1.本发明实施例涉及高精度地图导航及数据处理技术领域，尤其涉及一种车道拓扑关系构建方法及装置、可读存储介质、终端。
背景技术：2.在智能驾驶系统中，路网拓扑是路径规划的重要组成部分，为无人驾驶车辆选择正确、合理的路径提供决策支持。在高精度地图中，往往提供准确的车道拓扑连接信息，使得无人驾驶车辆能够按照拓扑地图的指引，实现自主行驶，到达任务终点，从而保障自动驾驶的安全性。
3.当前，由于无人驾驶自主导航技术尚不成熟，且涉及的技术领域繁多，暂时缺乏具有针对性的导航拓扑地图自主生成工具，只能借助于现有的一些地图查看工具或地理信息系统辅助，通过人工编辑的方式，由专业人员根据实际车道中的路面导向箭头确定车道之间的拓扑关系，然后编写拓扑关系文件，无人驾驶车辆在行驶过程中根据该拓扑关系文件可以确定行驶路线，实现自主行驶。然而，依赖于人工编辑拓扑文件的方式不仅成本较高、效率低下，且容易出现编辑错误。随着行业发展，人工编辑模式已无法满足人们对于地图编辑效率及质量日益增长的需求。
技术实现要素：4.本发明实施例解决的技术问题是现有的车道拓扑关系构建技术成本较高、效率低下，且构建的拓扑关系的准确性不足。
5.为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种车道拓扑关系构建方法，包括以下步骤：提供地图，所述地图中包含一个或多个车道，每个车道具有一个或多个车道段；响应于接收到的对所述地图中各个车道段的点击指令，获取被点击的车道段的车道段标识号；依照点击顺序将所述被点击的车道段的车道段标识号添加至拓扑数组；确定所述拓扑数组中每两个相邻的车道段标识号所属车道段之间的前驱后继关系；根据所述车道段之间的前驱后继关系，生成所述车道拓扑关系。
6.可选的，所述方法还包括：如果所述拓扑数组中的车道段标识号总数量小于2，则显示要素选取不合法指示信息。
7.可选的，依照点击顺序，每次将所述被点击的车道段的车道段标识号添加至拓扑数组之前，判断所述拓扑数组中是否存在与待添加的车道段标识号相同的车道段标识号；如果不存在，则将所述待添加的车道段标识号添加至所述拓扑数组；如果存在，则从所述拓扑数组中删除与所述待添加的车道段标识号相同的车道段标识号。
8.可选的，确定所述拓扑数组中每两个相邻的车道段标识号所属车道段之间的前驱后继关系包括：响应于接收到确认指令，确定所述拓扑数组中每两个相邻的车道段标识号所属车道段之间的前驱后继关系。
9.可选的，在生成所述车道拓扑关系之后，所述方法还包括：响应于接收到删除指
令，根据所述删除指令确定待删除的前驱后继关系，并从所述车道拓扑关系中删除所述待删除的前驱后继关系。
10.可选的，在确定所述拓扑数组中每两个相邻的车道段标识号所属车道段之间的前驱后继关系之后，所述方法还包括：对于每两个已确定前驱后继关系的车道段，生成前驱车道段和后继车道段之间的拓扑关系方向标识；在所述地图中显示所述拓扑关系方向标识；其中，所述拓扑关系方向标识的方向为由前驱车道段指向后继车道段。
11.可选的，所述拓扑关系方向标识选自：箭头、中文文字、英文字符、三角形、v字形。
12.可选的，所述拓扑关系方向标识为箭头；对于每个两个已确定前驱后继关系的车道段，生成前驱车道段和后继车道段之间的拓扑关系方向标识包括：确定前驱车道段的出口中间点以及后继车道段的入口中间点；将所述出口中间点与所述入口中间点的连线中点作为所述箭头的中心位置，将所述出口中间点与所述入口中间点的连线与正北方向的夹角值作为所述箭头的方向角度值，采用预设长度生成所述箭头。
13.可选的，在确定所述拓扑数组中每两个相邻的车道段标识号所属车道段之间的前驱后继关系之后，所述方法还包括：对于已确定前驱后继关系的每个车道，响应于鼠标指针或手指触碰点位于所述地图上的当前车道段的第一预设区域内，分别在所述地图上的当前车道段的质心位置及其前驱车道段的质心位置和后继车道段的质心位置显示拓扑关系文字标识。
14.可选的，所述拓扑关系文字标识包括车道段标识号和车道段拓扑标识：分别在所述地图上的当前车道段的质心位置及其前驱车道段的质心位置和后继车道段的质心位置显示拓扑关系文字标识包括：在所述地图上的当前车道段的质心位置显示对应的车道段标识号及当前车道段拓扑标识，在所述当前车道段的前驱车道段的质心位置显示对应的车道标识号及前驱车道段拓扑标识，在所述当前车道段的后继车道段的质心位置显示对应的车道段标识号及后继车道段拓扑标识。
15.可选的，每个车道段的质心位置是基于该车道段的入口左端点及出口右端点的第一连线和入口右端点及出口左端点的第二连线之间的连线交叉点确定的。
16.本发明实施例还提供一种车道拓扑关系构建装置，包括：地图加载模块，用于提供地图，所述地图中包含一个或多个车道，每个车道具有一个或多个车道段；车道段标识号获取模块，用于响应于接收到的对所述地图中各个车道段的点击指令，获取被点击的车道段的车道段标识号；拓扑数组生成模块，用于依照点击顺序将所述被点击的车道段的车道段标识号添加至拓扑数组；前驱后继关系确定模块，用于确定所述拓扑数组中每两个相邻的车道段标识号所属车道段之间的前驱后继关系；车道拓扑关系构建模块，用于根据所述车道段之间的前驱后继关系，生成所述车道拓扑关系。
17.本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述车道拓扑关系构建方法的步骤。
18.本发明实施例还提供一种终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时执行上述车道拓扑关系构建方法的步骤。
19.与现有技术相比，本发明实施例的技术方案具有以下有益效果：
20.在本发明实施例中，通过提供包含至少两个车道段的地图；响应于接收到的对所
述地图中各个车道段的点击指令，获取被点击的车道段的车道段标识号；依照点击顺序将所述被点击的车道段的车道段标识号添加至拓扑数组；确定所述拓扑数组中每两个相邻的车道段标识号所属车道段之间的前驱后继关系；根据所述车道段之间的前驱后继关系，生成所述车道拓扑关系。相比于现有的依赖于专业人员编写拓扑文件的方式，不仅成本较高、效率低下，且容易出现编辑错误；本发明实施例通过接收对多个车道段的点击指令，然后按照点击顺序生成拓扑数组，根据所述拓扑数组确定各个车道段之间的前驱后继关系，进而自动生成地图中全部或部分车道的拓扑关系，可以有效解决现有的手动编写拓扑文件的问题，降低人工成本的同时，高效、准确地构建高精度地图中的车道拓扑关系。
21.进一步，在确定所述拓扑数组中每两个相邻的车道段标识号所属车道段之间的前驱后继关系之后，所述方法还包括：对于每两个已确定前驱后继关系的车道段，生成前驱车道段和后继车道段之间的拓扑关系方向标识(例如箭头)；在所述地图中显示所述拓扑关系方向标识。或者，在确定所述拓扑数组中每两个相邻的车道段标识号所属车道段之间的前驱后继关系之后，所述方法还包括：对于已确定前驱后继关系的每个车道，响应于鼠标指针或手指触碰点位于所述地图上的当前车道段的第一预设区域内，分别在所述地图上的当前车道段的质心位置及其前驱车道段的质心位置和后继车道段的质心位置显示拓扑关系文字标识。通过采用上述技术方案，可以辅助地图编辑人员及时了解到所述地图中当前的各个车道段之间的拓扑关系构建状态，并及时发现错误，有助于提高车道拓扑关系构建的准确性。
附图说明
22.图1是本发明实施例中第一种车道拓扑关系构建方法的流程图；
23.图2是本发明实施例中第二种车道拓扑关系构建方法的流程图；
24.图3是本发明实施例中第三种车道拓扑关系构建方法的流程图；
25.图4是本发明实施例中一种高精度地图编辑平台的车道拓扑关系构建界面的简化示意图；
26.图5是本发明实施例中一种车道拓扑关系构建装置的结构示意图。
具体实施方式
27.如前所述，在智能驾驶系统中，路网拓扑是路径规划的重要组成部分，为无人驾驶车辆选择正确、合理的路径提供决策支持。
28.当前，由于无人驾驶自主导航技术尚不成熟，且涉及的技术领域繁多，暂时缺乏具有针对性的导航拓扑地图自主生成工具，只能借助于现有的一些地图查看工具或地理信息系统辅助，通过人工编辑的方式，由专业人员根据实际车道中的路面导向箭头确定车道之间的拓扑关系，然后编写拓扑关系文件，无人驾驶车辆在行驶过程中根据该拓扑关系文件可以确定行驶路线，实现自主行驶。然而，依赖于人工编辑拓扑文件的方式不仅成本较高、效率低下，且容易出现编辑错误。随着行业发展，人工编辑模式已无法满足人们对于地图编辑效率及质量日益增长的需求。
29.在本发明实施例中，通过提供包含至少两个车道段的地图；响应于接收到的对所述地图中各个车道段的点击指令，获取被点击的车道段的车道段标识号；依照点击顺序将
所述被点击的车道段的车道段标识号添加至拓扑数组；确定所述拓扑数组中每两个相邻的车道段标识号所属车道段之间的前驱后继关系；根据所述车道段之间的前驱后继关系，生成所述车道拓扑关系。相比于现有的依赖于专业人员编写拓扑文件的方式，不仅成本较高、效率低下，且容易出现编辑错误；本发明实施例通过接收对多个车道段的点击指令，然后按照点击顺序生成拓扑数组，根据所述拓扑数组确定各个车道段之间的前驱后继关系，进而自动生成地图中全部或部分车道的拓扑关系，可以有效解决现有的手动编写拓扑文件的问题，降低人工成本的同时，高效、准确地构建高精度地图中的车道拓扑关系。
30.为使本发明的上述目的、特征和有益效果能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细说明。
31.参照图1，图1是本发明实施例中第一种车道拓扑关系构建的流程图。所述第一种车道拓扑关系构建方法可以包括步骤s11至步骤s15，以下对各步骤进行详细说明。
32.步骤s11：提供地图，所述地图中包含一个或多个车道，每个车道具有一个或多个车道段；
33.步骤s12：响应于接收到的对所述地图中各个车道段的点击指令，获取被点击的车道段的车道段标识号；
34.步骤s13：依照点击顺序将所述被点击的车道段的车道段标识号添加至拓扑数组；
35.步骤s14：确定所述拓扑数组中每两个相邻的车道段标识号所属车道段之间的前驱后继关系；
36.步骤s15：根据所述车道段之间的前驱后继关系，生成所述车道拓扑关系。
37.在步骤s11的具体实施中，所述地图可以是对激光雷达采集的点云数据进行初步处理后得到的，例如进行路面分割提取车道数据并进行车道分段后的点云地图。因此，所述地图中往往包含一个或多个车道，每个车道具有一个或多个车道段，每个车道段由多个三维坐标点组成，并且具有各自的边界线和端点(例如包括：入口左端点、入口右端点、出口左端点、出口右端点)。
38.其中，车道段之间可以在地理意义上相连，即某一车道段与其前驱/后继车道段可以在地理上是连接的；还可以在地理意义上不相连，即某一车道段与其前驱/后继车道段可以在地理上是间隔一定距离的。
39.提供所述地图的方式可以是响应于接收到的地图加载指令从存储磁盘中加载并显示于客户端的屏幕上的。所述客户端可以是具有显示屏并能够实现常规的地图制作、编辑功能的台式电脑、平板电脑、手机等。
40.在步骤s12的具体实施中，所述点击指令可以由人工(例如地图编辑人员)采用鼠标指针功能或者触屏功能点击所述地图中的各个车道段而触发的，还可以是根据预先编写好的程序自动、有序触发的，本发明实施例对所述点击指令的触发方式不做限制。
41.可以理解的是，在具体实施中，可以逐个接收所述地图中各个车道段的点击指令，然后逐个响应并获取被点击的车道段的车道标识号(例如每点击一次，获取被点击的车道段的车道段标识号)；也可以在每接收到对所述地图中多个车道段的点击指令后，进行一次响应并获取被点击的所述多个车道段的车道段标识号(例如通过结合鼠标指针功能以及键盘的“control”键或“shift”键，同时点击选中所属地图中的多个车道段)。
42.其中，所述车道段标识号(identity document，id)可以用于标识各个车道段，每
个车道段具有预先标识/确定好的唯一的车道段标识号。
43.在步骤s13的具体实施中，所述点击指令的先后点击顺序并非人为随机确定的，而是可以根据车辆的实际行驶轨迹、道路的实际方向、既有的交通规则等因素确定的。
44.所述拓扑数组可以是预先建立的并具有一定长度的数组(array)。所述拓扑数组的长度不应设置过小，否则当被点击的车道段的数量较多时，数组的空间不够存储所有被点击的车道段的车道段标识号，会无法满足构建较多数量的车道段之间的拓扑关系的需要；所述拓扑数组的长度不应设置过大，否则当被点击的车道段的数量较少时，数组的空间会冗余而造成存储空间的浪费。在具体实施中，所述拓扑数组的长度可以根据所述地图中的待构建拓扑关系的车道段的数量而合理设置。
45.进一步，依照点击顺序将所述被点击的车道段的车道段标识号添加至拓扑数组包括：依照点击顺序，每次将所述被点击的车道段的车道段标识号添加至拓扑数组之前，判断所述拓扑数组中是否存在与待添加的车道段标识号相同的车道段标识号；如果不存在，则将所述待添加的车道段标识号添加至所述拓扑数组；如果存在，则从所述拓扑数组中删除与所述待添加的车道段标识号相同的车道段标识号。
46.在具体实施中，如果所述拓扑数组中存在与待添加的车道段标识号相同的车道段标识号，则意味着对同一车道段点击了两次，第一次点击相当于选中操作，将所述被点击的车道段的车道段标识号添加至拓扑数组；第二次点击相当于取消选中操作，从所述拓扑数组中删除与所述待添加的车道段标识号相同的车道段标识号(待取消的车道段标识号)，此时与被删除的车道段标识号相邻的两个车道段标识号所属的车道段之间将会建立新的前驱后继关系。
47.作为一个非限制性的实施例，依此点击选中车道段标识号为1～5的5个车道段，得到的拓扑数组为{1，2，3，4，5}，如果此后重复点击车道段2，则执行取消选中操作，从上述拓扑数组中删除车道段标识号2，得到的拓扑数组为{1，3，4，5}，则车道段标识号为1的车道段变更为车道段标识号为3的车道段的前驱车道，相应的，车道段标识号为3的车道段将变更为车道段标识号为1的车道段的后继车道，车道段3，4，5之间的前驱后继关系保持不变。
48.在步骤s14的具体实施中，由于数组是有序的元素序列，即数组中的各元素的存储是有先后顺序的，它们在内存中按照这个先后顺序连续存放在一起。因此，依照点击顺序将所述被点击的车道段的车道段标识号添加至拓扑数组后(添加的过程可以是给数组中各个元素赋值的过程)，所述拓扑数组中各个车道段标识号之间的顺序关系即是点击指令的先后顺序关系，所述拓扑数组中每两个相邻的车道段标识号之间的位置关系即是该相邻的车道段标识号所属车道段之间的前驱后继关系。
49.作为一个非限制性的实施例，所述拓扑数组中的各个车道段标识号分别为{1，2，5，6，7，10}，则其中，车道段标识号为1的车道段作为车道段标识号为2的车道段的前驱车道，相应的，车道段标识号为2的车道段作为车道段标识号为1的车道段的后继车道，依此类推，可以确定上述拓扑数组中每两个相邻的车道段标识号所属车道段之间的前驱后继关系。
50.进一步，确定所述拓扑数组中每两个相邻的车道段标识号所属车道段之间的前驱后继关系包括：响应于接收到确认指令，确定所述拓扑数组中每两个相邻的车道段标识号所属车道段之间的前驱后继关系。
51.在一些非限制性的实施例中，所述确认指令可以通过按下键盘上的确认功能按键进行触发(例如“enter”键或“spacebar”键或“space”键)，也可以是通过鼠标指针或者手指触屏点击屏幕上预设的虚拟“确认”功能键触发，还可以是采用语音识别功能基于口头的“确认”触发，本发明实施对此不做限制。
52.需要说明的是，在具体实施中，由于两个及以上的车道段之间才存在前驱后继关系，因此，在接收到确认指令后，还可以先判断所述拓扑数组中的车道标识号数量是否大于等于2，如果数量小于2，则意味着只接收到对所述地图中的1个车道段的点击指令，此种情况可以显示要素选取不合法指示信息，用于提示执行正确的点击指令。
53.在步骤s15的具体实施中，在确定所述地图中的各个车道段的前驱后继关系之后，可以响应于接收到生成指令，根据所述车道段之间的前驱后继关系，生成所述车道拓扑关系。
54.具体地，所属车道拓扑关系可以指所述地图中的部分或全部车道段之间的前驱后继关系，在具体实施中，可以采用现有的常规方法生成所述车道拓扑关系。例如，对于每个车道段，可以生成该车道段的部分或全部的前驱车道段标识号数组/列表，以及生成该车道段的部分或全部的后继车道段标识号数组/列表；然后基于所述前驱车道段标识号数组/列表和所述后继车道段标识号数组/列表生成一个初始拓扑文件；最后基于预设的车道拓扑文件模版，将所述初始拓扑文件自动转换成完整的车道拓扑文件。其中，所述车道拓扑文件模板的内容和格式可以参照现有的常规拓扑文件，并根据具体应用场景的需要而设置。
55.在具体实施中，所述拓扑文件生成后，可以存储在无人驾驶车辆的存储盘中，无人驾驶车辆在运营过程中，可以解码该拓扑文件，按照拓扑文件中的拓扑连接信息，实现自主行驶，到达任务终点，从而保障自动驾驶的安全性。
56.相比于现有的依赖于专业人员编写拓扑文件的方式，不仅成本较高、效率低下，且容易出现编辑错误；在本发明实施例中，通过接收对多个车道段的点击指令，然后按照点击顺序生成拓扑数组，根据所述拓扑数组确定各个车道段之间的前驱后继关系，进而自动生成地图中全部或部分车道的拓扑关系，可以有效解决现有的手动编写拓扑文件的问题，降低人工成本的同时，高效、准确地构建高精度地图中的车道拓扑关系。
57.进一步，在生成所述车道拓扑关系之后，所述方法还包括：响应于接收到删除指令，根据所述删除指令确定待删除的前驱后继关系，并从所述车道拓扑关系中删除所述待删除的前驱后继关系。
58.需要指出的是，此处的删除操作不同于上述步骤s13中描述的对同一车道段取消选中操作：取消选中操作是从所述拓扑数组中删除待取消的车道段标识号，此时与被删除的车道段标识号相邻的两个车道段标识号所属的车道段之间将会建立新的前驱后继关系；而删除操作是在生成所述车道拓扑关系之后，也即确定各个车道段的部分/全部的前驱车道段标识号数组/列表，以及部分/全部的后继车道段标识号数组/列表之后，对于某个当前车道段，所述删除指令用于指示从该当前车道段的前驱车道段标识号数组/列表中删除待删除的前驱车道段标识号，或者从该当前车道段的后继车道段标识号数组/列表中删除待删除的后继车道段标识号。
59.在一些非限制性的实施例中，所述删除指令可以通过鼠标指针或者手指触屏点击/选中屏幕上的待删除的前驱/后继车道段后，按下键盘上的删除按键进行触发(例如“delete”键或“backspace”键触发)；也可以是通过预设的下拉框列表展示当前车道段的所有前驱车道段标识号和所有后继车道段标识号，在用户选择下拉框列表中的待删除前驱/后继车道段后，再按下“enter”键或点击预设的虚拟“删除”功能键触发；还可以是采用语音识别功能基于口头的“删除”触发，本发明实施对此不做限制。
60.作为一个非限制性的实施例，对于车道段5，经过步骤s15之后，得到其前驱车道段标识号数组为{1，3，4}，此时用户通过点击车道段5获取下拉框列表，并选择3，再点击预设的虚拟“删除”功能键，则响应于接收到该删除指令，从{1，3，4}中删除车道段标识号3，删除之后得到车道段5的前驱车道段标识号数组为{1，4}，车道段5与车道段3之间的前驱后继关系被删除了。
61.参照图2，图2是本发明实施例中第二种车道拓扑关系构建方法的流程图。所述第二种车道拓扑关系构建方法可以包括步骤s11至步骤s14，还可以包括步骤s21至步骤s22，还可以包括步骤s15，其中步骤s21至步骤s22可以在步骤s14之后执行。以下对与图1中的不同内容进行说明。
62.在步骤s21中，对于每两个已确定前驱后继关系的车道段，生成前驱车道段和后继车道段之间的拓扑关系方向标识。
63.在步骤s22中，在所述地图中显示所述拓扑关系方向标识。
64.其中，所述拓扑关系方向标识的方向为由前驱车道段指向后继车道段。
65.在一些非限制性的实施例中，所述拓扑关系方向标识选自：箭头、中文文字、英文字符、三角形、v字形。
66.进一步，作为一个非限制性的实施例，所述拓扑关系方向标识为箭头；对于每个两个已确定前驱后继关系的车道段，生成前驱车道段和后继车道段之间的拓扑关系方向标识包括：确定前驱车道段的出口中间点以及后继车道段的入口中间点；将所述出口中间点与所述入口中间点的连线中点作为所述箭头的中心位置，将所述出口中间点与所述入口中间点的连线与正北方向的夹角值作为所述箭头的方向角度值，采用预设长度生成所述箭头。
67.需要说明的是，上述步骤s21至步骤s22与步骤s15之间可以没有先后执行顺序之分。在具体实施中，有关第二种车道拓扑关系构建方法的更多详细内容参照前文及图1中的相关描述，此处不再赘述。
68.参照图3，图3是本发明实施例中第三种车道拓扑关系构建方法的流程图。所述第三种车道拓扑关系构建方法可以包括步骤s11至步骤s14，还可以包括步骤s21至步骤s22，还可以包括步骤s31，其中步骤s31可以在步骤s14之后执行，以下对与图1和图2中的不同内容进行说明。
69.在步骤s31中，对于已确定前驱后继关系的每个车道，响应于鼠标指针或手指触碰点位于所述地图上的当前车道段的第一预设区域内，分别在所述地图上的当前车道段的质心位置及其前驱车道段的质心位置和后继车道段的质心位置显示拓扑关系文字标识。
70.其中，所述第一预设区域可以选自大于鼠标指针尺寸且小于当前车道段的面积的任一合适区域。
71.进一步，所述拓扑关系文字标识包括车道段标识号和车道段拓扑标识：分别在所述地图上的当前车道段的质心位置及其前驱车道段的质心位置和后继车道段的质心位置显示拓扑关系文字标识包括：在所述地图上的当前车道段的质心位置显示对应的车道段标
识号及当前车道段拓扑标识，在所述当前车道段的前驱车道段的质心位置显示对应的车道标识号及前驱车道段拓扑标识，在所述当前车道段的后继车道段的质心位置显示对应的车道段标识号及后继车道段拓扑标识。
72.更进一步地，每个车道段的质心位置是基于该车道段的入口左端点及出口右端点的第一连线和入口右端点及出口左端点的第二连线之间的连线交叉点确定的。
73.需要说明的是，上述步骤s31与步骤s21至步骤s22之间可以没有先后执行顺序之分，步骤s31与步骤s15之间可以没有先后执行顺序之分。在具体实施中，有关第三种车道拓扑关系构建方法的更对详细内容参照前文及图1、图2中的相关描述，此处不再赘述。
74.参照图4，图4是本发明实施例中一种高精度地图编辑平台的车道拓扑关系构建界面的简化示意图。所述高精度地图编辑平台可以安装在台式电脑、平板电脑、手机等各类具有显示功能的电子设备上使用。
75.在所述车道拓扑关系构建界面中，显示有地图中的三个车道段，分别为车道段1、车道段2、车道段3，其中，车道段2中的小箭头为指针，结合鼠标或手指触碰屏幕可以移动该指针的位置并且触发点击指令，界面下方为四个预设的虚拟功能键，分别为：
76.(1)“加载”功能键：用于加载地图，所述地图可以是对激光雷达采集的点云数据进行初步处理，例如进行路面分割提取车道数据并进行车道分段后的点云地图。(2)“确认”功能键：用于触发确认指令，以使所述高精度地图编辑平台响应于所述确认指令，确定车道段之间的前驱后继关系。(3)“删除”功能键：用于触发删除指令，以使所述高精度地图编辑平台响应于所述删除指令，确定待删除的前驱后继关系，并从所述车道拓扑关系中删除相应的前驱后继关系。(4)“生成”功能键：用于触发生成指令，以使所述高精度地图编辑平台响应于所述生成指令，根据各个车道段之间的前驱后继关系，生成车道拓扑文件。
77.在一个具体实施例中，可以包括如下步骤：
78.(1)地图编辑人员首先点击“加载”功能键，从而加载上述已进行初步处理的点云地图，加载好的地图中的各个车道段之间并没有显示拓扑关系方向标识，也没有拓扑关系文字标识；
79.(2)地图加载在界面上后，依次点击车道段1、车道段2、车道段3(可以在点击的同时按下键盘上的“control”键同时选中上述三个车道段)，所述高精度地图编辑平台响应于接收到的对所述地图中各个车道段的点击指令，获取被点击的车道段的车道段标识号，并依照点击顺序将所述被点击的车道段的车道段标识号添加至拓扑数组，从而得到一个具有上述三个车道段的车道段标识号的拓扑数组{1，2，3}；
80.(3)然后再点击“确认”功能键，所述高精度地图编辑平台响应于接收到确认指令，确定所述拓扑数组中每两个相邻的车道段标识号所属车道段之间的前驱后继关系；
81.(4)在确定车道段1与车道段2，车道段2与车道段3之间的前驱后继关系之后，所述高精度地图编辑平台对于每两个已确定前驱后继关系的车道段，生成前驱车道段和后继车道段之间的拓扑关系方向标识；在所述地图中显示所述拓扑关系方向标识，即界面中由车道段1指向车道段2的横向大箭头、由车道段2指向车道段3的横向大箭头；
82.(5)在确定车道段1与车道段2，车道段2与车道段3之间的前驱后继关系之后，如果指针落入车道段2的区域范围内，所述高精度地图编辑平台分别在车道段2的质心位置及其前驱车道段(车道段1)的质心位置和后继车道段(车道段3)的质心位置显示拓扑关系文字
标识，即界面中各个车道段中心位置处的“车道段1(前驱)”、“车道段2(当前)”、“车道段3(后继)”；
83.(6)进一步，如果地图编辑人员发现车道段1和车道段2之间的前驱后继关系出错，则可以结合鼠标或手指触屏，将指针移动到车道段2的区域范围内并触发点击指令，此时显示下拉框列表展示车道段2的部分/全部前驱车道段标识号列表以及部分/全部后继车道段标识号列表，用户选中前驱车道段标识号列表中的“1”之后，将指针移动到“删除”功能键上并点击，以触发删除指令，所述高精度地图编辑平台响应于接收到该删除指令，从车道段2的前驱车道段标识号数组/列表中删除待删除的前驱车道段标识号“1”，此时车道段1和车道段2之间的前驱后继关系被删除。
84.参照图5，图5是本发明实施例中一种车道拓扑关系构建装置的结构示意图，所述车道拓扑关系构建装置可以包括：
85.地图加载模块51，用于提供地图，所述地图中包含一个或多个车道，每个车道具有一个或多个车道段；
86.车道段标识号获取模块52，用于响应于接收到的对所述地图中各个车道段的点击指令，获取被点击的车道段的车道段标识号；
87.拓扑数组生成模块53，用于依照点击顺序将所述被点击的车道段的车道段标识号添加至拓扑数组；
88.前驱后继关系确定模块54，用于确定所述拓扑数组中每两个相邻的车道段标识号所属车道段之间的前驱后继关系；
89.车道拓扑关系构建模块55，用于根据所述车道段之间的前驱后继关系，生成所述车道拓扑关系。
90.关于该车道拓扑关系构建装置的原理、具体实现和有益效果请参照前文及图1至图4示出的关于车道拓扑关系构建方法的相关描述，此处不再赘述。
91.本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述车道拓扑关系构建方法的步骤。所述计算机可读存储介质可以包括非挥发性存储器(non-volatile)或者非瞬态(non-transitory)存储器，还可以包括光盘、机械硬盘、固态硬盘等。
92.具体地，在本发明实施例中，所述处理器可以为中央处理单元(central processing unit，简称cpu)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，简称dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，简称fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
93.还应理解，本技术实施例中的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，简称rom)、可编程只读存储器(programmable rom，简称prom)、可擦除可编程只读存储器(erasable prom，简称eprom)、电可擦除可编程只读存储器(electrically eprom，简称eeprom)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，简称ram)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的随机
存取存储器(random access memory，简称ram)可用，例如静态随机存取存储器(static ram，简称sram)、动态随机存取存储器(dram)、同步动态随机存取存储器(synchronous dram，简称sdram)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate sdram，简称ddr sdram)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced sdram，简称esdram)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink dram，简称sldram)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus ram，简称dr ram)。
94.本发明实施例还提供了一种终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时执行上述车道拓扑关系构建方法的步骤。所述终端可以包括但不限于手机、计算机、平板电脑等终端设备，还可以为服务器、云平台等。
95.应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，表示前后关联对象是一种“或”的关系。
96.本技术实施例中出现的“多个”是指两个或两个以上。
97.本技术实施例中出现的第一、第二等描述，仅作示意与区分描述对象之用，没有次序之分，也不表示本技术实施例中对设备个数的特别限定，不能构成对本技术实施例的任何限制。
98.需要指出的是，本实施例中各个步骤的序号并不代表对各个步骤的执行顺序的限定。
99.虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。
技术特征：1.一种车道拓扑关系构建方法，其特征在于，包括：提供地图，所述地图中包含一个或多个车道，每个车道具有一个或多个车道段；响应于接收到的对所述地图中各个车道段的点击指令，获取被点击的车道段的车道段标识号；依照点击顺序将所述被点击的车道段的车道段标识号添加至拓扑数组；确定所述拓扑数组中每两个相邻的车道段标识号所属车道段之间的前驱后继关系；根据所述车道段之间的前驱后继关系，生成所述车道拓扑关系。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：如果所述拓扑数组中的车道段标识号总数量小于2，则显示要素选取不合法指示信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依照点击顺序将所述被点击的车道段的车道段标识号添加至拓扑数组包括：依照点击顺序，每次将所述被点击的车道段的车道段标识号添加至拓扑数组之前，判断所述拓扑数组中是否存在与待添加的车道段标识号相同的车道段标识号；如果不存在，则将所述待添加的车道段标识号添加至所述拓扑数组；如果存在，则从所述拓扑数组中删除与所述待添加的车道段标识号相同的车道段标识号。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述拓扑数组中每两个相邻的车道段标识号所属车道段之间的前驱后继关系包括：响应于接收到确认指令，确定所述拓扑数组中每两个相邻的车道段标识号所属车道段之间的前驱后继关系。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在生成所述车道拓扑关系之后，所述方法还包括：响应于接收到删除指令，根据所述删除指令确定待删除的前驱后继关系，并从所述车道拓扑关系中删除所述待删除的前驱后继关系。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述拓扑数组中每两个相邻的车道段标识号所属车道段之间的前驱后继关系之后，所述方法还包括：对于每两个已确定前驱后继关系的车道段，生成前驱车道段和后继车道段之间的拓扑关系方向标识；在所述地图中显示所述拓扑关系方向标识；其中，所述拓扑关系方向标识的方向为由前驱车道段指向后继车道段。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述拓扑关系方向标识选自：箭头、中文文字、英文字符、三角形、v字形。8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述拓扑关系方向标识为箭头；所述对于每个两个已确定前驱后继关系的车道段，生成前驱车道段和后继车道段之间的拓扑关系方向标识包括：确定前驱车道段的出口中间点以及后继车道段的入口中间点；将所述出口中间点与所述入口中间点的连线中点作为所述箭头的中心位置，将所述出口中间点与所述入口中间点的连线与正北方向的夹角值作为所述箭头的方向角度值，采用预设长度生成所述箭头。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述拓扑数组中每两个相邻的车道段标识号所属车道段之间的前驱后继关系之后，所述方法还包括：对于已确定前驱后继关系的每个车道，响应于鼠标指针或手指触碰点位于所述地图上的当前车道段的第一预设区域内，分别在所述地图上的当前车道段的质心位置及其前驱车道段的质心位置和后继车道段的质心位置显示拓扑关系文字标识。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述拓扑关系文字标识包括车道段标识号和车道段拓扑标识：所述分别在所述地图上的当前车道段的质心位置及其前驱车道段的质心位置和后继车道段的质心位置显示拓扑关系文字标识包括：在所述地图上的当前车道段的质心位置显示对应的车道段标识号及当前车道段拓扑标识，在所述当前车道段的前驱车道段的质心位置显示对应的车道标识号及前驱车道段拓扑标识，在所述当前车道段的后继车道段的质心位置显示对应的车道段标识号及后继车道段拓扑标识。11.根据权利要求9或10所述的方法，其特征在于，每个车道段的质心位置是基于该车道段的入口左端点及出口右端点的第一连线和入口右端点及出口左端点的第二连线之间的连线交叉点确定的。12.一种车道拓扑关系构建装置，其特征在于，包括：地图加载模块，用于提供地图，所述地图中包含一个或多个车道，每个车道具有一个或多个车道段；车道段标识号获取模块，用于响应于接收到的对所述地图中各个车道段的点击指令，获取被点击的车道段的车道段标识号；拓扑数组生成模块，用于依照点击顺序将所述被点击的车道段的车道段标识号添加至拓扑数组；前驱后继关系确定模块，用于确定所述拓扑数组中每两个相邻的车道段标识号所属车道段之间的前驱后继关系；车道拓扑关系构建模块，用于根据所述车道段之间的前驱后继关系，生成所述车道拓扑关系。13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时执行权利要求1至11任一项所述车道拓扑关系构建方法的步骤。14.一种终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器运行所述计算机程序时执行权利要求1至11任一项所述车道拓扑关系构建方法的步骤。
技术总结一种车道拓扑关系构建方法及装置、可读存储介质、终端，所述方法包括：提供地图，所述地图中包含一个或多个车道，每个车道具有一个或多个车道段；响应于接收到的对所述地图中各个车道段的点击指令，获取被点击的车道段的车道段标识号；依照点击顺序将所述被点击的车道段的车道段标识号添加至拓扑数组；确定所述拓扑数组中每两个相邻的车道段标识号所属车道段之间的前驱后继关系；根据所述车道段之间的前驱后继关系，生成所述车道拓扑关系。上述方案有助于提高车道拓扑关系构建的效率和准确性。有助于提高车道拓扑关系构建的效率和准确性。有助于提高车道拓扑关系构建的效率和准确性。
技术研发人员：黄超 孟泽楠 杜毅贤
受保护的技术使用者：上海仙途智能科技有限公司
技术研发日：2022.05.26
技术公布日：2022/11/1
