1.本发明涉及公共安全防护技术领域，尤其涉及核事故放射性后果消控膜法，具体涉及一种基于立、反面上放射性沾染消控的自碎共聚膜方法。
背景技术：2.公知的，核能作为一种绿色高效的新能源近年来发展迅猛，在核技术的应用中虽然采取了一系列的安全防护措施，但是核事故的发生仍不可避免。2011年日本福岛核事故中，压力容器泄压、核反应堆爆炸、冷却水泄露等过程导致了放射性污染物向环境中的释放，同时空气中的放射性物质会随着气流的运动发生扩散，污染更大面积的区域；泄漏到水体中的放射性污染也会随洋流运动等因素扩散污染。放射性物质在大气中的扩散受到降雨、风强和风向的影响，通过干沉降和湿沉降的方式最终降到地表，极大的危害陆地环境。
3.从涉核辐射后果应急处置技术理论研究与分析部分可以看出，不同应急处置对象，有不同的应急处置要求和技术方法。常用的去污方法包括物理方法和化学方法，物理方法包括机械去污法(包括擦拭、擦洗、喷砂去污、钻孔去污等)、超声去污法、高压射流去污法、超临界流体去污法、可剥离膜去污法等；化学方法包括电化学去污法、化学凝胶法、化学泡沫法等。
4.针对硬质介质表面上沾染的放射性物质的扩散控制与去污，研究且应用比较广泛的有连续共聚膜消控法和高压水冲洗法。连续共聚膜消控法对平面上沾染的放射性物质的控制(压制、覆盖)和消除(共聚膜去污)效果明显，但对于墙壁类、顶棚类立面和反平面上的放射性沾染物的消控极为困难，消控效率极低，机械化或无人化消控尤其是去污或环境恢复极为困难，而机械化或无人化消控作业是高危高毒高辐射区作业人员安全防护或核事故应急的基本准则。高压水冲洗法对墙壁、顶棚等表面所沾染的放射性物质的去污效果明显，对局部去污效率极高，但高压水冲洗法的致命缺陷是所产生的大量放射性废水处置(收集和净化)费用巨大与周期长，且极有可能引发二次污染灾难(因放射性废水的流动、渗透与排放而致使污染范围扩大而不可控制)，这与核事故应急响应的宗旨和目标相冲突，因此对于核事故此类突发事件的处置采用高压水冲洗法是不可取的，仅适用于非应急状态下的污染消除或小面积或放射性废水收集与净化措施比较完备的场景。
5.针对核事故应急状态下，墙壁、顶棚类介质表面上沾染的放射性物质的扩散控制和去污，提出一种环境友好型的消控方法—自碎共聚膜消控法，以此弥补连续共聚膜消控法和高压水冲洗法的技术缺陷，响应国家核应急力量建设的迫切需求。
技术实现要素：6.为实现上述技术目的，本发明一种基于立、反面上放射性沾染消控的自碎共聚膜方法，包括以下几个步骤：
7.步骤1：使用一种自碎共聚膜消控剂，其组成按重量份主剂主要包括：有机硅树脂20～30份；丙烯酸树脂15～25份；催裂剂26～45份；有机醇5～10份；还包括助剂，按重量份
主要包括：铅类催化剂2～6份；高分子型超分散剂2～6份；射线引发剂1～5份；防冻剂1～5份；有机硅改性剂2-7份；
8.步骤2：使用一种遥控压制机，主要包括自行平台a和与自行平台a无线通讯的手持遥控终端a，安设于自行平台结构体上的压制作业系统a、储料箱a、通信系统a、用于环境识别与探测的摄像头a和防碰撞雷达a、照明系统a均与同样安置在自行平台a上的控制系统a电气连接；控制系统a与手持遥控终端a无线通讯连接；前述所有系统除手持遥控终端a外均与供电系统a电连。还包括机载操作面板a，所述机载操作面板a位于所述自行平台a的右后,所述控制系统a上面；
9.步骤3：通过步骤2中所述摇控压制机将步骤1中所述自碎共聚膜消控剂喷涂在所要清除被沾染的立、反面介质表面，与放射性颗粒间通过润湿、吸附、包埋、胶粘、共聚成长等作用形成致密性好、连续的自碎共聚去污膜；
10.步骤4：喷涂后自碎共聚膜消控剂整体维持2-4小时后，随着自碎共聚膜间收缩反应的进行，自碎共聚膜自动碎裂成具有一定粒径和质量的碎块，与此同时因自碎共聚膜收缩应力和下坠应力作用，导致自碎共聚膜碎块从墙壁或顶棚介质表面脱落，在地球引力作用下，自行掉落或滑落到地面；
11.步骤5：使用一种摇控去污机，将步骤4中的自碎共聚膜碎块进行摇控收集；所述的摇控去污机，主要包括自行平台b和与自行平台b无线通讯的手持遥控终端b，安设于自行平台b结构体上的回收作业系统b、控制系统b、照明系统b和通信系统b、环境识别与探测系统b；所述自行平台b、回收作业系统b、照明系统b、通信系统b、环境识别与探测系统b均与控制系统b信号连接；控制系统b与手持遥控终端b无线通讯；前述所有系统除手持遥控终端b外均与供电系统b电联；还包括机载操作面板b，所述机载操作面板b设置在自行平台b右后上侧，并与控制系统b信号连接。
12.进一步地，所述步骤1中，其组成按重量份主剂主要包括：有机硅树脂为25份；丙烯酸树脂为20份；纳米级碱性硅溶胶为35份；有机醇为8份；还包括助剂，按重量份主要包括：铅类催化剂为4份；高分子型超分散剂为4份；射线引发剂为3份；防冻剂3份；有机硅改性剂4份；前述主剂中：有机硅树脂为甲基苯基硅树脂、丙烯酸改性有机硅树脂、酰胺改性硅树脂、聚酯改性有机硅树脂、环氧改性有机硅树脂中的一种或多种混合；优选为甲基苯基硅树脂；所述丙烯酸树脂为甲基丙烯酸树脂、水溶性丙烯酸树脂、环氧丙烯酸树脂乳液、聚乙烯醇-丙烯酸树脂中的一种或多种混合；优选为甲基丙烯酸树脂；所述催裂剂为纳米级低钠型硅溶胶、纳米级改性钠型硅溶胶、纳米级改性钾型硅溶胶、纳米级铵型硅溶胶、纳米级电子级硅溶胶、玻璃粉、硅酸钠、水玻璃、云母片、黏土中的一种或多种混合；优选为纳米级低钠型硅溶胶；所述有机醇为乙醇、甲醇、丙醇、正丁醇、异丁醇中的一种或多种混合；优选为乙醇；前述助剂中：铅类催化剂为异辛酸铅、水杨酸铅、环烷酸铅、2-甲基己酸铅、油酸铅、亚油酸铅中的一种或多种混合；优选为异辛酸铅；所述助剂中高分子型超分散剂为多己内多酯多元醇-多乙烯亚胺嵌段共聚物型分散剂、丙烯酸酯高分子型分散剂、聚酯型高分子分散剂的一种或多种混合；优选为多己内多酯多元醇-多乙烯亚胺嵌段共聚物型分散剂；所述助剂中射线引发剂为2,4,6-三甲基苯甲酰基膦酸乙酯、1-羟基-环己基-苯基甲酮、邻苯甲酰苯甲酸甲酯、2,4,6-三甲基苯甲酰基-二苯基氧化膦中的一种或多种混合；优选为2,4,6-三甲基苯甲酰基膦酸乙酯；所述防冻剂为乙二醇、丙二醇、二甘醇、乙二醇丁醚、丙二醇丁醚、醋酸
钠、乙二醇丁醚醋酸酯的一种或多种混合物；优选为乙二醇；所述有机硅改性剂为γ-氨丙基三乙氧基硅烷、γ-缩水甘油醚氧丙基三甲氧基硅烷、γ-(甲基丙烯酰氧)-丙基三甲氧基硅烷、n-(β-氨乙基)-γ-氨丙基三甲氧基硅烷中的一种或多种混合；优选为γ-氨丙基三乙氧基硅烷。
13.进一步地，所述步骤2中，压制作业系统a主要包括作业泵a、动态混合器a、第一三通球阀a、第二三通球阀a、分流器a、地面压制系统a、高远程压制系统a、管路系统a、排污电磁阀a、清洗泵a、吸料口a、流量计a；前述各系统通过管路系统a连接，均固定于自行平台a的结构体上；前述分流器a主要包括第一球阀a、第二球阀a、第三球阀a、压力变送器a、分流器主体a、排污口a；所述分流器a进口连接流量计a、单向止回阀后分别与作业泵a出口、清洗泵a出口连接；所述吸料口a和储料箱a出料口分别连接第一三通球阀a两个入口，所述的第一三通球阀a出口与动态混合器a入口连接，所述的动态混合器a出口与第二三通球阀a入口连接，所述的第二三通球阀a2个出口分别连接作业泵a入口和清洗泵a入口连接，所述的作业泵a出口和清洗泵a出口安装止回阀后与流量计a入口连接，所述的流量计a出口与分流器a入口连接，所述的分流器a通过第三球阀a与储料箱a上料口连接，所述的分流器a通过第一球阀a与地面压制系统a连接，所述的分流器a通过第二球阀a与高远程压制系统a连接。
14.进一步地，前述控制系统a通过控制切换第一三通球阀a、第二三通球阀a、第一球阀a、第二球阀a、第三球阀a、排污电磁阀a通断路，以及作业泵a、清洗泵a启动、停止，将压制作业系统a分为4个作业功能模块：自吸上料功能模块、地面压制功能模块、高远程压制功能模块、清洗模块。
15.进一步地，所述自吸上料功能模块通过第一三通球阀a开启吸料口a与第一三通球阀a出口通路、至动态混合器a入口、第二三通球阀a开启动态混合器a出口与第二三通球阀a连接作业泵a进口通路、作业泵a启动、流量计a、分流器a中的第三直通阀a开启、经管路系统a与储料箱a上料口管路，将外部压制去污功能材料泵送入储料箱a中；控制系统a检测到储料箱a液满后自动停止自吸上料；所述地面压制功能模块通过开启前述储料箱a出口与第一三通球阀a出口通路、至动态混合器a入口、第二三通球阀a开启动态混合器a出口与第二三通球阀a连接作业泵a进口通路、作业泵a启动、流量计a、分流器a中的第一直通阀a开启、经管路系统a与地面压制系统a连接管路，将储料箱a内的压制去污功能材料喷洒至目标区域；地面压制系统作业时遥控压制机按限定速度自动行驶，通过作业泵a泵送压制去污功能材料，将所经区域均匀布洒进行消杀；所述高远程压制功能模块通过开启前述储料箱a出口与第一三通球阀a出口通路、至动态混合器a入口、第二三通球阀a开启动态混合器a出口与第二三通球阀a连接作业泵a进口通路、作业泵a启动、流量计a、分流器a中的第二直通阀a开启，经管路系统a与高远程压制系统a连接管路，将储料箱a内的去污功能材料喷洒至目标区域；高远程压制功能模块作业时遥控压制机、高远程压制系统a通过匀速摆动、俯仰实现目标区域的均匀覆盖；所述清洗功能模块通过开启第二三通球阀a中动态混合器a出口与第二三通球阀a连接清洗泵a进口通路、启动作业泵a，通过上所述自吸上料、地面压制系统a、高远程压制系统a实现清洗液上料、地面压制系统a回路清洗和高远程压制系统a回路清洗。
16.进一步地，前述步骤5中，所述控制系统b通过通信系统b与手持遥控终端b无线连接，实现无线遥控操作；所述控制系统b包含控制逻辑、异常状态检测，实现作业功能同时检测电量、风压、回收容积等信息；所述照明系统b包括照明灯和光感开关通过感知光线强度
变化打开和关闭，所述照明灯和光感开关均与控制系统b电连；所述环境识别与探测系统b包括检测障碍物用的防碰撞雷达b、提供现场行驶方向图像的摄像头b；所述防碰撞雷达b和摄像头b与控制系统b电气连接；
17.进一步地，前述步骤5中，所述回收作业系统b主要包括动力吸尘系统b、地面回收系统b、碎片收集系统b、热熔封包系统b和连接风管b；所述地面回收系统b与连接风管b的前端连接，所述连接风管b的后端与碎片收集系统b连接；所述碎片收集系统b与动力吸尘系统b连接；前述动力吸尘系统b、地面回收系统b、热熔封包系统b均固定于自行平台b的结构体上。
18.进一步地，前述动力吸尘系统b主要包括动力吸尘头b，初级过滤器b，核级过滤器b，过滤桶体b；所述动力吸尘头b置于所述过滤桶体b顶部位置，所述初级过滤器b、核级过滤器b由外向内依次置于所述过滤桶体b内部，并固定其上；所述地面回收系统b主要包括回收头b，动力旋转毛刷b，升降机构b；所述升降机构b与所述动力旋转毛刷b连接，用于控制动力旋转毛刷b的升降工作状态，所述升降机构b固定在所述自行平台b的结构体上；所述回收头b与动力旋转毛刷b通过连接杆b连接；前述连接风管b的前端与回收头b活动连接；所述热熔封包系统b包括2件加热板b,2件笔式电动推杆b和2件固定支架b；所述的加热板b固定在笔式电动推杆b上,所述笔式电动推杆b固定在固定支架b上,所述的固定支架b固定在自行平台b的结构体上；所述碎片收集系统b为直角三通结构,2个直角小口分别作为进风口与风管b的后端连接和作为出风口与动力吸尘系统b连接,1个竖直大口作为废物落料口与热熔包b连接；出风口与动力吸尘系统b连接处安装过滤网；前述热熔包b为热熔材料收集包袋,袋口与碎片收集系统b下端竖直大口活动连接,底部卡置在自行平台b的结构体上,热熔包b放置于热熔封包系统b中间。
19.进一步地，前述步骤2中，所述用于环境识别与探测的防碰撞雷达a、摄像头a，通过通信系统a将所探测信息和图像视频传输至手持遥控终端a；所述照明系统a包括照明灯和光感开关，通过感知光线强度变化打开和关闭，所述照明灯和光感开关均与控制系统a电连；前述步骤5中，所述的手持遥控终端b具备自动地面回收作业操作按键、作业停止按键、复位按键、行驶摇杆等功能键。
20.进一步地，前述步骤1中，所述一种自碎共聚膜消控剂，其制备方法主要包括如下步骤：第一步，向100l反应釜中加入20～30重量份优选为25重量份的有机硅树脂和15～25重量份优选20重量份的丙烯酸树脂，设置温度在75-85℃，优选为80℃；搅拌速率为800-1000r/min，优选为900r/min；搅拌15-25min；优选为20min；第二步，搅拌完成后，加入26～45重量份优选为35重量份的催裂剂和5～10重量份优选为8重量份的有机醇，设置转速为1200-1400r/min，优选为1300r/min继续搅拌20-40min，优选为30min；第三步，搅拌完成后再加入2～6重量份优选为4重量份的铅类催化剂、2～6重量份优选为4重量份的高分子型超分散剂和1～5重量份优选为3重量份的射线引发剂，以及1～5重量份优选为3重量份的防冻剂、2-7重量份优选为4重量份的有机硅改性剂，继续搅拌0.5-1.5h,优选为1h，冷却至室温即可制备成自碎共聚膜消控剂。
21.本发明与现有技术相比具有以下创新点：现有技术无法在无二次交叉污染的条件下，实现对墙壁、顶棚类介质表面放射性污染的消控；而本发明采用环境友好型自碎共聚膜消控剂提出的立面、反平面介质上放射性沾染消除方法—自碎共聚膜消控法，利用自碎共
聚膜消控剂独特的压制去污机理和自碎脱离特性，解决了墙壁、顶棚类介质表面去污的施工工艺难题；相比于高压水冲洗法，放射性废水的难收集、二次污染严重的难题得以解决；相比于连续膜消控法，降低了施工难度，提高了消控效率；自碎共聚膜消控法也可在狭小空间辐射区实现无人化操控作业，解决立反面污染问题；采用距离防护，解决了辐射区工作人员的安全防护技术问题；本发明所述的自碎共聚膜消控剂与现有的其它自碎消控剂相比，具有清除率高、固化时间短、自碎后易脱落、颗粒均匀、易于回收、不易漂浮、作业温度宽、使用空间范围广等优点。
附图说明
22.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
23.图1为本发明中的一种遥控压制机自行平台a1的整体结构示意图；
24.图2为本发明中的一种遥控压制机压制作业系统a2平面结构示意图；
25.图3为本发明中的一种遥控压制机压制作业系统a2立体结构示意图；
26.图4为本发明中的一种遥控压制机分流器a2.4结构示意图；
27.图5为本发明一种遥控压制机手持遥控终端a10结构示意图；
28.图6为本发明中的一种遥控去污机的整体结构示意图；
29.图7为本发明中的一种遥控去污机回收作业系统b02结构示意图；
30.图8为本发明中的一种遥控去污机动力吸尘系统b02.1结构示意图；
31.图9为本发明中的一种遥控去污机地面回收系统b02.2结构示意图；
32.图10为本发明一种遥控去污机中热熔封包系统b02.4结构示意图；
33.图11为本发明一种遥控去污机中手持遥控终端b09结构示意图。
34.图1-5中：1、自行平台a；2、压制作业系统a；3、控制系统a；4、机载操作面板a；5、储料箱a；6、通信系统a；7、摄像头a；8、防碰撞雷达a；9、照明系统a；10、手持遥控终端a；11、供电系统a；2.1、作业泵a；2.2、动态混合器a；2.3.1、第一三通球阀a；2.3.2、第二三通球阀a；2.4、分流器a；2.5、地面压制系统a；2.6、高远程压制系统a；2.7、管路系统a；2.8、排污电磁阀a；2.9、清洗泵a；2.10、吸料口a；2.11a、流量计a；2.4.1、第一球阀a；2.4.2、第二球阀a；2.4.3、第三球阀a；
35.图6-11中：01、自行平台b；02、回收作业系统b；03、控制系统b；04、机载操作面板b；05、照明系统b；06、通信系统b；07、摄像头b；08、防碰撞雷达b；09、手持遥控终端b；010、环境识别与探测系统b；011、供电系统b；02.1、动力吸尘系统b；02.2、地面回收系统b；02.3、碎片收集系统b；02.4、热熔封包系统b；02.5、连接风管b；02.6、热熔包b；02.1.1、动力吸尘头b；02.1.2、初级过滤器b；02.1.3、核级过滤器b；02.1.4、过滤桶体b；02.2.1、回收头b；02.2.2、动力旋转毛刷b；02.2.3、升降机构b；02.2.4、连接杆b；02.4.1、加热板b；02.4.2、笔式电动推杆b；02.4.3、固定支架b。
具体实施方式
36.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。
37.本发明提供的一种基于立、反面上放射性沾染消控的自碎共聚膜方法，包括以下几个步骤：步骤1：使用一种自碎共聚膜消控剂，其组成按重量份主剂主要包括：有机硅树脂20～30份；丙烯酸树脂15～25份；催裂剂26～45份；有机醇5～10份；还包括助剂，按重量份主要包括：铅类催化剂2～6份；高分子型超分散剂2～6份；射线引发剂1～5份；防冻剂1～5份；有机硅改性剂2-7份；其制备方法主要包括如下步骤：第一步，向100l反应釜中加入20～30重量份优选为25重量份的有机硅树脂和15～25重量份优选20重量份的丙烯酸树脂，设置温度在75-85℃，优选为80℃；搅拌速率为800-1000r/min，优选为900r/min；搅拌15-25min；优选为20min；第二步，搅拌完成后，加入26～45重量份优选为35重量份的催裂剂和5～10重量份优选为8重量份的有机醇，设置转速为1200-1400r/min，优选为1300r/min继续搅拌20-40min，优选为30min；第三步，搅拌完成后再加入2～6重量份优选为4重量份的铅类催化剂、2～6重量份优选为4重量份的高分子型超分散剂和1～5重量份优选为3重量份的射线引发剂，以及1～5重量份优选为3重量份的防冻剂、2-7重量份优选为4重量份的有机硅改性剂，继续搅拌0.5-1.5h,优选为1h，冷却至室温即可制备成自碎共聚膜消控剂。前述步骤1主剂中：有机硅树脂为甲基苯基硅树脂、丙烯酸改性有机硅树脂、酰胺改性有机硅树脂、聚酯改性有机硅树脂、环氧改性有机硅树脂中的一种或多种混合；优选为甲基苯基硅树脂；所述丙烯酸树脂为甲基丙烯酸树脂、水溶性丙烯酸树脂、环氧丙烯酸树脂乳液、聚乙烯醇-丙烯酸树脂中的一种或多种混合；优选为甲基丙烯酸树脂；所述催裂剂为纳米级低钠型硅溶胶、纳米级改性钠型硅溶胶、纳米级改性钾型硅溶胶、纳米级铵型硅溶胶、纳米级电子级硅溶胶、玻璃粉、硅酸钠、水玻璃、云母片、黏土中的一种或多种混合；优选为纳米级低钠型硅溶胶；所述有机醇为乙醇、甲醇、丙醇、正丁醇、异丁醇中的一种或多种混合；优选为乙醇；前述助剂中：铅类催化剂为异辛酸铅、水杨酸铅、环烷酸铅、2-甲基己酸铅、油酸铅、亚油酸铅中的一种或多种混合；优选为异辛酸铅；所述助剂中高分子型超分散剂为多己内多酯多元醇-多乙烯亚胺嵌段共聚物型分散剂、丙烯酸酯高分子型分散剂、聚酯型高分子分散剂的一种或多种混合；优选为多己内多酯多元醇-多乙烯亚胺嵌段共聚物型分散剂；所述助剂中射线引发剂为2,4,6-三甲基苯甲酰基膦酸乙酯、1-羟基-环己基-苯基甲酮、邻苯甲酰苯甲酸甲酯、2,4,6-三甲基苯甲酰基-二苯基氧化膦中的一种或多种混合；优选为2,4,6-三甲基苯甲酰基膦酸乙酯；所述防冻剂为乙二醇、丙二醇、二甘醇、乙二醇丁醚、丙二醇丁醚、醋酸钠、乙二醇丁醚醋酸酯的一种或多种混合物；优选为乙二醇；所述有机硅改性剂为γ-氨丙基三乙氧基硅烷、γ-缩水甘油醚氧丙基三甲氧基硅烷、γ-(甲基丙烯酰氧)-丙基三甲氧基硅烷、n-(β-氨乙基)-γ-氨丙基三甲氧基硅烷中的一种或多种混合；优选为γ-氨丙基三乙氧基硅烷。
38.步骤2：使用一种遥控压制机，如图1、图5所示，主要包括自行平台a1和与自行平台a1无线通讯的手持遥控终端a10，安设于自行平台1结构体上的压制作业系统a2、储料箱a5、通信系统a6、用于环境识别与探测的摄像头a7和防碰撞雷达a8、照明系统a9均与同样安置
在自行平台a1上的控制系统a3电气连接；控制系统a3与手持遥控终端a10无线通讯连接；前述所有系统除手持遥控终端a10外均与供电系统a11电连。还包括机载操作面板a4，所述机载操作面板a4位于所述自行平台a1的右后,所述控制系统a3上面；所述用于环境识别与探测的防碰撞雷达a 8、摄像头a 7，通过通信系统a6将所探测信息和图像视频传输至手持遥控终端a10；所述照明系统a9包括照明灯和光感开关，通过感知光线强度变化打开和关闭，所述照明灯和光感开关均与控制系统a3电连；如图2、图3、图4所示，压制作业系统a2主要包括作业泵a2.1、动态混合器a2.2、第一三通球阀a2.3.1、第二三通球阀a2.3.2、分流器a2.4、地面压制系统a2.5、高远程压制系统a2.6、管路系统a2.7、排污电磁阀a2.8、清洗泵a2.9、吸料口a2.10、流量计a2.11；前述各系统通过管路系统a2.7连接，均固定于自行平台a1的结构体上；前述分流器a2.4主要包括第一球阀a2.4.1、第二球阀a2.4.2、第三球阀a2.4.3、压力变送器a2.4.4、分流器主体a2.4.5、排污口a2.4.6；所述分流器a2.4进口连接流量计a2.11、单向止回阀后分别与作业泵a2.1出口、清洗泵a2.9出口连接；所述吸料口a2.10和储料箱a5出料口分别连接第一三通球阀a2.3.1两个入口，所述第一三通球阀a2.3.1的出口与动态混合器a2.2入口连接，所述动态混合器a2.2的出口与第二三通球阀a2.3.2入口连接，所述第二三通球阀a2.3.2的2个出口分别连接作业泵a2.1入口和清洗泵a2.9入口连接，所述的作业泵a2.1出口和清洗泵a2.9出口安装止回阀后与流量计a2.11入口连接，所述的流量计a2.11出口与分流器a2.4入口连接，所述的分流器a2.4通过第三球阀a2.4.3与储料箱a5上料口连接，所述的分流器a2.4通过第一球阀a2.4.1与地面压制系统a2.5连接，所述的分流器a2.4通过第二球阀a2.4.2与高远程压制系统a2.6连接；前述控制系统3通过控制切换第一三通球阀a2.3.1、第二三通球阀a2.3.2、第一球阀a2.4.1、第二球阀a2.4.2、第三球阀a2.4.3、排污电磁阀a2.8通断路，以及作业泵a2.1、清洗泵a2.9启动、停止，将压制作业系统a2分为4个作业功能模块：自吸上料功能模块、地面压制功能模块、高远程压制功能模块、清洗模块。所述自吸上料功能模块通过第一三通球阀a2.3.1开启吸料口a2.10与第一三通球阀a2.3.1出口通路、至动态混合器a2.2入口、第二三通球阀a2.3.2开启动态混合器a2.2出口与第二三通球阀a2.3.2连接作业泵a2.1进口通路、作业泵a2.1启动、流量计a2.11、分流器a2.4中的第三直通阀a2.4.3开启、经管路系统a2.7与储料箱a5上料口管路，将外部压制去污功能材料泵送入储料箱a5中；控制系统a3检测到储料箱a5液满后自动停止自吸上料；所述地面压制功能模块通过开启前述储料箱a5出口与第一三通球阀a2.3.1出口通路、至动态混合器a2.2入口、第二三通球阀a2.3.2开启动态混合器a2.2出口与第二三通球阀a2.3.2连接作业泵a2.1进口通路、作业泵a2.1启动、流量计a2.11、分流器a2.4中的第一直通阀a2.4.1开启、经管路系统a2.7与地面压制系统a2.5连接管路，将储料箱a5内的压制去污功能材料喷洒至目标区域；地面压制系统作业时遥控压制机按限定速度自动行驶，通过作业泵a2.1泵送压制去污功能材料，将所经区域均匀布洒进行消杀；所述高远程压制功能模块通过开启前述储料箱a5出口与第一三通球阀a2.3.1出口通路、至动态混合器a2.2入口、第二三通球阀a2.3.2开启动态混合器a2.2出口与第二三通球阀a2.3.2连接作业泵a2.1进口通路、作业泵a2.1启动、流量计a2.11、分流器a2.4中的第二直通阀a2.4.2开启，经管路系统a2.7与高远程压制系统a2.6连接管路，将储料箱a5内的去污功能材料喷洒至目标区域；高远程压制功能模块作业时遥控压制机、高远程压制系统a2.6通过匀速摆动、俯仰实现目标区域的均匀覆盖；所述自行平台1结构体的顶部设置有容纳高远程压制系统2.6的工作腔，
高远程压制系统2.6包括用于喷洒物料的压制炮头、驱动压制炮头水平摆动的驱动电机、驱动压制炮头俯仰的驱动电机等。高远程压制功能模块作业完成后，启动清洗功能模块；通过开启第二三通球阀a2.3.2中动态混合器a2.2出口与第二三通球阀a2.3.2连接清洗泵a2.9进口通路、启动作业泵a2.1，通过上所述自吸上料、地面压制系统a2.5、高远程压制系统a2.6实现清洗液上料、地面压制系统a2.5回路清洗和高远程压制系统a2.6回路清洗；前述残余的压制去污功能材料、清洗液最后都通过排污电磁阀2.8排出压制机外。
39.步骤3：通过步骤2中所述摇控压制机将按照步骤1中所述方法制备的自碎共聚膜消控剂喷涂在所要清除被沾染的立、反面介质表面，与放射性颗粒间通过润湿、吸附、包埋、胶粘、共聚成长等作用形成致密性好、连续的自碎共聚去污膜；
40.步骤4：喷涂后自碎共聚膜消控剂整体2-4h后，随着自碎共聚膜间收缩反应的进行，自碎共聚膜自动碎裂成具有一定粒径和质量的碎块，与此同时因自碎共聚膜收缩应力和下坠应力作用，导致自碎共聚膜碎块从墙壁或顶棚介质表面脱落，在地球引力作用下，自行掉落或滑落到地面；
41.步骤5：后再使用一种摇控去污机，如图6、图11所示，将步骤4中的自碎共聚膜碎块进行摇控收集；所述的摇控去污机，主要包括自行平台b01和与自行平台b01无线通讯的手持遥控终端b09，安设于自行平台b01结构体上的回收作业系统b02、控制系统b03、照明系统b05和通信系统b06、环境识别与探测系统b010；所述自行平台b01、回收作业系统b02、照明系统b05、通信系统b06、环境识别与探测系统b010均与控制系统b03信号连接；控制系统b03与手持遥控终端b09无线通讯；前述所有系统除手持遥控终端b09外均与供电系统b011电联；还包括机载操作面板b04，所述机载操作面板b04设置在自行平台b01右后上侧，并与控制系统b03信号连接；所述控制系统b03通过通信系统b06与手持遥控终端b09无线连接，实现无线遥控操作；所述控制系统b03包含控制逻辑、异常状态检测，实现作业功能同时检测电量、风压、回收容积等信息；所述照明系统b05包括照明灯和光感开关通过感知光线强度变化打开和关闭，所述照明灯和光感开关均与控制系统b03电连；所述环境识别与探测系统b010包括检测障碍物用的防碰撞雷达b08、提供现场行驶方向图像的摄像头b07；所述防碰撞雷达b08和摄像头b07与控制系统b03电气连接；所述的手持遥控终端b09具备自动地面回收作业操作按键、作业停止按键、复位按键、行驶摇杆等功能键。如图7、8、9、10所示，所述回收作业系统b02主要包括动力吸尘系统b02.1、地面回收系统b02.2、碎片收集系统b02.3、热熔封包系统b02.4和连接风管b02.5；所述地面回收系统b02.2与连接风管b02.5的前端连接，所述连接风管b02.5的后端与碎片收集系统b02.3连接；所述碎片收集系统b02.3与动力吸尘系统b02.1连接；前述动力吸尘系统b02.1、地面回收系统b02.2、热熔封包系统b02.4均固定于自行平台b01的结构体上。前述动力吸尘系统b02.1主要包括动力吸尘头b02.1.1，初级过滤器b02.1.2，核级过滤器b02.1.3，过滤桶体b02.1.4；所述动力吸尘头b02.1.1置于所述过滤桶体b02.1.4顶部位置，所述初级过滤器b02.1.2、核级过滤器b02.1.3由外向内依次置于所述过滤桶体b02.1.4内部，并固定其上；所述地面回收系统b02.2主要包括回收头b02.2.1，动力旋转毛刷b02.2.2，升降机构b02.2.3；所述升降机构b02.2.3与所述动力旋转毛刷b02.2.2连接，用于控制动力旋转毛刷b02.2.2的升降工作状态，所述升降机构b02.2.3固定在所述自行平台b01的结构体上；所述回收头b02.2.1与动力旋转毛刷b02.2.2通过连接杆b02.2.4连接；前述连接风管b02.5的前端与回收头b02.2.1活动连接；所述热熔封包系
统b02.4包括2件加热板b02.4.1,2件笔式电动推杆b02.4.2和2件固定支架b02.4.3；所述的加热板b02.4.1固定在笔式电动推杆b02.4.2上,所述笔式电动推杆b02.4.2固定在固定支架b02.4.3上,所述的固定支架b02.4.3固定在自行平台b01的结构体上；所述碎片收集系统b02.3为直角三通结构，2个直角小口分别作为进风口与风管b02.5的后端连接和作为出风口与动力吸尘系统b02.1连接，1个竖直大口作为废物落料口与热熔包b02.6连接；出风口与动力吸尘系统b02.1连接处安装过滤网；前述热熔包b02.6为热熔材料收集包袋，袋口与碎片收集系统b02.3下端竖直大口活动连接，底部卡置在自行平台b01的结构体上,热熔包b02.6放置于热熔封包系统b02.4中间，用于盛装污染物。
42.实际操作使用中，首先按本发明方法制备自碎共聚膜消控剂，装填至遥控压制机中；接到洗消任务后，操作人员可位于污染区域外通过手持遥控终端接收自行平台a1的探检测信息、控制自行平台a1的工作。遥控压制机按限定速度自动或按指令行驶，操作人员可通过手持遥控终端a10调整行进方向，但不干预压制作业；遥控压制机行驶过程中，通过广角摄像头a7提供视野，防碰撞雷达a8对遥控压制机实时行驶保护；防碰撞雷达a8检测到障碍物时自动停止，操作人员调整行进路线后可重新行进；在图像延时等情况造成遥控压制机行驶环境与实时图像不匹配时，在距离障碍1m位置停止行进；通信系统a6为手持遥控终端提供无线通讯网络，遥控行驶、作业过程中实时发送接收遥控压制机信号，并对实时信号进行检测，若因作业环境复杂造成传输信号不稳定则提示操作人员控制遥控压制机返回或寻找新的行进路线，避免遥控压制机陷落污染区域。上述作业，均可通过控制系统机载操作面板a4实现作业操作，同时也可通过其实现遥控压制机去短距离行驶、转向，调整遥控压制机位置按照前述方法操作作业。
43.本发明中制备方法制备的自碎共聚模消控剂，遥控压制机是通过自吸上料口经动态混合器a2.2防沉淀预混进入作业泵a2.1泵送入储料箱a5内，即可防止作业泵和管路堵塞，又能更好地进行消控作业。
44.本发明中遥控压制机中所使用的清洗液为已公开的压制去污剂专用清洗剂，如洛阳市琦安科技有限公司生产的清洗剂；清洗剂先通过自吸上料口经动态混合器a2.2、清洗泵a2.9泵送入储料箱a5内，自吸上料过程中对来料管路进行清洗；再由清洗泵a2.9将储料箱a5内的清洗剂通过压制作业回路(高远程压制系统a2.6、地面压制系统a2.5)喷洒出去，对相对应的压制作业回路进行清洗，最后通过排污电磁阀a2.8将设备中残余的清洗液(包括压制过程中完成任务后残余的压制去污剂)排出压制机外。
45.本发明提供的一种遥控去污机，实际使用过程中，具备两种操作模式：一是使用手持遥控终端b09操作作业；二是使用机载操作面板b04操作作业。接到去污任务后，操作人员通过手持遥控终端b09在污染区域外，通过机上通信系统b06连接的控制系统b03，操控自行平台b01进行行走；安设于平台结构体上的用于探检测环境信息的环境识别与探测系统b010中的防碰撞雷达b08、提供现场行驶方向图像的摄像头b07实时查看前方实况；通过二者对遥控去污机实时行驶监控、保护；在图像延时等情况造成遥控去污机行驶环境与实时图像不匹配时，在距离障碍1m位置停止行进。操作人员调整行进路线后可重新进入自动地面回收作业。由于地面回收系统具备初始状态和作业状态两个工位，遥控去污机行驶过程中，地面回收系统处于初始工位，此时距地面距离满足行驶越障要求；到达污染区域后，遥控去污机处于自动地面回收作业时，控制系统b03通过控制地面回收系统b02.2的升降机构
b02.2.4带动回收头b02.2.2、动力旋转毛刷b02.2.3自动下落至作业介质表面；同时启动动力吸尘系统b02.1中的动力吸尘头b02.1.1，回收机自行直线行驶，将所经过区域污染物通过地面吸尘系统b02.2中的动力旋转毛刷b02.2.2旋转将污物扫进回收头b02.2.1，再通过连接风管b02.5吸入碎片收集系统b02.3；由于碎片收集系统b02.3为直角三通结构，在竖直大口扩口降速及过滤网阻挡后污物掉入热熔包b02.6中，微小污染物随气流进入动力吸尘系统b02.1，经初级过滤器b02.1.2、核级过滤器b02.1.3过滤后，将洁净空气排放至周围环境；当控制系统b03的检测器检测到热熔包b02.6装满后，回收作业停止；发出指令，控制热熔封包系统b02.4中的笔式电动推杆b02.4.2推动加热板b02.4.1将热熔包b02.6封口，保证放射性污染物不再二次泄露；人工打开操作们，将打包收口后的热熔包b02.6与碎片收集系统b02.3竖直大口脱开，并从机体内取出，再安装好新的热熔包b02.6，关闭操作门，通过手持遥控终端b09，继续进行下一波次的回收作业。
46.本发明中使用的摇控去污机还可以进行手动回收作业；主要是通过人工切换连接风管b02.5和回收头b02.2.1，操作员手持回收头对准作业目标区域进行定点回收作业。操作员在做好准备人工回收作业后通过机载操作面板b04中的手动回收按键启动手动回收作业：将所对准区域污染物通过手持回收头回收入机体，较大污染物经连接更换的风管、碎片收集系统b02.3回收进入热熔包b02.6中，微小污染物随气流进入动力吸尘系统b02.1，经初级过滤器b02.1.2、核级过滤器b02.1.3过滤后，将洁净空气排放至周围环境；污染物满包后封口移走再重新安装，循环操作。
47.上述技术方案仅体现了本发明技术方案的优选技术方案，本技术领域的技术人员对其中某些部分所可能做出的一些变动均体现了本发明的原理，属于本发明的保护范围之内。
技术特征：1.一种基于立、反面上放射性沾染消控的自碎共聚膜方法，其特征在于，包括以下几个步骤：步骤1：使用一种自碎共聚膜消控剂，其组成按重量份主剂主要包括：有机硅树脂20～30份；丙烯酸树脂15～25份；催裂剂26～45份；有机醇5～10份；还包括助剂，按重量份主要包括：铅类催化剂2～6份；高分子型超分散剂2～6份；射线引发剂1～5份；防冻剂1～5份；有机硅改性剂2-7份；步骤2：使用一种遥控压制机，主要包括自行平台a(1)和与自行平台a(1)无线通讯的手持遥控终端a(10)，安设于自行平台(1)结构体上的压制作业系统a(2)、储料箱a(5)、通信系统a(6)、用于环境识别与探测的摄像头a(7)和防碰撞雷达a(8)、照明系统a(9)均与同样安置在自行平台a(1)上的控制系统a(3)电气连接；控制系统a(3)与手持遥控终端a(10)无线通讯连接；前述所有系统除手持遥控终端a(10)外均与供电系统a(11)电连。还包括机载操作面板a(4)，所述机载操作面板a(4)位于所述自行平台a(1)的右后,所述控制系统a(3)上面；步骤3：通过步骤2中所述摇控压制机将步骤1中所述自碎共聚膜消控剂喷涂在所要清除被沾染的立、反面介质表面，与放射性颗粒间通过润湿、吸附、包埋、胶粘、共聚成长等作用形成致密性好、连续的自碎共聚去污膜；步骤4：喷涂后自碎共聚膜消控剂整体维持2-4小时后，随着自碎共聚膜间收缩反应的进行，自碎共聚膜自动碎裂成具有一定粒径和质量的碎块，与此同时因自碎共聚膜收缩应力和下坠应力作用，导致自碎共聚膜碎块从墙壁或顶棚介质表面脱落，在地球引力作用下，自行掉落或滑落到地面；步骤5：使用一种摇控去污机，将步骤4中的自碎共聚膜碎块进行摇控收集；所述的摇控去污机，主要包括自行平台b(01)和与自行平台b(01)无线通讯的手持遥控终端b(09)，安设于自行平台b(01)结构体上的回收作业系统b(02)、控制系统b(03)、照明系统b(05)和通信系统b(06)、环境识别与探测系统b(010)；所述自行平台b(01)、回收作业系统b(02)、照明系统b(05)、通信系统b(06)、环境识别与探测系统b(010)均与控制系统b(03)信号连接；控制系统b(03)与手持遥控终端b(09)无线通讯；前述所有系统除手持遥控终端b(09)外均与供电系统b(011)电联；还包括机载操作面板b(04)，所述机载操作面板b(04)设置在自行平台b(01)右后上侧，并与控制系统b(03)信号连接。2.根据权利要求一所述一种基于立、反面上放射性沾染消控的自碎共聚膜方法，其特征在于，所述步骤1中，其组成按重量份主剂主要包括：有机硅树脂为25份；丙烯酸树脂为20份；纳米级碱性硅溶胶为35份；有机醇为8份；还包括助剂，按重量份主要包括：铅类催化剂为4份；高分子型超分散剂为4份；射线引发剂为3份；防冻剂3份；有机硅改性剂4份；前述主剂中：有机硅树脂为甲基苯基硅树脂、丙烯酸改性有机硅树脂、酰胺改性硅树脂、聚酯改性有机硅树脂、环氧改性有机硅树脂中的一种或多种混合；优选为甲基苯基硅树脂；所述丙烯酸树脂为甲基丙烯酸树脂、水溶性丙烯酸树脂、环氧丙烯酸树脂乳液、聚乙烯醇-丙烯酸树脂中的一种或多种混合；优选为甲基丙烯酸树脂；所述催裂剂为纳米级低钠型硅溶胶、纳米级改性钠型硅溶胶、纳米级改性钾型硅溶胶、纳米级铵型硅溶胶、纳米级电子级硅溶胶、玻璃粉、硅酸钠、水玻璃、云母片、黏土中的一种或多种混合；优选为纳米级低钠型硅溶胶；所述有机醇为乙醇、甲醇、丙醇、正丁醇、异丁醇中的一种或多种混合；优选为乙醇；前述助剂中：铅类催化剂为异辛酸铅、水杨酸铅、环烷酸铅、2-甲基己酸铅、油酸铅、亚油酸铅中的一
种或多种混合；优选为异辛酸铅；所述助剂中高分子型超分散剂为多己内多酯多元醇-多乙烯亚胺嵌段共聚物型分散剂、丙烯酸酯高分子型分散剂、聚酯型高分子分散剂的一种或多种混合；优选为多己内多酯多元醇-多乙烯亚胺嵌段共聚物型分散剂；所述助剂中射线引发剂为2,4,6-三甲基苯甲酰基膦酸乙酯、1-羟基-环己基-苯基甲酮、邻苯甲酰苯甲酸甲酯、2,4,6-三甲基苯甲酰基-二苯基氧化膦中的一种或多种混合；优选为2,4,6-三甲基苯甲酰基膦酸乙酯；所述防冻剂为乙二醇、丙二醇、二甘醇、乙二醇丁醚、丙二醇丁醚、醋酸钠、乙二醇丁醚醋酸酯的一种或多种混合物；优选为乙二醇；所述有机硅改性剂为γ-氨丙基三乙氧基硅烷、γ-缩水甘油醚氧丙基三甲氧基硅烷、γ-(甲基丙烯酰氧)-丙基三甲氧基硅烷、n-(β-氨乙基)-γ-氨丙基三甲氧基硅烷中的一种或多种混合；优选为γ-氨丙基三乙氧基硅烷。3.根据权利要求一所述一种基于立、反面上放射性沾染消控的自碎共聚膜方法，其特征在于，所述步骤2中，压制作业系统a(2)主要包括作业泵a(2.1)、动态混合器a(2.2)、第一三通球阀a(2.3.1)、第二三通球阀a(2.3.2)、分流器a(2.4)、地面压制系统a(2.5)、高远程压制系统a(2.6)、管路系统a(2.7)、排污电磁阀a(2.8)、清洗泵a(2.9)、吸料口a(2.10)、流量计a(2.11)；前述各系统通过管路系统a(2.7)连接，均固定于自行平台a(1)的结构体上；前述分流器a(2.4)主要包括第一球阀a(2.4.1)、第二球阀a(2.4.2)、第三球阀a(2.4.3)、压力变送器a(2.4.4)、分流器主体a(2.4.5)、排污口a(2.4.6)；所述分流器a(2.4)进口连接流量计a(2.11)、单向止回阀后分别与作业泵a(2.1)出口、清洗泵a(2.9)出口连接；所述吸料口a(2.10)和储料箱a(5)出料口分别连接第一三通球阀a(2.3.1)两个入口，所述的第一三通球阀a(2.3.1)出口与动态混合器a(2.2)入口连接，所述的动态混合器a(2.2)出口与第二三通球阀a(2.3.2)入口连接，所述的第二三通球阀a(2.3.2)2个出口分别连接作业泵a(2.1)入口和清洗泵a(2.9)入口连接，所述的作业泵a(2.1)出口和清洗泵a(2.9)出口安装止回阀后与流量计a(2.11)入口连接，所述的流量计a(2.11)出口与分流器a(2.4)入口连接，所述的分流器a(2.4)通过第三球阀a(2.4.3)与储料箱a(5)上料口连接，所述的分流器a(2.4)通过第一球阀a(2.4.1)与地面压制系统a(2.5)连接，所述的分流器a(2.4)通过第二球阀a(2.4.2)与高远程压制系统a(2.6)连接。4.根据权利要求一、三所述一种基于立、反面上放射性沾染消控的自碎共聚膜方法，其特征在于，所述步骤2中的控制系统a(3)通过控制切换第一三通球阀a(2.3.1)、第二三通球阀a(2.3.2)、第一球阀a(2.4.1)、第二球阀a(2.4.2)、第三球阀a(2.4.3)、排污电磁阀a(2.8)通断路，以及作业泵a(2.1)、清洗泵a(2.9)启动、停止，将压制作业系统a(2)分为4个作业功能模块：自吸上料功能模块、地面压制功能模块、高远程压制功能模块、清洗模块。5.根据权利要求四所述一种基于立、反面上放射性沾染消控的自碎共聚膜方法，其特征在于，所述自吸上料功能模块通过第一三通球阀a(2.3.1)开启吸料口a(2.10)与第一三通球阀a(2.3.1)出口通路、至动态混合器a(2.2)入口、第二三通球阀a(2.3.2)开启动态混合器a(2.2)出口与第二三通球阀a(2.3.2)连接作业泵a(2.1)进口通路、作业泵a(2.1)启动、流量计a(2.11)、分流器a(2.4)中的第三直通阀a(2.4.3)开启、经管路系统a(2.7)与储料箱a(5)上料口管路，将外部压制去污功能材料泵送入储料箱a(5)中；控制系统a(3)检测到储料箱a(5)液满后自动停止自吸上料；所述地面压制功能模块通过开启前述储料箱a(5)出口与第一三通球阀a(2.3.1)出口通路、至动态混合器a(2.2)入口、第二三通球阀(a2.3.2)开启动态混合器a(2.2)出口与第二三通球阀a(2.3.2)连接作业泵a(2.1)进口通
路、作业泵a(2.1)启动、流量计a(2.11)、分流器a(2.4)中的第一直通阀a(2.4.1)开启、经管路系统a(2.7)与地面压制系统a(2.5)连接管路，将储料箱a(5)内的压制去污功能材料喷洒至目标区域；地面压制系统作业时遥控压制机按限定速度自动行驶，通过作业泵a(2.1)泵送压制去污功能材料，将所经区域均匀布洒进行消杀；所述高远程压制功能模块通过开启前述储料箱a(5)出口与第一三通球阀a(2.3.1)出口通路、至动态混合器a(2.2)入口、第二三通球阀a(2.3.2)开启动态混合器a(2.2)出口与第二三通球阀a(2.3.2)连接作业泵a(2.1)进口通路、作业泵a(2.1)启动、流量计a(2.11)、分流器a(2.4)中的第二直通阀a(2.4.2)开启，经管路系统a(2.7)与高远程压制系统a(2.6)连接管路，将储料箱a(5)内的去污功能材料喷洒至目标区域；高远程压制功能模块作业时遥控压制机、高远程压制系统a(2.6)通过匀速摆动、俯仰实现目标区域的均匀覆盖；所述清洗功能模块通过开启第二三通球阀a(2.3.2)中动态混合器a(2.2)出口与第二三通球阀a(2.3.2)连接清洗泵a(2.9)进口通路、启动作业泵a(2.1)，通过上所述自吸上料、地面压制系统a(2.5)、高远程压制系统a(2.6)实现清洗液上料、地面压制系统a(2.5)回路清洗和高远程压制系统a(2.6)回路清洗。6.根据权利要求一所述一种基于立、反面上放射性沾染消控的自碎共聚膜方法，其特征在于，前述步骤5中，所述控制系统b(03)通过通信系统b(06)与手持遥控终端b(09)无线连接，实现无线遥控操作；所述控制系统b(03)包含控制逻辑、异常状态检测，实现作业功能同时检测电量、风压、回收容积等信息；所述照明系统b(05)包括照明灯和光感开关通过感知光线强度变化打开和关闭，所述照明灯和光感开关均与控制系统b(03)电连；所述环境识别与探测系统b(010)包括检测障碍物用的防碰撞雷达b(08)、提供现场行驶方向图像的摄像头b(07)；所述防碰撞雷达b(08)和摄像头b(07)与控制系统b(03)电气连接。7.根据权利要求一所述一种基于立、反面上放射性沾染消控的自碎共聚膜方法，其特征在于，前述步骤5中，所述回收作业系统b(02)主要包括动力吸尘系统b(02.1)、地面回收系统b(02.2)、碎片收集系统b(02.3)、热熔封包系统b(02.4)和连接风管b(02.5)；所述地面回收系统b(02.2)与连接风管b(02.5)的前端连接，所述连接风管b(02.5)的后端与碎片收集系统b(02.3)连接；所述碎片收集系统b(02.3)与动力吸尘系统b(02.1)连接；前述动力吸尘系统b(02.1)、地面回收系统b(02.2)、热熔封包系统b(02.4)均固定于自行平台b(01)的结构体上。8.根据权利要求七所述一种基于立、反面上放射性沾染消控的自碎共聚膜方法，其特征在于，前述动力吸尘系统b(02.1)主要包括动力吸尘头b(02.1.1)，初级过滤器b(02.1.2)，核级过滤器b(02.1.3)，过滤桶体b(02.1.4)；所述动力吸尘头b(02.1.1)置于所述过滤桶体b(02.1.4)顶部位置，所述初级过滤器b(02.1.2)、核级过滤器b(02.1.3)由外向内依次置于所述过滤桶体b(02.1.4)内部，并固定其上；所述地面回收系统b(02.2)主要包括回收头b(02.2.1)，动力旋转毛刷b(02.2.2)，升降机构b(02.2.3)；所述升降机构b(02.2.3)与所述动力旋转毛刷b(02.2.2)连接，用于控制动力旋转毛刷b(02.2.2)的升降工作状态，所述升降机构b(02.2.3)固定在所述自行平台b(01)的结构体上；所述回收头b(02.2.1)与动力旋转毛刷b(02.2.2)通过连接杆b(02.2.4)连接；前述连接风管b(02.5)的前端与回收头b(02.2.1)活动连接；所述热熔封包系统b(02.4)包括2件加热板b(02.4.1),2件笔式电动推杆b(02.4.2)和2件固定支架b(02.4.3)；所述的加热板b(02.4.1)固定在笔式电动推杆b(02.4.2)上,所述笔式电动推杆b(02.4.2)固定在固定支架b(02.4.3)上,所述的
固定支架b(02.4.3)固定在自行平台b(01)的结构体上；所述碎片收集系统b(02.3)为直角三通结构,2个直角小口分别作为进风口与风管b(02.5)的后端连接和作为出风口与动力吸尘系统b(02.1)连接,1个竖直大口作为废物落料口与热熔包b(02.6)连接；出风口与动力吸尘系统b(02.1)连接处安装过滤网；前述热熔包b(02.6)为热熔材料收集包袋,袋口与碎片收集系统b(02.3)下端竖直大口活动连接,底部卡置在自行平台b(01)的结构体上,热熔包b(02.6)放置于热熔封包系统b(02.4)中间。9.根据权利要求一所述一种基于立、反面上放射性沾染消控的自碎共聚膜方法，其特征在于，前述步骤2中，所述用于环境识别与探测的防碰撞雷达a(8)、摄像头a(7)，通过通信系统a(6)将所探测信息和图像视频传输至手持遥控终端a(10)；所述照明系统a(9)包括照明灯和光感开关，通过感知光线强度变化打开和关闭，所述照明灯和光感开关均与控制系统a(3)电连；前述步骤5中，所述的手持遥控终端b(09)具备自动地面回收作业操作按键、作业停止按键、复位按键、行驶摇杆等功能键。10.根据权利要求一所述一种基于立、反面上放射性沾染消控的自碎共聚膜方法，其特征在于，所述步骤一中自碎共聚膜消控剂，其制备方法主要包括如下步骤：第一步，向100l反应釜中加入20～30重量份优选为25重量份的有机硅树脂和15～25重量份优选20重量份的丙烯酸树脂，设置温度在75-85℃，优选为80℃；搅拌速率为800-1000r/min，优选为900r/min；搅拌15-25min；优选为20min；第二步，搅拌完成后，加入26～45重量份优选为35重量份的催裂剂和5～10重量份优选为8重量份的有机醇，设置转速为1200-1400r/min，优选为1300r/min继续搅拌20-40min，优选为30min；第三步，搅拌完成后再加入2～6重量份优选为4重量份的铅类催化剂、2～6重量份优选为4重量份的高分子型超分散剂和1～5重量份优选为3重量份的射线引发剂，以及1～5重量份优选为3重量份的防冻剂、2-7重量份优选为4重量份的有机硅改性剂，继续搅拌0.5-1.5h,优选为1h，冷却至室温即可制备成自碎共聚膜消控剂。
技术总结本发明公开了一种基于立、反面上放射性沾染消控的自碎共聚膜方法，包括以下几个步骤：1、使用本发明的自碎共聚膜消控剂；2、使用一种遥控压制机，将自碎共聚膜消控剂喷射布洒在立面或反平面上的放射性沾染物上；3、与放射性颗粒间通过润湿、吸附、包埋、胶粘、共聚成长等作用形成致密性好、连续的自碎共聚去污膜；4、经过2-4小时后，自碎共聚膜自动碎裂成具有一定粒径和质量的碎块从墙壁或顶棚介质表面脱落；5、使用一种摇控去污机，回收收集封存装袋，并从房间类空间转移至放射性废物储存地。采用本发明的自碎共聚膜方法，具有清除率高、固化时间短、自碎后易脱落、易于回收、不易漂浮、作业温度宽等优点。温度宽等优点。温度宽等优点。
技术研发人员：王世琦 王天运 刘晖晖 袁伟 位哲哲 王成 陈富豪 高缨
受保护的技术使用者：焦作琦安环保科技有限公司
技术研发日：2022.05.19
技术公布日：2022/11/1
