点云点与图像像素点阵列之间的对应。
34.在一个具体的实施例中，激光雷达装置可以包括转镜信息采集模块和转镜。转镜可以包括多个反射表面，转镜的反射表面可以用于改变激光光束的光路以使激光光束射向目标子区域。具体地，每个反射表面与转镜的转轴之间的夹角不同；多个激光发射器可以设置于转镜的一侧，如图3所示，随着转镜的转动，每个激光发射器的激光光束可以通过射向反射表面上的不同位置反射向不同的子区域。当转镜中的任一反射表面进入反射区域，目标激光发射器可以通过处于反射区域的反射表面将激光光束反射至目标子区域。转镜信息采集模块可以用于采集转镜的旋转圈数信息和转镜的多个反射表面中处于反射区域的目标反射表面对应的目标表面位置信息并向同步触发模块发送转镜圈数信息和目标表面位
置信息。其中，目标表面位置信息可以包括目标反射表面的标识信息和目标反射表面的位置信息。具体地，转镜圈数信息可以是指转镜当前相对于起始触发位置所转动的圈数信息；其中，起始触发位置可以是指转镜启动后触发激光发射器照射第一个子区域时转镜所处的位置，起始触发位置可以表征激光雷达装置触发以开始对待采集对象的探测。同步触发模块可以用于在目标表面位置信息属于预设触发位置信息的情况下，基于旋转圈数信息和目标表面位置信息确定目标触发信息，向激光发射控制模块和曝光控制模块发送目标表面位置信息对应的目标触发信息。具体地，可以基于旋转圈数信息和目标表面位置信息确定目标子区域，相应的，可以生成包含目标子区域的标识信息的目标触发信息。可以理解的是，目标激光发射器随着转镜旋转间断地发射激光光束，转镜旋转完一圈进入下一个旋转周期时更新目标激光发射器，由更新后的目标激光发射器随着转镜旋转间断地发射激光光束，通过旋转圈数信息和预设的多个激光发射器的数量可以确定目标激光发射器。可以预先设置多个激光发射器、多个反射表面对应的表面位置信息与多个子区域之间的对应关系，基于目标激光发射器和目标表面位置信息可以确定目标子区域。
35.在一个具体的实施例中，预设触发位置信息可以包括每个目标反射表面对应的多个不同反射角度的表面位置信息。示例性地，如图4所示，转镜可以包括四个反射表面，分别为第一反射表面10、第二反射表面20、第三反射表面30和第四反射表面40，上述四个反射表面与转镜的转轴的夹角不同。激光雷达装置运行过程中，转镜可以通过电机使其以恒定的速度转动，且转镜以上述四个反射表面所围成范围的中心轴为转轴转动，即转镜转动过程中上述四个反射表面随之转动。当转镜的第一反射表面到达反射区域，则第一反射表面为目标反射表面。通过转镜信息采集模块采集转镜的旋转圈数信息和目标反射表面的目标表面位置信息，同步触发模块在检测到目标反射表面的目标表面位置信息与预设触发位置信息中该目标反射表面对应的多个表面位置信息中的一个表面位置信息相同时，可以基于旋转圈数信息和目标表面位置信息确定目标触发信息，向激光发射控制模块和曝光控制模块发送目标表面位置信息对应的目标触发信息。激光发射控制模块在接收到目标触发信息的情况下，控制多个激光发射器中目标子区域对应的目标激光发射器发射激光光束；曝光控制模块可以在接收到目标触发信息时，控制目标像素采集模块在曝光的情况下，同步采集目标子区域对应的像素数据。具体地，在第一反射表面处于反射区域内通过转动每到达预设触发位置信息中第一反射表面对应的表面位置信息对应的位置时，第一反射表面对应的激光发射器发出激光光束，从而通过转镜的转动使第一反射表面对应的激光发射器发射的激光光束可以射向不同的子区域。
36.在一个具体的实施例中，目标激光发射器可以为多个激光发射器中的至少两个激光发射器，且至少两个激光发射器中任意两个激光发射器的安装位置之间的间隔大于预设间隔。预设间隔可以是根据实际需要进行设置的。可以理解的是，将多个激光发射器中的至少两个激光发射器作为目标激光发射器，相应的，目标触发信息对应的目标像素采集模块包括至少两个像素采集模块，且上述至少两个像素采集模块对应的子区域与上述至少两个激光发射器对应的子区域相同。示例性地，若多个激光发射器包括并排设置的八个激光发射器，按安装位置顺序分别为第一激光发射器、第二激光发射器、第三激光发射器、第四激光发射器、第五激光发射器、第六激光发射器、第七激光发射器和第八激光发射器；若目标激光发射器为两个激光发射器，上述目标激光发射器可以是第一激光发射器和第五激光发
射器，也可以是第二激光发射器和第六激光发射器，也可以是第三激光发射器和第七激光发射器，或者可以是第四激光发射器和第八激光发射器。
37.在上述实施例中，通过将多个激光发射器中的至少两个激光发射器作为目标激光发射器，触发过程中同步触发相对应的至少两个像素采集模块同步采集，且至少两个激光发射器中任意两个激光发射器的安装位置之间的间隔大于预设间隔，可以提高同步采集效率，同时可以避免由于激光发射器安装位置过近导致激光雷达装置在接收激光光束时无法分辨发射该光束的激光发射器而影响探测准确度。
38.在一个具体的实施例中，目标子区域可以为多个子区域中的至少两个子区域，上述至少两个子区域各自对应的激光发射器为同一个激光发射器。目标像素采集模块可以为多个像素采集模块中至少两个子区域对应的像素采集模块。曝光控制模块可以用于在接收到目标触发信息的情况下，根据预设曝光顺序，确定目标触发信息对应的目标像素采集模块中的当前像素采集模块，基于预设时间间隔控制当前像素采集模块在曝光的情况下，采集目标子区域中目标像素点采集阵列对应的区域的像素数据。当前像素采集模块可以为目标像素采集模块中的一个像素采集模块。预设曝光顺序可以基于单个激光发射器探测多个子区域的探测顺序确定。预设时间间隔可以是单个激光发射器相邻两次发射激光的时间间隔，预设时间间隔可以是根据实际需要设定。具体地，假设目标触发信息中目标子区域的标识信息为1，2，3，
…
，9，10，该目标子区域的标识信息各自对应的像素采集模块分别为第一像素采集模块、第二像素采集模块
…
第十像素模块；若目标触发信息对应的激光发射器的对目标子区域的探测顺序为1，2，3，
…
，9，10，则目标像素采集模块中像素采集模块的采集顺序为第一像素采集模块、第二像素采集模块
…
第十像素模块。激光发射控制模块在接收到上述包含至少两个子区域的标识信息的目标触发信息的情况下，控制上述至少两个子区域对应的目标激光发射器发射激光光束，并以预设时间间隔发射多次激光光束以使激光光束依次照射至上述至少两个子区域。曝光控制模块在接收到上述包含至少两个子区域的标识信息的目标触发信息的情况下，控制上述至少两个子区域对应的快门按照预设曝光顺序依次打开曝光。
39.在上述实施例中，曝光控制模块在接收到目标触发信息的情况下，通过根据预设曝光顺序，确定目标触发信息对应的目标像素采集模块中的当前像素采集模块，基于预设时间间隔控制当前像素采集模块在曝光的情况下，采集目标子区域中目标像素点采集阵列对应的区域的像素数据，可以在提高激光雷达装置和图像采集装置的采集同步性的同时，减少图像采集装置中图形处理器对于像素采集模块的标识信息的存储量需求。
40.在一个具体的实施例中，在目标子区域为多个子区域中的至少两个子区域的情况下，预设触发条件可以是目标表面位置信息为预设触发位置信息。激光雷达装置可以包括转镜信息采集模块和转镜，转镜可以包括多个反射表面，转镜的反射表面可以用于改变激光光束的光路以使激光光束射向目标子区域。转镜信息采集模块可以用于采集转镜的旋转圈数信息和转镜的多个反射表面中处于反射区域的目标反射表面对应的目标表面位置信息，并向同步触发模块发送旋转圈数信息和目标表面位置信息。预设触发位置信息可以包括多个反射表面各自对应的触发位置信息，同步触发模块可以在目标表面位置信息与预设触发位置信息中目标反射表面对应的触发位置信息相同的情况下，基于旋转圈数信息和目标表面位置信息确定目标触发信息，向激光发射控制模块和曝光控制模块发送目标触发信
息。其中，目标反射表面对应的目标触发信息可以包括目标反射表面对应的激光发射器对应的多个子区域的标识信息。具体地，当检测到转镜的第一反射表面进入反射区域，第一反射表面为目标反射表面；随着转镜的转动，第一反射表面的位置随之变化，直至第一反射表面对应的表面位置信息与预设触发位置信息中第一反射表面对应的触发位置信息相同时，基于旋转圈数信息和目标表面位置信息确定目标触发信息，并向激光发射控制模块和曝光控制模块发送目标触发信息。
41.在一个具体的实施例中，同步触发模块和激光发射控制模块为基于现场可编程逻辑门阵列构建的。
42.在一个具体的实施例中，同步触发模块、激光发射控制模块和曝光控制模块为基于现场可编程逻辑门阵列构建的。
43.在示例性实施例中，还提供了一种图像采集装置。上述图像采集装置可以包括曝光控制模块和多个像素采集模块。曝光控制模块可以用于在接收到目标触发信息的情况下，控制目标像素采集模块在曝光的情况下，同步采集待采集对象的目标子区域对应的像素数据。目标触发信息可以为激光雷达装置在向目标子区域发射激光光束时向曝光控制模块发送的，目标像素采集模块可以为多个像素采集模块中目标子区域对应的像素采集模块。
44.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本技术旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
45.应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
技术特征：1.一种同步采集装置，其特征在于，包括激光雷达装置和图像采集装置，所述图像采集装置包括曝光控制模块和多个像素采集模块，每个像素采集模块用于在曝光的情况下，采集待采集对象的多个子区域中对应子区域的像素数据；所述激光雷达装置用于在满足预设触发条件的情况下，向待采集对象的目标子区域发射激光光束并向所述曝光控制模块发送所述预设触发条件对应的目标触发信息，所述目标触发信息用于指示所述曝光控制模块，控制目标像素采集模块在曝光的情况下，同步采集所述目标子区域对应的像素数据；所述目标像素采集模块为所述多个像素采集模块中所述目标子区域对应的像素采集模块。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述激光雷达装置包括同步触发模块、激光发射控制模块和多个激光发射器，所述同步触发模块用于在满足所述预设触发条件的情况下，向所述激光发射控制模块和所述曝光控制模块发送所述目标触发信息，所述激光发射控制模块用于在接收到所述目标触发信息的情况下，控制所述多个激光发射器中所述目标子区域对应的目标激光发射器发射激光光束。3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述激光雷达装置包括转镜信息采集模块和转镜，所述转镜包括多个反射表面，所述转镜的反射表面用于改变所述激光光束的光路以使所述激光光束射向所述目标子区域，所述转镜信息采集模块用于采集所述转镜的旋转圈数信息和所述转镜的多个反射表面中处于反射区域的目标反射表面对应的目标表面位置信息并向所述同步触发模块发送所述旋转圈数信息和所述目标表面位置信息，所述同步触发模块用于在所述目标表面位置信息属于预设触发位置信息的情况下，基于所述旋转圈数信息和所述目标表面位置信息确定所述目标触发信息，向所述激光发射控制模块和所述曝光控制模块发送所述目标触发信息。4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述预设触发位置信息包括每个目标反射表面对应的多个不同反射角度的表面位置信息。5.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述目标激光发射器为所述多个激光发射器中的至少两个激光发射器，且所述至少两个激光发射器中任意两个激光发射器的安装位置之间的间隔大于预设间隔。6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述目标子区域为所述多个子区域中的至少两个子区域，所述目标像素采集模块为所述多个像素采集模块中所述至少两个子区域对应的像素采集模块，所述曝光控制模块用于在接收到所述目标触发信息的情况下，根据预设曝光顺序，确定所述目标触发信息对应的所述目标像素采集模块中的当前像素采集模块，基于预设时间间隔控制所述当前像素采集模块在曝光的情况下，采集所述目标子区域中所述目标像素点采集阵列对应的区域的像素数据，所述当前像素采集模块为所述目标像素采集模块中的一个像素采集模块。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述激光雷达装置包括转镜信息采集模块和转镜，所述转镜包括多个反射表面，所述转镜的反射表面用于改变所述激光光束的光路以使所述激光光束射向所述目标子区域，所述转镜信息采集模块用于采集所述转镜的旋转圈数信息和所述转镜的多个反射表面中处于反射区域的目标反射表面对应的目标表面位置信息并向所述同步触发模块发送所述旋转圈数信息和所述目标表面位置信息，所述同步
触发模块用于在所述目标表面位置信息与预设触发位置信息中目标反射表面对应的触发位置信息相同的情况下，基于所述旋转圈数信息和所述目标表面位置信息确定所述目标触发信息，向所述激光发射控制模块和所述曝光控制模块发送所述目标触发信息。8.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述同步触发模块和所述激光发射控制模块为基于现场可编程逻辑门阵列构建的。9.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述同步触发模块、所述激光发射控制模块和所述曝光控制模块为基于现场可编程逻辑门阵列构建的。10.一种图像采集装置，其特征在于，所述装置包括曝光控制模块和多个像素采集模块，所述曝光控制模块用于在接收到目标触发信息的情况下，控制目标像素采集模块在曝光的情况下，同步采集待采集对象的目标子区域对应的像素数据，所述目标触发信息为激光雷达装置在向所述目标子区域发射激光光束时向所述曝光控制模块发送的，所述目标像素采集模块为所述多个像素采集模块中所述目标子区域对应的像素采集模块。
技术总结本公开关于一种同步采集装置及图像采集装置，同步采集装置包括激光雷达装置和图像采集装置，图像采集装置包括曝光控制模块和多个像素采集模块，每个像素采集模块用于在曝光的情况下，采集待采集对象的多个子区域中对应子区域的像素数据；激光雷达装置用于在满足预设触发条件的情况下，向待采集对象的目标子区域发射激光光束并向曝光控制模块发送预设触发条件对应的目标触发信息，目标触发信息用于指示曝光控制模块，控制目标像素采集模块在曝光的情况下，同步采集目标子区域对应的像素数据。利用本公开实施例可以使目标像素采集模块在激光雷达装置发射激光光束的同时可以同步采集，实现了激光雷达点云点和图像采集装置的像素点的对应同步。像素点的对应同步。像素点的对应同步。
技术研发人员：程坤
受保护的技术使用者：中电海康集团有限公司
技术研发日：2022.06.23
技术公布日：2022/11/1
