1.本发明涉及医疗仪器技术领域，特别涉及一种视野自动跟踪调节的耳内镜支架。
背景技术：2.中耳炎分为分泌性中耳炎、化脓性中耳炎、中耳胆脂瘤和特殊类型中耳炎四大类。其中分泌性中耳炎是儿童和成人的常见疾病，发生率约1％，是世界上最主要的健康问题之一，也是听力障碍的主要原因。慢性化脓性中耳炎是中耳黏膜、骨膜或深达骨质的慢性化脓性炎症，是耳鼻喉科常见病，在我国的发病率大约是2％一4％。此外，全球共有超过两千万人患有中耳炎，其中1/4(约500万)是中耳胆脂瘤患者。可见中耳炎是一类发病率高、危害性大以及对社会影响广泛的疾病，也是现代耳外科重点关注的疾病。
3.现代耳外科的建立在显微手术的发展上，随着显微镜和耳内镜科技的发展，耳外科也得到了很大的进步。但是，利用显微镜的耳外科手术存在创口较大，恢复较为缓慢等问题，且显微镜手术的范围容易导致患者对于及时手术产生退却的想法，不利于疾病的治疗。
4.相对而言，耳内镜辅助的耳外科具有多个优势：1、可以到达和观察更多的隐蔽结构；2、微创切口即可完成手术，术后恢复较快，且对听力的保护效果优于传统显微镜手术；3、高清晰度4、可实现重要部位的放大效果；5、医从性较高；6、耳内镜还可以降低胆脂瘤的术后复发率。而且，随着耳内镜手术的发展，从单纯鼓室成型到中耳胆脂瘤均可通过耳内镜手术完成。
5.然而，现在的耳内镜手术存在较为明显的问题，耳内镜手术时需单手持镜单手手术操作，并且因单手操作导致手术时长较长，现有的耳内镜支架多是手动的进行调节，较不方便，并且手术中需要经常调节内镜角度，手动调节容易导致污染等，另外，现有耳内镜支架的可调节的维度有限，导致调节不灵活。
技术实现要素：6.本发明的目的在于提供一种视野自动跟踪调节的耳内镜支架，通过显示跟踪系统自动的跟踪手术器械，自动调节手术视野，提高手术效率。
7.为达此目的，本发明采用以下技术方案：
8.一种视野自动跟踪调节的耳内镜支架，包括底座、支撑柱与夹具；
9.支撑柱的下端通过第一关节与底座连接；
10.支撑柱的上端通过第二关节与夹具连接；
11.夹具用于夹紧耳内镜；
12.还包括显示跟踪系统，显示跟踪系统包括显示器与图像识别api单元，显示器与耳内镜数据连接；
13.图像识别api单元能够根据手术器械的位置，促使该耳内镜自动跟踪手术器械，实现自动调节手术视野。
14.在一些实施方式中，图像识别api单元包括图像识别区域，图像识别区域包括中央
区域与外周区域；
15.图像识别api单元能够促使该耳内镜自动跟踪手术器械，并使手术器械位于中央区域。
16.在一些实施方式中，还包括舵机控制器，舵机控制器能够输出调节指令，以驱动相应的关节运动；
17.图像识别api单元根据手术器械的位置输出位置指令，舵机控制器根据该位置指令转化为调节指令，并驱动相应的关节运动，从而调节手术视野。
18.在一些实施方式中，支撑柱的顶部设有多向活动关节，多向活动关节包括第一节段、第二节段与第三节段；
19.第一节段能够进行旋转调节；第二节段能够进行伸缩调节；第三节段能够进行倾角调节。
20.在一些实施方式中，第三节段设有八个均匀圆周分布的电动伸缩单元。
21.在一些实施方式中，第一节段设有电动旋转单元。
22.在一些实施方式中，第二节段设有电动伸缩单元。
23.在一些实施方式中，底座包括柱座与夹子，柱座与支撑柱连接；夹子通过螺旋件进行开度调节。
24.在一些实施方式中，还包括驱动部，驱动部包括至少两个电动伸缩单元，每个电动伸缩单元之间呈一定夹角；
25.电动伸缩单元的一端与支撑柱连接，电动伸缩单元的另一端与底座连接。
26.本发明的有益效果：
27.1.手述过程中，可通过显示跟踪系统自动的跟踪手术器械，自动调节手术视野，提高手术效率；
28.2.通过舵机控制器对支架进行指令调节，可减少或避免支架与手部接触，从而减少污染；
29.3.支撑柱设有多向活动关节，可进行更多方向或维度的调节，调节更灵活方便，调节更精细、精准；
30.4.设有夹子，无须手持，可解放双手进行手术，提高手术效率。
附图说明
31.图1为本发明的一种自动耳内镜支架的主视图；
32.图2为本发明的一种自动耳内镜支架的左视图；
33.图3为本发明的多向活动关节的结构图；
34.图4为本发明的底座的结构图；
35.图5为本发明的显示跟踪系统的结构连接图；
36.图6为本发明的图像识别区域示意图，其中手术器械位于中央区域；
37.图7为本发明的图像识别区域示意图，其中手术器械位于外周区域；
38.图8为本发明的图像识别区域示意图，其中两手术器械位于外周区域；
39.图9为本发明的图像识别区域示意图，其中两手术器械交叉的位于中央区域；
40.其中：1－底座；11－夹子；12－螺旋件；13－柱座；14－驱动部；2－第一关节；3－
支撑柱；4－多向活动关节；41－第一节段；42－第二节段；43－第三节段；5－第二关节；6－夹具；7－耳内镜；8－舵机控制器；9－显示跟踪系统；91－显示器；92－图像识别api单元；100－图像识别区域；110－中央区域；120－外周区域；200－手术器械。
具体实施方式
41.下面结合附图对本发明作进一步详细的说明。
42.参考图1至图5，一种视野自动跟踪调节的耳内镜支架，包括底座1、支撑柱3与夹具6；
43.支撑柱3的下端通过第一关节2与底座1连接；
44.支撑柱3的上端通过第二关节5与夹具6连接；
45.第一关节2与第二关节5的设置使得底座1、支撑柱3与夹具6之间实现依次活动连接或铰接，第一关节2与第二关节5均可以球形关节或其它关节，可与相应的驱动结构配合驱动相应支撑柱3与夹具6进行相应的角度调节；
46.夹具6用于夹紧耳内镜7；
47.还包括显示跟踪系统9，显示跟踪系统9包括显示器91与图像识别api单元92，显示器91与耳内镜7数据连接，显示器91能够显示耳内镜7拍摄到的图像或视野，例如显示手术的位置与手术器械200等；
48.图像识别api单元92能够根据手术器械200的位置，促使该耳内镜7自动跟踪手术器械200，实现自动调节手术视野。
49.在手术过程中，手术器械200需要在不同的手术位置进行移动，图像识别api单元92具有识别功能，可识别手术器械200，辨知手术器械200位于手述视野的哪个位置，能够根据手术器械200的位置并进行跟踪，促使耳内镜7自动的调节手术视野，使手术器械200位于手术视野的合适位置，从而无须手动的进行调节，提高手术的效率。
50.为了提高辨识度，手术器械200可设为特定的颜色，或附上特定的标识。
51.进一步说明，图像识别api单元92包括图像识别区域100，图像识别区域100包括中央区域110与外周区域120；外周区域120可分成8个区域，分别是a区、b区、c区、d区、e区、f区、g区、h区；
52.图像识别api单元92能够促使该耳内镜7自动跟踪手术器械200，并使手术器械200位于中央区域110，即当手术器械200没有处于中央区域110时，图像识别api单元92发出命令，促使支架进行调节，例如手术器械200位于外周区域120时，图像识别api单元92发出命令，促使支架进行调节，使手术器械200移至中央区域110。
53.进一步说明，还包括舵机控制器8，舵机控制器8能够输出调节指令，以驱动相应的关节运动，舵机控制器8与相关的关节和驱动部14数据连接，相关的关节与驱动部14可根据调节指令进行相应的运动调节，促使耳内镜7支架调节至预设的姿势，使耳内镜7调节至预设的位置与角度，以达到预设的耳内镜7视野；
54.图像识别api单元92根据手术器械200的位置输出位置指令，图像识别api单元92包括处理芯片，处理芯片可根据手术器械200位于图像识别区域100哪个区域而转换成相应的位置指令，舵机控制器8根据该位置指令转化为调节指令，并驱动相应的关节运动，从而调节手术视野。
55.视野自动跟踪调节的方法大致如下：
56.参考图6，第一种情况，手术器械200位于中央区域110时，说明手术器械200的位置没有偏离，位于所需的手术视野内，图像识别api单元92不发出位置指令，支架保持不动。
57.参考图7，第二种情况，手术器械200为一个，且位于外周区域120的8个区域的其中一个区域保持超过1秒时，图像识别api单元92作出位置指令，舵机控制器8根据该位置指令转化为调节指令，促使第一关节2、多向活动关节4与第二关节5等进行个别调节或配合调节，以调节耳内镜7的视野，使手术器械200的尖头位于中央区域110，例如可位于中央区域110的对应侧的1/2位置。
58.参考图8，第三种情况，手术器械200为两个，且分别位于外周区域120的8个区域的两侧，任一在外周区域120保持超过1秒时，图像识别api单元92作出位置指令，舵机控制器8根据该位置指令转化为调节指令，例如为后退指令，相应的关节做出相应调整，将耳内镜7的视野移动到两个手术器械200的尖头分别位于中央区域110的两侧，例如两侧的1/2位置。
59.参考图9，第四种情况，手术器械200为两个，两个手术器械200位于中央区域110且交叉保持超过1秒时，图像识别api单元92作出位置指令，舵机控制器8根据该位置指令转化为调节指令，例如为前进指令，相应的关节做出相应调整，将耳内镜7的视野移动到两个手术器械200的尖头分别位于中央区域110的两侧，例如两侧的1/2位置。
60.进一步说明，支撑柱3的顶部设有多向活动关节4，可实现更多向、更多维度的调节，进一步提高调节的灵活性；
61.多向活动关节4包括第一节段41、第二节段42与第三节段43；
62.第一节段41能够进行旋转调节，第二节段42能够进行伸缩调节，第三节段43能够进行倾角调节，可实现更多向、更多维度的调节，提高调节的灵活性。
63.进一步说明，第三节段43设有至少三个均匀圆周分布的电动伸缩单元。电动伸缩单元可以是电动液压缸、电动推杆等，可实现更精细、精准的微细调节。
64.优选的，第三节段43设有八个均匀圆周分布的电动伸缩单元，例如，每两个电动伸缩单元控制一个方向，八个电动伸缩单元分成四组分别控制四个方向，四个方向可以理解为左、右、前、后方向，或东、南、西、北方向，调节时相对分布的两组电动伸缩单元应配合运动，以实现相应的角度调节。
65.进一步说明，第一节段41设有电动旋转单元，例如旋转电机、电动旋转缸等。
66.进一步说明，第二节段42设有电动伸缩单元，电动伸缩单元可以是电动液压缸、电动推杆等。
67.进一步说明，底座1包括柱座13与夹子11，柱座13与支撑柱3连接；
68.夹子11通过螺旋件12进行开度调节。夹子11可夹紧于板体或支撑物上，例如手术的床边，从而固定耳内镜7支架的位置，如此，手术过程中无须手持耳内镜7支架，可解决双手进行手术；夹子11的夹紧面可设有防滑垫，提高夹紧的稳定性与可靠性。
69.进一步说明，还包括驱动部14，驱动部14包括至少两个电动伸缩单元，每个电动伸缩单元之间呈一定夹角；
70.电动伸缩单元的一端与支撑柱3连接，电动伸缩单元的另一端与底座1连接。驱动部14可调节支撑柱3的角度，驱动部14可设有两个或多个电动伸缩单元，从而方便不同角度的调节，电动伸缩单元可以是电动液压缸、电动推杆等。
71.以下是舵机控制器8进行调节的举例说明；
72.1.对第一节段41的控制调节如下；
73.舵机控制器8发出向左旋转的调节指令，第一节段41的电动旋转单元会向左旋转；
74.舵机控制器8发出向右旋转的调节指令，第一节段41的电动旋转单元会向右旋转。
75.2.对第二节段42的控制调节如下；
76.舵机控制器8发出向前的调节指令，第二节段42的电动伸缩单元进行相应长度的伸长；
77.舵机控制器8发出向后的调节指令，第二节段42的电动伸缩单元进行相应长度的缩短。
78.3.对第三节段43的控制调节如下；
79.舵机控制器8发出向左的调节指令，第三节段43设有8个电动伸缩单元，第三节段43的右侧的两个电动伸缩单元进行不同程度的伸长，左侧的两个电动伸缩单元则进行相应的缩短，从而驱动内镜向左运动调节；
80.舵机控制器8发出向右的调节指令，第三节段43的左侧的两个电动伸缩单元进行不同程度的伸长，右侧的两个电动伸缩单元则进行相应的缩短，从而驱动内镜向右运动调节；
81.舵机控制器8发出向前的调节指令，第三节段43的前侧的两个电动伸缩单元进行不同程度的伸长，后侧的两个电动伸缩单元则进行相应的缩短，从而驱动内镜向前运动调节；
82.舵机控制器8发出向后的调节指令，第三节段43的后侧的两个电动伸缩单元进行不同程度的伸长，前侧的两个电动伸缩单元则进行相应的缩短，从而驱动内镜向后运动调节。
83.4.对驱动部14的控制调节如下；
84.舵机控制器8发出向左摆臂的调节指令，驱动部14的左侧的电动伸缩单元进行相应长度的缩短，右侧的电动伸缩单元进行相应长度的伸长；
85.舵机控制器8发出向右摆臂的调节指令，驱动部14的右侧的电动伸缩单元进行相应长度的缩短，左侧的电动伸缩单元进行相应长度的伸长。
86.手术前，先通过夹子11将耳内镜7支架固定于手术的床边，通过夹具6夹紧内镜，并且夹具6能够避免内镜损伤外耳道。
87.然后，可通过手动或指令方式将支架调节至预设的姿势，使内镜调节至预设的位置与角度，以达到预设的内镜视野。
88.手动调节时，可设置相应的解锁按键，触按解锁按键后，相关的关节与驱动部14处于松弛状态，便可手动的进行调节，调节后再触按解锁按键，相关的关节与驱动部14变为固定状态。
89.指令调节时，即通过舵机控制器8输出相关的调节指令进行调节。
90.当然，也可手动调节与指令调节配合，例如，先手动调节至大致位置，再通过指令调节进行微细调节。
91.手术过程中，可通过图像识别api单元92与舵机控制器8配合，根据手术器械200的位置，促使该耳内镜7自动跟踪手术器械200，实现自动调节手术视野，也可手动的通过舵机
控制器8输出指令调节对耳内镜7的位置与角度进行微细调节。
92.手术结束后，将耳内镜7支架恢复到保存状态，卸下耳内镜7，再从手术床上卸下，然后，将支架收纳到特定收纳位置。
93.以上公开的仅是本发明的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于发明的保护范围。
技术特征：1.一种视野自动跟踪调节的耳内镜支架，其特征在于，包括底座(1)、支撑柱(3)与夹具(6)；所述支撑柱(3)的下端通过第一关节(2)与所述底座(1)连接；所述支撑柱(3)的上端通过第二关节(5)与所述夹具(6)连接；所述夹具(6)用于夹紧耳内镜(7)；还包括显示跟踪系统(9)，所述显示跟踪系统(9)包括显示器(91)与图像识别api单元(92)，所述显示器(91)与耳内镜(7)数据连接；所述图像识别api单元(92)能够根据手术器械(200)的位置，促使该耳内镜(7)自动跟踪手术器械(200)，实现自动调节手术视野。2.根据权利要求1所述一种视野自动跟踪调节的耳内镜支架，其特征在于，所述图像识别api单元(92)包括图像识别区域(100)，所述图像识别区域(100)包括中央区域(110)与外周区域(120)；所述图像识别api单元(92)能够促使该耳内镜(7)自动跟踪手术器械(200)，并使手术器械(200)位于所述中央区域(110)。3.根据权利要求2所述一种视野自动跟踪调节的耳内镜支架，其特征在于，还包括舵机控制器(8)，所述舵机控制器(8)能够输出调节指令，以驱动相应的关节运动；所述图像识别api单元(92)根据手术器械(200)的位置输出位置指令，所述舵机控制器(8)根据该位置指令转化为调节指令，并驱动相应的关节运动，从而调节手术视野。4.根据权利要求1所述一种视野自动跟踪调节的耳内镜支架，其特征在于，所述支撑柱(3)的顶部设有多向活动关节(4)，所述多向活动关节(4)包括第一节段(41)、第二节段(42)与第三节段(43)；所述第一节段(41)能够进行旋转调节；所述第二节段(42)能够进行伸缩调节；所述第三节段(43)能够进行倾角调节。5.根据权利要求4所述一种视野自动跟踪调节的耳内镜支架，其特征在于，所述第三节段(43)设有八个均匀圆周分布的电动伸缩单元。6.根据权利要求4所述一种视野自动跟踪调节的耳内镜支架，其特征在于，所述第一节段(41)设有电动旋转单元。7.根据权利要求4所述一种视野自动跟踪调节的耳内镜支架，其特征在于，所述第二节段(42)设有电动伸缩单元。8.根据权利要求1－7任一项所述一种视野自动跟踪调节的耳内镜支架，其特征在于，所述底座(1)包括柱座(13)与夹子(11)，所述柱座(13)与所述支撑柱(3)连接；所述夹子(11)通过螺旋件(12)进行开度调节。9.根据权利要求8所述一种视野自动跟踪调节的耳内镜支架，其特征在于，还包括驱动部(14)，所述驱动部(14)包括至少两个电动伸缩单元，每个电动伸缩单元之间呈一定夹角；所述电动伸缩单元的一端与所述支撑柱(3)连接，所述电动伸缩单元的另一端与所述底座(1)连接。
技术总结本发明公开了一种视野自动跟踪调节的耳内镜支架，通过显示跟踪系统自动的跟踪手术器械，自动调节手术视野，提高手术效率。提高手术效率。提高手术效率。
技术研发人员：张华宋
受保护的技术使用者：张华宋
技术研发日：2022.07.14
技术公布日：2022/11/1
