1.本发明涉及清洗设备技术领域，特别是涉及一种双模高压水射流清洗机构。
背景技术：2.海面的大型舰艇、船舶、海上作业平台、核电站冷却水循环隧道等环境中，大量的海生物生长，危害设备安全，需要定期清理。这些海生物多以藤壶、海蛎子等主，吸附牢固，且由于场合特殊，清理海生物的环境恶劣，现有的常用的人工清理方法工作效率低，环境约束强，尤其在核电站的隧洞当中，由于隧道深邃，空气中氧气稀薄，人工作业容易发生事故。至于少数场合采用的高压清洗机器人，智能化程度不高，机构复杂冗余，工作受限制于环境。
技术实现要素：3.本发明的目的是提供一种双模高压水射流清洗机构，以解决上述现有技术存在的问题，提高清洗作业的效率。
4.为实现上述目的，本发明提供了如下方案：
5.本发明提供了一种双模高压水射流清洗机构，包括：
6.基座，所述基座上固定安装有第一驱动装置；
7.平台，所述平台与所述基座转动配合，所述第一驱动装置能够驱动所述平台相对所述基座转动；所述平台上设置有转动杆和第二驱动装置，所述转动杆上固设有两个安装板，所述第二驱动装置能够驱动所述转动杆绕所述转动杆的轴线转动；且所述平台相对所述基座转动的轴线与所述转动杆的轴线相垂直；
8.两个水射流枪头，一个所述水射流枪头安装在一个所述安装板上，另一个所述水射流枪头安装在另一个所述安装板上。
9.优选的，所述第一驱动装置包括第一伺服电机、第一虎克铰、第一蜗杆和第一蜗轮杆，所述第一伺服电机通过所述第一电机安装板与所述基座固连，所述第一伺服电机的输出轴通过所述第一虎克铰与所述第一蜗杆的一端固连，所述第一蜗杆通过轴承与所述基座转动配合，所述第一蜗轮杆一端与所述平台固连，所述第一蜗杆与所述第一蜗轮杆上的第一蜗轮啮合。
10.优选的，所述第二驱动装置包括第二伺服电机、第二虎克铰和第二蜗杆，所述转动杆为蜗轮杆，所述第二伺服电机通过所述第二电机安装板与所述平台固连，所述第二伺服电机的输出轴通过所述第二虎克铰与所述第二蜗杆的一端固连，所述第二蜗杆通过轴承与所述平台转动配合，所述第二蜗杆与所述转动杆上的第二蜗轮啮合。
11.优选的，所述平台上对应每个所述安装板均固设有一个导引轮槽板，所述导引轮槽板上设置有弧形的滑槽，所述安装板侧部固设有枪头导引轮，所述枪头导引轮与对应的所述导引轮槽板上的所述滑槽滑动配合。
12.优选的，所述转动杆通过轴承与所述平台转动配合。
13.优选的，所述平台位于所述基座的上方，所述基座上设置有推力球轴承，所述推力球轴承用于支撑所述平台。
14.优选的，所述平台上还设置有弧形的限位槽，所述基座上固设有限位杆，所述限位杆与所述限位槽滑动配合。
15.本发明相对于现有技术取得了以下技术效果：
16.本发明的双模高压水射流清洗机构提高了清洗作业的效率。
17.本发明采用了伺服电机直接驱动蜗轮蜗杆的方式，控制简单，且体积紧凑，结构简单可靠，易于拆卸维护，搭载在无人化平台上，易于实现无人化操作，提高工作效率，减少人力成本，尤其在有危险的场合，如深邃的海底隧道中氧气稀薄，本发明搭载在无人化平台上，可以轻松应对这种场合下的清洗工作。
附图说明
18.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
19.图1为本发明双模高压水射流清洗机构一种视角的结构示意图；
20.图2为本发明双模高压水射流清洗机构另一视角的结构示意图；
21.其中：100、双模高压水射流清洗机构；1、基座；2、平台；3、第一伺服电机；4、第一电机安装板；5、第二伺服电机；6、第二虎克铰；7、第二蜗杆；8、第二蜗轮；9、转动杆；10、安装板；11、水射流枪头；12、导引轮槽板；13、枪头导引轮；14、限位槽；15、第一虎克铰；16、第一蜗杆；17、第一蜗轮；18、第一蜗轮杆。
具体实施方式
22.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
23.本发明的目的是提供一种双模高压水射流清洗机构，以解决上述现有技术存在的问题，提高清洗作业的效率。
24.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
25.如图1和图2所示：本实施例提供了一种双模高压水射流清洗机构100，包括：基座1、平台2和两个水射流枪头11。
26.基座1上固定安装有第一驱动装置，平台2与基座1转动配合，第一驱动装置能够驱动平台2相对基座1转动；具体的，第一驱动装置包括第一伺服电机3、第一虎克铰15、第一蜗杆16和第一蜗轮杆18，第一伺服电机3通过第一电机安装板4与基座1固连，第一伺服电机3的输出轴通过第一虎克铰15与第一蜗杆16的一端固连，第一蜗杆16通过轴承与基座1转动配合，第一蜗轮杆18一端与平台2键连接，第一蜗杆16与第一蜗轮杆18上的第一蜗轮17啮
合。平台2上还设置有弧形的限位槽14，基座1上固设有限位杆，限位杆与限位槽14滑动配合；限位杆和限位槽14的设置用于限制平台2相对基座1转动的角度范围。
27.平台2上设置有转动杆9和第二驱动装置，转动杆9通过轴承与平台2转动配合；转动杆9上固设有两个安装板10，一个水射流枪头11安装在一个安装板10上，另一个水射流枪头11安装在另一个安装板10上。
28.第二驱动装置能够驱动转动杆9绕转动杆9的轴线转动；且平台2相对基座1转动的轴线与转动杆9的轴线相垂直；具体的，第二驱动装置包括第二伺服电机5、第二虎克铰6和第二蜗杆7，转动杆9为第二蜗轮杆，第二伺服电机5通过第二电机安装板与平台2固连，第二伺服电机5的输出轴通过第二虎克铰6与第二蜗杆7的一端固连，第二蜗杆7通过轴承与平台2转动配合，第二蜗杆7与转动杆9上的第二蜗轮8啮合。
29.平台2上对应每个安装板10均固设有一个导引轮槽板12，导引轮槽板12上设置有弧形的滑槽，安装板10侧部固设有枪头导引轮13，枪头导引轮13与对应的导引轮槽板12上的滑槽滑动配合。
30.平台2位于基座1的上方，基座1上设置有推力球轴承，推力球轴承用于支撑平台2；同时，平台2与基座1之间还设置有润滑垫对平台2进行支撑和起到润滑作用。
31.本实施例的双模高压水射流清洗机构100在工作时能够通过第一驱动装置驱动平台2绕z轴进行方位旋转(以第一涡轮杆的轴线为z轴)，能够通过第二驱动装置驱动两个水射流枪头11绕x轴进行俯仰旋转(以转动杆9的轴线为x轴)。
32.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
33.本说明书中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
技术特征：1.一种双模高压水射流清洗机构，其特征在于，包括：基座，所述基座上固定安装有第一驱动装置；平台，所述平台与所述基座转动配合，所述第一驱动装置能够驱动所述平台相对所述基座转动；所述平台上设置有转动杆和第二驱动装置，所述转动杆上固设有两个安装板，所述第二驱动装置能够驱动所述转动杆绕所述转动杆的轴线转动；且所述平台相对所述基座转动的轴线与所述转动杆的轴线相垂直；两个水射流枪头，一个所述水射流枪头安装在一个所述安装板上，另一个所述水射流枪头安装在另一个所述安装板上。2.根据权利要求1所述的双模高压水射流清洗机构，其特征在于：所述第一驱动装置包括第一伺服电机、第一虎克铰、第一蜗杆和第一蜗轮杆，所述第一伺服电机通过所述第一电机安装板与所述基座固连，所述第一伺服电机的输出轴通过所述第一虎克铰与所述第一蜗杆的一端固连，所述第一蜗杆通过轴承与所述基座转动配合，所述第一蜗轮杆一端与所述平台固连，所述第一蜗杆与所述第一蜗轮杆上的第一蜗轮啮合。3.根据权利要求1所述的双模高压水射流清洗机构，其特征在于：所述第二驱动装置包括第二伺服电机、第二虎克铰和第二蜗杆，所述转动杆为蜗轮杆，所述第二伺服电机通过所述第二电机安装板与所述平台固连，所述第二伺服电机的输出轴通过所述第二虎克铰与所述第二蜗杆的一端固连，所述第二蜗杆通过轴承与所述平台转动配合，所述第二蜗杆与所述转动杆上的第二蜗轮啮合。4.根据权利要求1所述的双模高压水射流清洗机构，其特征在于：所述平台上对应每个所述安装板均固设有一个导引轮槽板，所述导引轮槽板上设置有弧形的滑槽，所述安装板侧部固设有枪头导引轮，所述枪头导引轮与对应的所述导引轮槽板上的所述滑槽滑动配合。5.根据权利要求1所述的双模高压水射流清洗机构，其特征在于：所述转动杆通过轴承与所述平台转动配合。6.根据权利要求1所述的双模高压水射流清洗机构，其特征在于：所述平台位于所述基座的上方，所述基座上设置有推力球轴承，所述推力球轴承用于支撑所述平台。7.根据权利要求1所述的双模高压水射流清洗机构，其特征在于：所述平台上还设置有弧形的限位槽，所述基座上固设有限位杆，所述限位杆与所述限位槽滑动配合。
技术总结本发明公开了一种双模高压水射流清洗机构，包括：基座，所述基座上固定安装有第一驱动装置；平台，所述平台与所述基座转动配合，所述第一驱动装置能够驱动所述平台相对所述基座转动；所述平台上设置有转动杆和第二驱动装置，所述转动杆上固设有两个安装板，所述第二驱动装置能够驱动所述转动杆绕所述转动杆的轴线转动；且所述平台相对所述基座转动的轴线与所述转动杆的轴线相垂直；两个水射流枪头，一个所述水射流枪头安装在一个所述安装板上，另一个所述水射流枪头安装在另一个所述安装板上。本发明的双模高压水射流清洗机构提高了清洗作业的效率。清洗作业的效率。清洗作业的效率。
技术研发人员：郑建勇 彭艳 李小毛 陆会会 阎耀素 钟宋义 张坤 关雅颂 齐俊桐 任肖强 刘志
受保护的技术使用者：南京博蓝奇智能科技有限公司
技术研发日：2022.07.21
技术公布日：2022/11/1
