1.本发明涉及桥梁检测技术领域，具体为能够攀爬障碍物的机器人。
背景技术：2.随着经济的迅速发展，各省高速公路路网及交通量的不断增加，特别是超限、超载运输等直接原因，使公路桥梁受到不同程度的影响，一些桥梁频繁出现早期病害，导致各级公路桥梁的技术状态下降，也有部分桥梁病害发展加快，这种情况已直接影响到路网交通，并造成潜在的安全隐患，因此需要对检查点进行检测，该类检查点包括跨中区域的裂缝、挠度；端部的剪力缝；主梁连接部位的状况；构件的外观质量等等，由于桥梁位置分散、修建时采用的技术标准不同、桥梁结构形式的差异，造成路网中桥梁的营运状况存在很大差别，故而在对桥梁进行检测时，需要使用到检测机器人。
3.现有的桥梁检测机器人，在工作时，可能在桥梁的下部碰到障碍物，由于现有机器人的攀爬性能较差，遇到障碍物后便难以前进，这就使得桥梁的某些检查点难以被检测到，为工作人员的检测作业带来不便，此外，现有的桥梁检测机器人在使用时，不便于对摄像头的高度、偏转角度和旋转角度进行调节，使得机器人视觉检测的灵活度降低，使用不理想。
技术实现要素：4.本发明解决的技术问题在于克服现有技术的缺陷，提供能够攀爬障碍物的机器人。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：能够攀爬障碍物的机器人，包括支撑箱，所述支撑箱的前后两侧靠近左侧处均安装有旋转驱动件，且所述旋转驱动件的输出端安装有后驱动轮，所述支撑箱的内腔底部靠近左侧处固定连接有蓄电池，且所述支撑箱的右侧靠近底部处插接有通风管，所述通风管的内腔右侧固定连接有防尘网，所述支撑箱的右侧顶部处固定连接有支撑座，且所述支撑座的底部靠近右侧处固定连接有两个伸缩杆，且两个所述伸缩杆为前后设置，两个所述伸缩杆的底端均固定连接有连接板，且所述连接板的底部固定连接有侧板，两个所述伸缩杆的外侧均套设有弹簧，且所述弹簧的两端分别与支撑座的底部和连接板的顶部固定连接，两个所述侧板相邻一侧均活动连接有转轴，且所述转轴远离侧板的一端固定连接有前轮，两个所述前轮的外侧均设有抬升机构，所述支撑座的右侧设有支撑机构，所述支撑箱的顶部靠近左侧处设有第一u形板，且所述第一u形板的底部设有旋转机构，所述第一u形板的内腔靠近底部处设有第二u形板，且所述第二u形板的顶部固定连接有摄像头，所述第二u形板的前侧固定连接有第一转杆，所述第二u形板的后侧固定连接有第二转杆，所述第一u形板的前后两侧均固定连接有第一轴承，所述第一转杆的前端插接在相邻第一轴承内腔，所述第一u形板的后侧固定连接有电机壳，且所述电机壳内腔后侧固定连接有第一伺服电机，所述第二转杆的后端贯穿相邻第一轴承内腔，并与第一伺服电机的动力输出端固定连接。
6.优选的，所述抬升机构包括两个螺纹块，且两个所述螺纹块分别位于前轮的顶部
前后两侧处，两个所述螺纹块的顶部均固定连接有滑块，所述支撑座的底部靠近右侧处开设有两个滑槽，且两个所述滑槽为前后设置，两个所述滑块的顶部均活动连接在相邻的滑槽内腔，两个所述螺纹块相远离的一侧均设有竖板，且所述竖板的顶部与支撑座的底部固定连接，两个所述螺纹块上均开设有螺纹孔，两个所述螺纹孔内腔螺纹方向相反，且两个所述螺纹孔内腔共同贯穿设有螺纹杆，两个所述竖板上均固定连接有第二轴承，所述螺纹杆靠近支撑座底部中心的一端插接在相邻第二轴承内腔，且所述螺纹杆远离支撑座底部中心的一端贯穿相邻第二轴承内腔，并固定连接有手轮，两个所述螺纹块的底部均固定连接有电动液压杆，且所述电动液压杆的动力端固定连接有第一承重板，两个所述第一承重板的底部均活动连接有滚轮。
7.优选的，所述支撑机构包括l形柱，且所述l形柱固定连接在支撑座的右侧中间位置处，所述l形柱上开设有凹槽，且所述凹槽内腔顶部固定连接有液压缸，所述液压缸的动力端固定连接有第二承重板，且所述第二承重板的底部活动连接有承重轮。
8.优选的，所述旋转机构包括方管，且所述方管固定连接在第一u形板的底部中间位置处，所述支撑箱的顶部靠近左侧处开设有通孔，且所述方管的底端贯穿通孔，延伸至支撑箱的内腔，所述方管的内腔底端插接有与之相互匹配的方杆，所述支撑箱的内腔底部靠近左侧处固定连接有第二伺服电机，且所述方杆的底端与第二伺服电机的动力输出端固定连接。
9.优选的，所述第一u形板的底部靠近左右两侧处均设有电动推杆，且所述电动推杆的动力端与第一u形板的底部固定连接，两个所述电动推杆的底部均固定连接有转板，且所述转板的底部固定连接有限位轴，所述支撑箱的顶部靠近左侧处开设有环形开槽，两个所述限位轴的底端均插接在环形开槽内腔。
10.优选的，所述方杆的外侧靠近底端处套设有传动锥形齿轮，且所述传动锥形齿轮的顶部右侧处啮合有从动锥形齿轮，所述从动锥形齿轮的右侧圆心处固定连接有传动杆，所述通风管的内腔顶部与底部靠近左侧处共同固定连接有隔板，且所述隔板上固定连接有第三轴承，所述传动杆的右端贯穿第三在轴承内腔，并固定连接有若干个扇叶。
11.优选的，所述支撑座的顶部固定连接有存放箱，且所述存放箱的前侧设有与之相互匹配的箱门，所述箱门的左侧设有若干个合页，且所述箱门通过若干个合页与存放箱活动连接，所述箱门的前侧靠近右侧处固定连接有把手。
12.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
13.1、本发明通过l形柱、液压缸、第二承重板和承重轮之间的相互配合，当机器人前行遇到障碍物时，可启动液压缸推动承重轮向下移动，并将两个前轮同时抬升，从而利于后驱动轮的驱动力带动机器人向前移动，从而提高机器人的攀爬性能，此外，当其中一个前轮在遇到地陷被卡住时，可通过转动手轮带动相邻的螺纹杆转动，使得两个螺纹块相远离，并启动两个电动液压杆推动滚轮向下移动，并将前轮向上抬升，从而可快速使得机器人快速爬升过去，为检测工作带来便利；
14.2、本发明通过第二伺服电机、方杆和方管之间的相互配合可带动第一u形板三百六十度旋转，从而带动摄像头三百六十度拍摄周围的桥梁部件，且通过电动推杆、转板和限位轴之间的相互配合可对摄像头的高度进行调节，使得拍摄画面更加清晰，此外，通过第一伺服电机、第一转杆和第二转杆之间的相互配合可对摄像头的偏转角度进行调节，从而为
工作人员提供多种观看角度，提高机器人视觉检测的灵活度和清晰度。
附图说明
15.图1为本发明立体图；
16.图2为本发明正视图；
17.图3为本发明部件摄像头立体图；
18.图4为本发明部件支撑座右视剖视图；
19.图5为本发明部件支撑箱正视剖视图；
20.图6为本发明部件电机壳左视剖视图。
21.图中标号：1、支撑箱；2、支撑座；3、前轮；4、伸缩杆；5、弹簧；6、连接板；7、侧板；8、转轴；9、后驱动轮；10、l形柱；11、第二承重板；12、承重轮；13、存放箱；14、手轮；15、通风管；16、第一u形板；17、方管；18、电动推杆；19、摄像头；20、液压缸；21、螺纹块；22、螺纹杆；23、电动液压杆；24、第一承重板；25、滚轮；26、第一伺服电机；27、第二u形板；28、限位轴；29、方杆；30、第二伺服电机；31、传动锥形齿轮；32、从动锥形齿轮；33、传动杆；34、防尘网；35、扇叶；36、蓄电池；37、第一转杆；38、第二转杆。
具体实施方式
22.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
23.请参阅图1-6，本发明提供一种技术方案：能够攀爬障碍物的机器人，包括支撑箱1，支撑箱1的前后两侧靠近左侧处均安装有旋转驱动件，且旋转驱动件的输出端安装有后驱动轮9，支撑箱1的内腔底部靠近左侧处固定连接有蓄电池36，且支撑箱1的右侧靠近底部处插接有通风管15，通风管15的内腔右侧固定连接有防尘网34，支撑箱1的右侧顶部处固定连接有支撑座2，且支撑座2的底部靠近右侧处固定连接有两个伸缩杆4，且两个伸缩杆4为前后设置，两个伸缩杆4的底端均固定连接有连接板6，且连接板6的底部固定连接有侧板7，两个伸缩杆4的外侧均套设有弹簧5，且弹簧5的两端分别与支撑座2的底部和连接板6的顶部固定连接，两个侧板7相邻一侧均活动连接有转轴8，且转轴8远离侧板7的一端固定连接有前轮3，两个前轮3的外侧均设有抬升机构，支撑座2的顶部固定连接有存放箱13，且存放箱13的前侧设有与之相互匹配的箱门，箱门的左侧设有若干个合页，且箱门通过若干个合页与存放箱13活动连接，箱门的前侧靠近右侧处固定连接有把手，便于对检修工具进行存放，支撑座2的右侧设有支撑机构，支撑箱1的顶部靠近左侧处设有第一u形板16，且第一u形板16的底部设有旋转机构，第一u形板16的内腔靠近底部处设有第二u形板27，且第二u形板27的顶部固定连接有摄像头19，第二u形板27的前侧固定连接有第一转杆37，第二u形板27的后侧固定连接有第二转杆38，第一u形板16的前后两侧均固定连接有第一轴承，第一转杆37的前端插接在相邻第一轴承内腔，第一u形板16的后侧固定连接有电机壳，且电机壳内腔后侧固定连接有第一伺服电机26，第二转杆38的后端贯穿相邻第一轴承内腔，并与第一伺服电机26的动力输出端固定连接；
24.抬升机构包括两个螺纹块21，且两个螺纹块21分别位于前轮3的顶部前后两侧处，两个螺纹块21的顶部均固定连接有滑块，支撑座2的底部靠近右侧处开设有两个滑槽，且两个滑槽为前后设置，两个滑块的顶部均活动连接在相邻的滑槽内腔，两个螺纹块21相远离的一侧均设有竖板，且竖板的顶部与支撑座2的底部固定连接，两个螺纹块21上均开设有螺纹孔，两个螺纹孔内腔螺纹方向相反，且两个螺纹孔内腔共同贯穿设有螺纹杆22，两个竖板上均固定连接有第二轴承，螺纹杆22靠近支撑座2底部中心的一端插接在相邻第二轴承内腔，且螺纹杆22远离支撑座2底部中心的一端贯穿相邻第二轴承内腔，并固定连接有手轮14，两个螺纹块21的底部均固定连接有电动液压杆23，且电动液压杆23的动力端固定连接有第一承重板24，两个第一承重板24的底部均活动连接有滚轮25，便于在前轮3被陷住时快速爬升上去；
25.支撑机构包括l形柱10，且l形柱10固定连接在支撑座2的右侧中间位置处，l形柱10上开设有凹槽，且凹槽内腔顶部固定连接有液压缸20，液压缸20的动力端固定连接有第二承重板11，且第二承重板11的底部活动连接有承重轮12，提高机器人的攀爬性能；
26.旋转机构包括方管17，且方管17固定连接在第一u形板16的底部中间位置处，支撑箱1的顶部靠近左侧处开设有通孔，且方管17的底端贯穿通孔，延伸至支撑箱1的内腔，方管17的内腔底端插接有与之相互匹配的方杆29，支撑箱1的内腔底部靠近左侧处固定连接有第二伺服电机30，且方杆29的底端与第二伺服电机30的动力输出端固定连接，便于对摄像头19的角度三百六十度转动，第一u形板16的底部靠近左右两侧处均设有电动推杆18，且电动推杆18的动力端与第一u形板16的底部固定连接，两个电动推杆18的底部均固定连接有转板，且转板的底部固定连接有限位轴28，支撑箱1的顶部靠近左侧处开设有环形开槽，两个限位轴28的底端均插接在环形开槽内腔，便于对摄像头19的高度进行调节；
27.方杆29的外侧靠近底端处套设有传动锥形齿轮31，且传动锥形齿轮31的顶部右侧处啮合有从动锥形齿轮32，从动锥形齿轮32的右侧圆心处固定连接有传动杆33，通风管15的内腔顶部与底部靠近左侧处共同固定连接有隔板，且隔板上固定连接有第三轴承，传动杆33的右端贯穿第三在轴承内腔，并固定连接有若干个扇叶35，提高支撑箱1的散热效果。
28.工作原理：本发明在使用时，首先通过蓄电池36的设置为机器人中的电器设备供电，随后工作人员开启旋转驱动件驱动后驱动轮9进行转动，此时该机器人前进，该过程中摄像头19检测到的图像在工作人员的控制端显示，使得工作人员观看检查点的桥梁部件，当遇到该机器人遇到障碍物后，通过启动液压缸20推动第二承重板11向下移动，并带动承重轮12向下移动，当承重轮12与地面接触且液压缸20继续工作时会将两个前轮3向上抬升，从而在后驱动轮9转动的情况下会继续带动机器人向前移动，并快速从障碍物上攀爬过去，此外，当机器人在行进中一侧的前轮3发生陷落进地坑中时，可通过转动手轮14带动螺纹杆22旋转，螺纹杆22旋转带动两个螺纹块21相远离，可根据地坑的宽度调节两个螺纹块21之间的距离，当调节完成后启动两个电动液压杆23推动两个第一承重板24向下移动，并带动两个滚轮25与地面相接触，同时将陷落的前轮3抬升上来，从而在后驱动轮9转动下快速通过地坑，从而提升了机器人的防陷落性能，为桥梁的检测工作提供了便利性，当需要对摄像头19的俯仰拍摄角度进行调节时，可启动第一伺服电机26带动第二转杆38旋转，第二转杆38旋转带动第二u形板27偏转，从而对摄像头19的偏转角度进行调节，且当需要全景观察时，可再启动第二伺服电机30，第二伺服电机30工作带动方杆29旋转，方杆29旋转带动方管
17旋转，方管17旋转带动第一u形板16旋转，从而可实现摄像头19的三百六十度旋转，从而方便工作人员从多角度对桥梁进行观察，此外，当需要对摄像头19的高度进行调节时，可启动两个电动推杆18共同推动第一u形板16向上移动，使得摄像头19更加靠近桥梁，提高画面的清晰度，方杆29在旋转的同时通过传动锥形齿轮31与从动锥形齿轮32的啮合带动传动杆33旋转，传动杆33旋转带动若干个扇叶35旋转，若干个扇叶35旋转可将支撑箱1内腔的热量排出，避免高温环境下工作造成支撑箱1内零部件的损坏，有利于提高机器人的使用寿命。
29.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
技术特征：1.能够攀爬障碍物的机器人，包括支撑箱(1)，所述支撑箱(1)的前后两侧靠近左侧处均安装有旋转驱动件，且所述旋转驱动件的输出端安装有后驱动轮(9)，其特征在于：所述支撑箱(1)的内腔底部靠近左侧处固定连接有蓄电池(36)，且所述支撑箱(1)的右侧靠近底部处插接有通风管(15)，所述通风管(15)的内腔右侧固定连接有防尘网(34)，所述支撑箱(1)的右侧顶部处固定连接有支撑座(2)，且所述支撑座(2)的底部靠近右侧处固定连接有两个伸缩杆(4)，且两个所述伸缩杆(4)为前后设置，两个所述伸缩杆(4)的底端均固定连接有连接板(6)，且所述连接板(6)的底部固定连接有侧板(7)，两个所述伸缩杆(4)的外侧均套设有弹簧(5)，且所述弹簧(5)的两端分别与支撑座(2)的底部和连接板(6)的顶部固定连接，两个所述侧板(7)相邻一侧均活动连接有转轴(8)，且所述转轴(8)远离侧板(7)的一端固定连接有前轮(3)，两个所述前轮(3)的外侧均设有抬升机构，所述支撑座(2)的右侧设有支撑机构，所述支撑箱(1)的顶部靠近左侧处设有第一u形板(16)，且所述第一u形板(16)的底部设有旋转机构，所述第一u形板(16)的内腔靠近底部处设有第二u形板(27)，且所述第二u形板(27)的顶部固定连接有摄像头(19)，所述第二u形板(27)的前侧固定连接有第一转杆(37)，所述第二u形板(27)的后侧固定连接有第二转杆(38)，所述第一u形板(16)的前后两侧均固定连接有第一轴承，所述第一转杆(37)的前端插接在相邻第一轴承内腔，所述第一u形板(16)的后侧固定连接有电机壳，且所述电机壳内腔后侧固定连接有第一伺服电机(26)，所述第二转杆(38)的后端贯穿相邻第一轴承内腔，并与第一伺服电机(26)的动力输出端固定连接。2.根据权利要求1所述的能够攀爬障碍物的机器人，其特征在于：所述抬升机构包括两个螺纹块(21)，且两个所述螺纹块(21)分别位于前轮(3)的顶部前后两侧处，两个所述螺纹块(21)的顶部均固定连接有滑块，所述支撑座(2)的底部靠近右侧处开设有两个滑槽，且两个所述滑槽为前后设置，两个所述滑块的顶部均活动连接在相邻的滑槽内腔，两个所述螺纹块(21)相远离的一侧均设有竖板，且所述竖板的顶部与支撑座(2)的底部固定连接，两个所述螺纹块(21)上均开设有螺纹孔，两个所述螺纹孔内腔螺纹方向相反，且两个所述螺纹孔内腔共同贯穿设有螺纹杆(22)，两个所述竖板上均固定连接有第二轴承，所述螺纹杆(22)靠近支撑座(2)底部中心的一端插接在相邻第二轴承内腔，且所述螺纹杆(22)远离支撑座(2)底部中心的一端贯穿相邻第二轴承内腔，并固定连接有手轮(14)，两个所述螺纹块(21)的底部均固定连接有电动液压杆(23)，且所述电动液压杆(23)的动力端固定连接有第一承重板(24)，两个所述第一承重板(24)的底部均活动连接有滚轮(25)。3.根据权利要求1所述的能够攀爬障碍物的机器人，其特征在于：所述支撑机构包括l形柱(10)，且所述l形柱(10)固定连接在支撑座(2)的右侧中间位置处，所述l形柱(10)上开设有凹槽，且所述凹槽内腔顶部固定连接有液压缸(20)，所述液压缸(20)的动力端固定连接有第二承重板(11)，且所述第二承重板(11)的底部活动连接有承重轮(12)。4.根据权利要求1所述的能够攀爬障碍物的机器人，其特征在于：所述旋转机构包括方管(17)，且所述方管(17)固定连接在第一u形板(16)的底部中间位置处，所述支撑箱(1)的顶部靠近左侧处开设有通孔，且所述方管(17)的底端贯穿通孔，延伸至支撑箱(1)的内腔，所述方管(17)的内腔底端插接有与之相互匹配的方杆(29)，所述支撑箱(1)的内腔底部靠近左侧处固定连接有第二伺服电机(30)，且所述方杆(29)的底端与第二伺服电机(30)的动力输出端固定连接。
5.根据权利要求1所述的能够攀爬障碍物的机器人，其特征在于：所述第一u形板(16)的底部靠近左右两侧处均设有电动推杆(18)，且所述电动推杆(18)的动力端与第一u形板(16)的底部固定连接，两个所述电动推杆(18)的底部均固定连接有转板，且所述转板的底部固定连接有限位轴(28)，所述支撑箱(1)的顶部靠近左侧处开设有环形开槽，两个所述限位轴(28)的底端均插接在环形开槽内腔。6.根据权利要求4所述的能够攀爬障碍物的机器人，其特征在于：所述方杆(29)的外侧靠近底端处套设有传动锥形齿轮(31)，且所述传动锥形齿轮(31)的顶部右侧处啮合有从动锥形齿轮(32)，所述从动锥形齿轮(32)的右侧圆心处固定连接有传动杆(33)，所述通风管(15)的内腔顶部与底部靠近左侧处共同固定连接有隔板，且所述隔板上固定连接有第三轴承，所述传动杆(33)的右端贯穿第三在轴承内腔，并固定连接有若干个扇叶(35)。7.根据权利要求1所述的能够攀爬障碍物的机器人，其特征在于：所述支撑座(2)的顶部固定连接有存放箱(13)，且所述存放箱(13)的前侧设有与之相互匹配的箱门，所述箱门的左侧设有若干个合页，且所述箱门通过若干个合页与存放箱(13)活动连接，所述箱门的前侧靠近右侧处固定连接有把手。
技术总结本发明公开了能够攀爬障碍物的机器人，能够攀爬障碍物的机器人，包括支撑箱，所述支撑箱的前后两侧靠近左侧处均安装有旋转驱动件，本发明在使用时，通过L形柱、液压缸、第二承重板和承重轮之间的相互配合，当机器人前行遇到障碍物时，可启动液压缸推动承重轮向下移动，并将两个前轮同时抬升，从而利于后驱动轮的驱动力带动机器人向前移动，从而提高机器人的攀爬性能，此外，当其中一个前轮在遇到地陷被卡住时，可通过转动手轮带动相邻的螺纹杆转动，使得两个螺纹块相远离，并启动两个电动液压杆推动滚轮向下移动，并将前轮向上抬升，从而可快速使得机器人快速爬升过去，为检测工作带来便利。便利。便利。
技术研发人员：陈晓燕 谷云飞
受保护的技术使用者：陈晓燕
技术研发日：2022.07.20
技术公布日：2022/11/1
