1.本发明实施例涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种地图数据采集方法及装置、计算机可读存储介质、终端。
背景技术：2.在智能驾驶系统中，高精地图是必不可少的核心技术。无人驾驶车辆通过本身传感器收集到的信息与高精地图数据进行对比，以获取定位、规划所需要的全面信息，帮助车辆做出更精准的决策。尤其是当周围环境恶劣，或车身传感器失效的时候(比如进入隧道、地下停车场等)，高精度地图并不会受到影响，无人驾驶车辆可以通过车内储存的高精度地图数据了解到周围的基本路况，来进行后续行驶。因此，需要对构建高精度地图的数据进行采集。
3.在现有技术中，地图数据采集过程中，往往需要配备至少两位工作人员。一位驾驶人员负责驾驶车辆、确定行车路线等工作，另一位采集人员负责控制激光雷达、相机等传感器，对道路情况进行扫描以采集数据，并将当前采集的数据情况及传感器状态信息传达给驾驶人员，以便驾驶人员控制车辆行驶速度、方向、路径等。此外，负责控制传感器采集人员，一般通过在计算设备或数据处理设备上直接输入复杂、繁琐的专业计算机指令的方式对传感器进行实时监测和控制，这种采集人员往往需要经过专业培训才能操作计算设备或数据处理设备。因此，上述地图数据采集技术的专业性要求高、采集过程繁琐、需要大量的沟通成本和专业人员培训成本、采集效率较低。
技术实现要素：4.本发明实施例实现的目的之一是通过提供一种更加简化、直观的可视化人机交互模式，实现仅需一人即可完成整个地图数据采集过程，有助于降低不必要的人力成本和沟通成本、提高采集效率。
5.为实现上述目的，本发明实施例提供一种地图数据采集方法，包括以下步骤：响应于接收到启动运行指令，控制多个传感器同时由待机状态进入数据采集状态，所述传感器至少包括激光传感器和图像传感器；获取所述激光传感器采集的点云数据和所述图像传感器采集的视频数据，所述点云数据和视频数据之间时序同步；根据所述点云数据生成点云地图，以及根据所述视频数据生成实景视频，所述点云地图和实景视频之间时序同步；将所述点云地图和所述实景视频发送至显示终端，并同步显示于所述显示终端的第一可视化界面上。
6.可选的，所述启动运行指令用于指示同时启动多个传感器的数据采集，以及基于采集得到的数据生成待显示信息并同步显示于所述显示终端的第一可视化界面上。
7.可选的，在响应于接收到启动运行指令，控制多个传感器同时由待机状态进入数据采集状态之后，所述方法还包括：获取各个传感器的采集状态数据；将各个传感器的采集状态数据发送至所述显示终端，并同步显示于所述显示终端的第一可视化界面上。
8.可选的，在获取各个传感器的采集状态数据之后，所述方法还包括：判断各个传感器的采集状态数据是否满足预设状态参数；如果不满足，则发出告警提示信号；所述告警提示信号用于指示待检查不满足预设状态参数的传感器的实际运行状态。
9.可选的，所述采集状态数据选自以下一项或多项：存储空间数据、运行频率数据、运动速度数据、时序同步状态数据、采集帧率数据。
10.可选的，所述方法还包括：响应于接收到关闭运行指令，控制所述多个传感器同时停止数据采集。
11.可选的，所述启动运行指令和所述关闭运行指令是响应于接收到用户对第二可视化界面上的第一功能控件的点击指令并依照点击顺序轮流发送的；其中，所述第二可视化界面所属的终端与所述显示终端相同或不同。
12.可选的，在响应于接收到启动运行指令，控制多个传感器同时由待机状态进入数据采集状态之前，所述方法还包括：响应于接收到电源开启指令，发射无线网络信号，并在接收到所述显示终端和/或发送所述启动运行指令的终端发送的合法认证密钥后，与所述显示终端和/或发送所述启动运行指令的终端建立无线网络连接；其中，发送所述启动运行指令的终端与所述显示终端相同或不同。
13.可选的，在响应于接收到启动运行指令，控制多个传感器同时由待机状态进入数据采集状态之后，所述方法还包括：响应于接收到开始录制指令，将所述多个传感器采集得到的数据、基于采集得到的数据生成的待显示信息以及所述采集得到的数据对应的时序数据存储至存储盘。
14.可选的，所述开始录制指令是响应于接收到用户对第二可视化界面上的第二功能控件的点击指令发送的。
15.可选的，在响应于接收到启动运行指令，控制所述多个传感器同时由待机状态进入数据采集状态之后，所述方法还包括：获取各个传感器的系统时间戳，并判断各个传感器的系统时间戳是否同步且与当前时间戳一致，如果否，则控制各个传感器的系统时间戳同步且与当前时间戳一致；或者，响应于接收到时序同步指令，控制所述多个传感器的系统时间戳同步且与当前时间戳一致。
16.可选的，所述时序同步指令是响应于接收到用户对第二可视化界面上的第三功能控件的点击指令发送的。
17.本发明实施例还提供一种地图数据采集装置，包括：传感器采集控制模块，用于响应于接收到启动运行指令，控制多个传感器同时由待机状态进入数据采集状态，所述传感器至少包括激光传感器和图像传感器；数据同步获取模块，用于获取所述激光传感器采集的点云数据和所述图像传感器采集的视频数据，所述点云数据和视频数据之间时序同步；待显示信息生成模块，用于根据所述点云数据生成点云地图，以及根据所述视频数据生成实景视频，所述点云地图和实景视频之间时序同步；待显示信息发送模块，用于将所述点云地图和所述实景视频发送至显示终端，并同步显示于所述显示终端的第一可视化界面上。
18.本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述地图数据采集方法的步骤。
19.本发明实施例还提供一种终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时执行上述地图数据
采集方法的步骤。
20.与现有技术相比，本发明实施例的技术方案具有以下有益效果：
21.在本发明实施例中，响应于接收到启动运行指令，控制多个传感器同时由待机状态进入数据采集状态；获取所述激光传感器采集的点云数据和所述图像传感器采集的视频数据，所述点云数据和视频数据之间时序同步；根据所述点云数据生成点云地图，以及根据所述视频数据生成实景视频，所述点云地图和实景视频之间时序同步；将所述点云地图和所述实景视频发送至显示终端，并同步显示于所述显示终端的第一可视化界面上。相比于现有的地图数据采集方式中，采集过程繁琐，往往依赖于专业的采集人员，且需要驾驶人员和采集人员之间不断进行沟通交换信息，产生不必要的人工成本，且采集效率低下；在本发明实时例中，用户可以通过发送启动运行指令(可以来自控制终端或所述显示终端)，实现一个指令即可指示计算设备/数据处理设备控制多个传感器的数据采集、同步获取采集数据并生成待显示信息、发送待显示信息并同步显示于显示终端等多项功能；此外，通过将传感器采集的数据直接展示在显示终端的可视化界面，用户可以一边驾驶采集车辆，一边通过控制终端或显示终端实现对传感器和采集流程的控制，以及通过显示终端清晰、直观、高效地监测或了解当前的采集情况，实现数据采集者和车辆驾驶者同为1人，有助于简化地图数据采集过程、减少不必要的沟通成本、提高采集效率。
22.进一步，在响应于接收到启动运行指令，控制多个传感器同时由待机状态进入数据采集状态之后，所述方法还包括：获取各个传感器的采集状态数据；将各个传感器的采集状态数据发送至所述显示终端，并同步显示于所述显示终端的第一可视化界面上。本发明实施例提供的可视化人机交互模式，不仅可以基于传感器采集的点云数据和视频数据生成点云地图和实景视频并清晰、直观展示在显示终端，还可以将传感器本身的状态数据(如存储空间、运行频率、运动速度、时序同步状态、采集帧率等)展示在显示终端，从而可以让采集人员对采集数据是否完整性、传感器的参数是否准确无误等进行及时监测和判断，并在发现数据不完整时重新采集或补采，或者在发现传感器参数不正确时进行检查和维修，从而有助提高采集效率的同时保证地图数据采集的质量。
23.进一步，在获取各个传感器的采集状态数据之后，所述方法还包括：判断各个传感器的采集状态数据是否满足预设状态参数；如果不满足，则发出告警提示信号；所述告警提示信号用于指示待检查不满足预设状态参数的传感器的实际工作状态。在本发明实施例中，计算设备/数据处理设备本身也可以对传感器状态数据进行检验，并及时发出告警提示信号，以便于采集人员及时对可能出现故障的传感器进行检查和维修，有助于进一步保证采集的地图数据的质量。
24.进一步，所述启动运行指令和所述关闭运行指令是响应于接收到用户对第二可视化界面上的第一功能控件的点击指令并依照点击顺序轮流发送的；其中，所述第二可视化界面所属的终端与所述显示终端相同或不同。在本发明实施例中，相比于现有技术中负责控制传感器采集人员，一般通过在计算设备或数据处理设备上输入复杂、繁琐的专业计算机指令的方式控制整个数据采集程序，往往需要经过专业技术培训，增加了培训成本；本发明实施例通过可视化界面上的一个简单的功能控件即可实现开启传感器执行数据采集、获取采集数据并生成待显示信息、发送待显示信息、停止传感器的数据采集等多项功能，大幅简化用户的操作程序，实现非专业人员也可进行地图采集，有助于节省培训成本、提高采集
效率。
25.进一步，在响应于接收到启动运行指令，控制多个传感器同时由待机状态进入数据采集状态之前，所述方法还包括：响应于接收到电源开启指令，发射无线网络信号，并在接收到所述显示终端和/或发送所述启动运行指令的终端发送的合法认证密钥后，与所述显示终端和/或发送所述启动运行指令的终端建立无线网络连接；其中，发送所述启动运行指令的终端与所述显示终端相同或不同。在本发明实施例中，计算设备/数据处理设备通电后自动发射无线网络信号(例如wifi信号)，并与认证通过的控制终端或显示终端通过认证程序或自动建立无线连接(其中，控制终端与显示终端可以为同一终端)，用户通过使用可移动的终端也可实现对整个数据采集过程的控制和采集状态的监测，如此，可以进一步提高采集的便捷性和灵活性。
26.进一步，在响应于接收到启动运行指令，控制所述多个传感器同时由待机状态进入数据采集状态之后，所述方法还包括：获取各个传感器的系统时间戳，并判断各个传感器的系统时间戳是否同步且与当前时间戳一致，如果否，则控制各个传感器的系统时间戳同步且与当前时间戳一致；或者，响应于接收到时序同步指令，控制所述多个传感器的系统时间戳同步且与当前时间戳一致。在本发明实施例中，不仅可以自动进行时序同步控制，也可通过用户主动发送时序同步指令的方式进行时序同步控制，通过双重时序同步控制功能，有助于确保采集的数据的时序同步性、提高采集质量。
附图说明
27.图1是本发明实施例中一种地图数据采集方法的流程图；
28.图2是本发明实施例中另一种地图数据采集方法的流程图；
29.图3是本发明实施例中一种高精度地图数据采集可视化界面的简化示意图；
30.图4是本发明实施例中一种地图数据采集装置的结构示意图。
具体实施方式
31.如前所述，在智能驾驶系统中，无人驾驶车辆需要依赖于高精地图获取定位、规划所需要的全面信息，以便做出更精准的决策。因此，需要对构建高精度地图的数据进行采集。
32.在现有技术中，地图数据采集过程中，往往需要配备至少两位工作人员。一位驾驶人员负责驾驶车辆、确定行车路线等工作，另一位采集人员负责控制激光雷达、相机等传感器，对道路情况进行扫描以采集数据，并将当前采集的数据情况及传感器状态信息传达给驾驶人员，以便驾驶人员控制车辆行驶速度、方向、路径等。此外，负责控制传感器采集人员，一般通过在计算设备或数据处理设备上直接输入复杂、繁琐的专业计算机指令的方式对传感器进行实时监测和控制。
33.本发明的发明人经研究发现，现有的地图数据采集技术专业性要求高、采集过程繁琐，采集人员往往需要经过专业培训才能操控采集过程，需要大量的沟通成本和人员培训成本、采集效率较低。
34.在本发明实施例中，响应于接收到启动运行指令，控制多个传感器同时由待机状态进入数据采集状态；获取所述激光传感器采集的点云数据和所述图像传感器采集的视频
数据，所述点云数据和视频数据之间时序同步；根据所述点云数据生成点云地图，以及根据所述视频数据生成实景视频，所述点云地图和实景视频之间时序同步；将所述点云地图和所述实景视频发送至显示终端，并同步显示于所述显示终端的第一可视化界面上。相比于现有的地图数据采集方式中，采集过程繁琐，往往依赖于专业的采集人员，且需要驾驶人员和采集人员之间不断进行沟通交换信息，产生不必要的人工成本，且采集效率低下；在本发明实时例中，用户可以通过发送启动运行指令(可以来自控制终端或所述显示终端)，实现一个指令即可指示计算设备/数据处理设备控制多个传感器的数据采集、同步获取采集数据并生成待显示信息、发送待显示信息并同步显示于显示终端等多项功能；此外，通过将传感器采集的数据直接展示在显示终端的可视化界面，用户可以一边驾驶采集车辆，一边通过控制终端或显示终端实现对传感器和采集流程的控制，以及通过显示终端监测或了解当前的采集情况，实现数据采集者和车辆驾驶者同为1人，有助于简化地图数据采集过程、减少不必要的沟通成本、提高采集效率。
35.为使本发明的上述目的、特征和有益效果能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细说明。
36.参照图1，图1是本发明实施例中一种地图数据采集方法的流程图。所述方法可以包括步骤s11至步骤s14：
37.步骤s11：响应于接收到启动运行指令，控制多个传感器同时由待机状态进入数据采集状态，所述传感器至少包括激光传感器和图像传感器；
38.步骤s12：获取所述激光传感器采集的点云数据和所述图像传感器采集的视频数据，所述点云数据和视频数据之间时序同步；
39.步骤s13：根据所述点云数据生成点云地图，以及根据所述视频数据生成实景视频，所述点云地图和实景视频之间时序同步；
40.步骤s14：将所述点云地图和所述实景视频发送至显示终端，并同步显示于所述显示终端的第一可视化界面上。
41.其中，步骤s11至步骤s14的执行主体可以是能够实现传感器控制、数据处理、数据存储、数据传输等功能的计算设备或数据处理设备。
42.在步骤s11的具体实施中，所述启动运行指令可以是由所述显示终端发送的，也可以是由另一个控制终端发送的。具体地，所述启动运行指令可以是响应于接收到用户对所述显示终端或所述控制终端上的第二可视化界面上的第一功能控件的点击指令发送的。
43.其中，如果所述启动运行指令是由所述显示终端发送的，则所述第二可视化界面与所述第一可视化界面可以是同一个用户交互界面，也可以是不同的用户交互界面。
44.所述传感器除了包括激光传感器和图像传感器，还可以包括在现有的地图数据采集技术中常用的定位传感器，例如全球导航卫星系统(global navigation satellite system，gnss)接收机、gnss天线，以及确定采集车辆的姿态(加速度和角速度)的惯性测量单元(inertial measurement unit，imu)。每个传感器与计算设备/数据处理设备可以通过导线连接。所述激光传感器可以是激光雷达，所述图像传感器可以是工业相机或摄像头，在地图数据采集时，可以至少采用一个激光雷达和多个工业相机同步采集数据，各个传感器通常固定或非固定地安装于承载件(如车辆)的顶部。
45.进一步，所述启动运行指令用于指示同时启动多个传感器的数据采集，以及基于
采集得到的数据生成待显示信息并同步显示于所述显示终端的第一可视化界面上。
46.在步骤s12的具体实施中，所述点云数据是激光传感器获取关于实际驾驶环境的三维空间位置数据，点云数据是构成高精度地图的最重要的原始数据，其中可能包含了车道、地面数据和建筑物、交通标志等障碍物的空间位置信息。所述视频数据是图像传感器采集的关于实际驾驶环境连续的图像序列，是随时间变化的图像流，每帧图像流数据形式可以是多个三维像素点的集合。
47.在采集时，需要尽可能保证所述点云数据和视频数据之间时序同步，理由在于，对于同一采集区域而言，只有同步获取到该采集区域的点云数据和视频数据，并同步生成待显示信息，才能更加便于在采集过程中或者后续的数据分析/处理过程中进行数据对比和校对，快速发现是否存在漏采、错采的情况。
48.在步骤s13的具体实施中，所述点云地图可以是对所述点云数据进行初步处理后得到的，包含采集区域的道路、障碍物等位置信息和轮廓信息等基本信息的初始点云地图，其中，根据所述点云数据生成点云地图的方法可以采用现有的常规方法，此处不再赘述。所述实景视频是针对采集区域录制的连续的多帧图像/视频帧的集合，含有丰富的信息和内容，能够直观、生动、真实、高效地采集地点的驾驶环境。
49.在步骤s14的具体实施中，所述显示终端可以是能够实现网络连接和数据传输、数据显示功能的移动或非移动终端，例如智能手机、台式电脑、平台电脑等。在具体实施中，可以通过无线网络连接的方式，将所述点云地图和所述实景视频发送至显示终端。
50.如上所述，可以理解的是，保证所述点云地图和所述实景视频同步显示于所述显示终端的第一可视化界面的理由在于方便在采集过程中进行数据对比和校对，快速发现是否存在漏采、错采的情况。
51.其中，所述第一可视化界面可以是响应于所述显示终端发送的界面访问指令(类似于现有的常规输入网址访问特性网站的方式)，通过无线网络加载至所述显示终端的屏幕上的。
52.在本发明实施例中，相比于现有的地图数据采集方式中，采集过程繁琐，往往依赖于专业的采集人员，且需要驾驶人员和采集人员之间不断进行沟通交换信息，产生不必要的人工成本，且采集效率低下；本发明实施例中，用户通过发送启动运行指令(可以来自控制终端或所述显示终端)，实现一个指令即可指示计算设备/数据处理设备控制多个传感器的数据采集、同步获取采集数据并生成待显示信息、发送待显示信息并同步显示于显示终端等多项功能，如此可以大幅简化采集流程；此外，通过将传感器采集的数据直接展示在显示终端的可视化界面，用户可以一边驾驶采集车辆，一边通过控制终端或显示终端实现对传感器和采集流程的控制，以及通过显示终端清晰、直观、高效地监测或了解当前的采集情况，实现数据采集者和车辆驾驶者同为1人，有助于减少不必要的沟通成本、培训成本，提高采集效率。
53.进一步，在响应于接收到启动运行指令，控制多个传感器同时由待机状态进入数据采集状态之后，所述方法还包括：获取各个传感器的采集状态数据；将各个传感器的采集状态数据发送至所述显示终端，并同步显示于所述显示终端的第一可视化界面上。
54.在一些非限制性的实施例中，所述采集状态数据选自以下一项或多项：存储空间数据、运行频率数据、运动速度数据、时序同步状态数据、采集帧率数据。
55.在本发明实施例中，通过提供可视化人机交互模式，不仅可以基于传感器采集的点云数据和视频数据生成点云地图和实景视频并清晰、直观展示在显示终端，还可以将传感器本身的状态数据(如存储空间、运行频率、运动速度、时序同步状态、采集帧率等)展示在显示终端，从而可以让采集人员对采集数据是否完整性、传感器的参数是否准确无误等进行及时监测和判断，并在发现数据不完整时重新采集或补采，或者在发现传感器参数不正确时进行检查和维修，从而有助提高采集效率的同时保证地图数据采集的质量。
56.更进一步地，在获取各个传感器的采集状态数据之后，所述方法还包括：判断各个传感器的采集状态数据是否满足预设状态参数；如果不满足，则发出告警提示信号；所述告警提示信号用于指示待检查不满足预设状态参数的传感器的实际运行状态。
57.作为一些非限制的实施例，所述告警提示信号可以是声音提示、文字提示、图画提示等。
58.在本发明实施例中，计算设备/数据处理设备本身也可以对传感器状态数据进行检验，并及时发出告警提示信号，以便于采集人员及时对可能出现故障的传感器进行检查和维修，有助于进一步提高采集的效率、保证采集的地图数据的质量。
59.进一步，所述方法还包括：响应于接收到关闭运行指令，控制所述多个传感器同时停止数据采集。
60.其中，所述关闭运行指令用于指示控制所述多个传感器同时由数据采集状态进入待机状态，也即停止传感器及的数据采集、停止获取采集得到的数据并停止基于采集得到的数据生成待显示信息并显示于显示终端的整个流程。。
61.更进一步地，所述启动运行指令和所述关闭运行指令是响应于接收到用户对第二可视化界面上的第一功能控件的点击指令并依照点击顺序轮流发送的；其中，所述第二可视化界面所属的终端与所述显示终端相同或不同。
62.其中，如果所述启动运行指令是由所述显示终端发送的，则所述第二可视化界面与所述第一可视化界面可以是同一个用户交互界面，也可以是不同的用户交互界面。所述第二可视化界面可以与第一可视化界面的访问和加载方式相同，也即可以是响应于所述显示终端发送的界面访问指令(类似于现有的常规输入网址访问特性网站的方式)，通过无线网络加载至所述显示终端的屏幕上的。
63.在本发明实施例中，相比于现有技术中负责控制传感器采集人员，一般通过在计算设备或数据处理设备上输入复杂、繁琐的专业计算机指令的方式控制整个数据采集程序，往往需要经过专业技术培训，增加了培训成本；本发明实施例通过可视化界面上的一个简单的功能控件即可实现控制传感器执行/停止数据采集、获取采集数据并生成待显示信息、发送待显示信息等多项功能，尤其是当发送所述启动运行指令和所述关闭运行指令的终端与显示终端为同一个终端的场景下，更加可以大幅简化用户的操作程序，实现非专业人员也可进行地图采集，有助于节省培训成本、提高采集效率。
64.参照图2，图2是本发明实施例中另一种地图数据采集方法的流程图。所述另一种地图数据采集方法可以包括步骤s21至步骤s27，以下对各个步骤进行说明。
65.在步骤s21中，响应于接收到电源开启指令，发射无线网络信号，并在接收到所述显示终端和/或发送所述启动运行指令的终端发送的合法认证密钥后，与所述显示终端和/或发送所述启动运行指令的终端建立无线网络连接。
66.其中，所述电源开启指令可以是计算设备/数据处理设备通电后自动触发的；所述无线网络信号可以是wifi信号。
67.其中，发送所述启动运行指令的终端可以是所述显示终端，也可以是另一个控制终端。
68.可以理解的是，为了进一步简化操作流程，可以在显示终端和/或控制终端上存储所述合法认证密钥，每次进入wifi覆盖范围内时，可以进行wifi自动连接，从而无需每次连接时都需要输入合法认证密钥进行认证。
69.在本发明实施例中，计算设备/数据处理设备通电后自动发射无线网络信号，并与控制终端或显示终端通过认证程序或自动建立无线网络连接，用户通过使用可移动的终端也可实现对整个数据采集过程的控制和采集状态的监测，如此，可以进一步提高采集的便捷性和灵活性。
70.在步骤s22中，响应于接收到启动运行指令，控制多个传感器同时由待机状态进入数据采集状态，所述传感器至少包括激光传感器和图像传感器。
71.可以理解的是，在具体实施中，在控制所述多个传感器同时由待机状态进入数据采集状态之后，还可以根据实际的需要在任意合适时刻，响应于接收到关闭运行指令，控制各个传感器停止数据采集，由运行状态进入待机或关机状态。
72.其中，所述启动运行指令和关闭运行指令可以是响应于接收到用户对第二可视化界面上的第一功能控件的点击指令并依照点击顺序轮流发送的。
73.其中，所述第二可视化界面所属的终端可以是所述显示终端，也可以是另一个控制终端。
74.在步骤s23中，获取各个传感器的系统时间戳，并判断各个传感器的系统时间戳是否同步且与当前时间戳一致，如果否，则控制各个传感器的系统时间戳同步且与当前时间戳一致。
75.在具体实施中，也可以响应于接收到时序同步指令，控制所述多个传感器的系统时间戳同步且与当前时间戳一致。
76.其中，所述时序同步指令是响应于接收到用户对第二可视化界面上的第三功能控件的点击指令发送的。
77.在本发明实施例中，采用上述方案，不仅可以实现自动进行时序同步控制，也可通过用户主动发送时序同步指令的方式进行时序同步控制，通过双重时序同步控制功能，有助于确保采集的数据的时序同步性，便于后续进行数据校对和纠错，从而提高采集质量。在步骤s24中，获取所述激光传感器采集的点云数据和所述图像传感器采集的视频数据，所述点云数据和视频数据之间时序同步。
78.在步骤s25中，根据所述点云数据生成点云地图，以及根据所述视频数据生成实景视频，所述点云地图和实景视频之间时序同步。
79.在步骤s26中，响应于接收到开始录制指令，将所述多个传感器采集得到的数据、基于采集得到的数据生成的待显示信息以及所述采集得到的数据对应的时序数据存储至存储盘。
80.在步骤s27中，将所述点云地图和所述实景视频发送至显示终端，并同步显示于所述显示终端的第一可视化界面上。
81.可以理解的是，在具体实施中，在响应于接收到开始录制指令，将采集得到的数据及生成的待显示信息等存储至存储盘之后，还可以根据实际的需要在任意合适时刻，响应于接收到暂停录制指令，以暂停存储上述相关数据至存储盘。
82.其中，所开始录制指令和暂停录制指令可以是响应于接收到用户对第二可视化界面上的第二功能控件的点击指令并依照点击顺序轮流发送的。
83.其中，所述第二可视化界面所属的终端可以是所述显示终端，也可以是另一个控制终端。
84.需要说明的是，在具体实施中，步骤s26与步骤s27之间可以没有先后执行顺序之分，也可以并行执行。
85.在具体实施中，有关所述另一种地图数据采集方法的更多详细内容请参照前文以及图1中的步骤描述进行执行，此处不再赘述。
86.参照图3，图3是本发明实施例中一种高精度地图数据采集可视化界面的简化示意图。所述高精度地图数据采集可视化界面主要包括三个预设的功能控件：“运行/关闭”功能控件、“录制/暂停”功能控件、“时序同步”功能控件；还包括点云地图显示区31、四个实景视频显示区32～35、传感器状态数据显示区36。
87.所述高精度地图数据采集可视化界面用于在高精度地图数据采集过程中实现人机交互功能，可以预先安装于本发明实施例中用于实现传感器控制、数据传输、数据存储等功能的计算设备。
88.在一个非限制性的实施例中，地图数据采集可以主要包括如下几个步骤：
89.(1)计算设备通电后发射wifi信号，显示终端通过输入合法配对密钥与计算设备建立无线网络连接；然后显示终端通过输入预设的网址访问预先安装于计算设备的所述高精度地图数据采集可视化界面(可以是通过无线网络加载至所述显示终端的屏幕上)。
90.(2)用户点击所述高精度地图数据采集可视化界面上的“运行/关闭”功能控件，以发送启动运行指令；计算设备响应于接收到所述启动运行指令，控制多个传感器同时由待机状态进入数据采集状态、获取各个传感器采集的数据、生成待显示信息、发送待显示信息至所述显示终端并同步显示于所述高精度地图数据采集可视化界面上。在进行数据采集过程中，计算设备还获取各个传感器的采集状态数据发送至显示终端并显示于所述高精度地图数据采集可视化界面上。
91.其中，根据激光传感器采集的点云数据生成的点云地图显示在点云地图显示区31；根据四个图像传感器采集的视频数据生成的实景视频一一对应地显示于四个实景视频显示区32～35；各个传感器的采集状态数据显示于传感器状态数据显示区36，其中，所述采集状态数据可以包括但不限于传感器的存储空间、运行频率、采集帧率等。
92.进一步，在采集过程中，用户可以在合适的时刻再次点击所述高精度地图数据采集可视化界面上的“运行/关闭”功能控件，以发送关闭运行指令；计算设备响应于接收到所述关闭运行指令，控制各个传感器停止数据采集，即由运行状态进入待机或关机状态。
93.可以理解的是，所述启动运行指令和所述关闭运行指令是响应于接收到用户对所述高精度地图数据采集可视化界面的“运行/关闭”功能控件的点击指令，并依照点击顺序轮流发送的。
94.(3)用户点击所述高精度地图数据采集可视化界面上的“时序同步”功能控件，以
eprom，简称eeprom)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，简称ram)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的随机存取存储器(random access memory，简称ram)可用，例如静态随机存取存储器(static ram，简称sram)、动态随机存取存储器(dram)、同步动态随机存取存储器(synchronous dram，简称sdram)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate sdram，简称ddr sdram)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced sdram，简称esdram)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink dram，简称sldram)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus ram，简称dr ram)。
107.本发明实施例还提供了一种终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时执行上述地图数据采集方法的步骤。所述终端可以包括但不限于手机、计算机、平板电脑等终端设备，还可以为服务器、云平台等。
108.应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，表示前后关联对象是一种“或”的关系。
109.本技术实施例中出现的“多个”是指两个或两个以上。
110.本技术实施例中出现的第一、第二等描述，仅作示意与区分描述对象之用，没有次序之分，也不表示本技术实施例中对设备个数的特别限定，不能构成对本技术实施例的任何限制。
111.需要指出的是，本实施例中各个步骤的序号并不代表对各个步骤的执行顺序的限定。
112.虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。
技术特征：1.一种地图数据采集方法，其特征在于，包括：响应于接收到启动运行指令，控制多个传感器同时由待机状态进入数据采集状态，所述传感器至少包括激光传感器和图像传感器；获取所述激光传感器采集的点云数据和所述图像传感器采集的视频数据，所述点云数据和视频数据之间时序同步；根据所述点云数据生成点云地图，以及根据所述视频数据生成实景视频，所述点云地图和实景视频之间时序同步；将所述点云地图和所述实景视频发送至显示终端，并同步显示于所述显示终端的第一可视化界面上。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述启动运行指令用于指示同时启动多个传感器的数据采集，以及基于采集得到的数据生成待显示信息并同步显示于所述显示终端的第一可视化界面上。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在响应于接收到启动运行指令，控制多个传感器同时由待机状态进入数据采集状态之后，所述方法还包括：获取各个传感器的采集状态数据；将各个传感器的采集状态数据发送至所述显示终端，并同步显示于所述显示终端的第一可视化界面上。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在获取各个传感器的采集状态数据之后，所述方法还包括：判断各个传感器的采集状态数据是否满足预设状态参数；如果不满足，则发出告警提示信号；所述告警提示信号用于指示待检查不满足预设状态参数的传感器的实际运行状态。5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述采集状态数据选自以下一项或多项：存储空间数据、运行频率数据、运动速度数据、时序同步状态数据、采集帧率数据。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于接收到关闭运行指令，控制所述多个传感器同时停止数据采集。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述启动运行指令和所述关闭运行指令是响应于接收到用户对第二可视化界面上的第一功能控件的点击指令并依照点击顺序轮流发送的；其中，所述第二可视化界面所属的终端与所述显示终端相同或不同。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在响应于接收到启动运行指令，控制多个传感器同时由待机状态进入数据采集状态之前，所述方法还包括：响应于接收到电源开启指令，发射无线网络信号，并在接收到所述显示终端和/或发送所述启动运行指令的终端发送的合法认证密钥后，与所述显示终端和/或发送所述启动运行指令的终端建立无线网络连接；其中，发送所述启动运行指令的终端与所述显示终端相同或不同。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在响应于接收到启动运行指令，控制多个传感器同时由待机状态进入数据采集状态之后，所述方法还包括：
响应于接收到开始录制指令，将所述多个传感器采集得到的数据、基于采集得到的数据生成的待显示信息以及所述采集得到的数据对应的时序数据存储至存储盘。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述开始录制指令是响应于接收到用户对第二可视化界面上的第二功能控件的点击指令发送的。11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在响应于接收到启动运行指令，控制所述多个传感器同时由待机状态进入数据采集状态之后，所述方法还包括：获取各个传感器的系统时间戳，并判断各个传感器的系统时间戳是否同步且与当前时间戳一致，如果否，则控制各个传感器的系统时间戳同步且与当前时间戳一致；或者，响应于接收到时序同步指令，控制所述多个传感器的系统时间戳同步且与当前时间戳一致。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述时序同步指令是响应于接收到用户对第二可视化界面上的第三功能控件的点击指令发送的。13.一种地图数据采集装置，其特征在于，包括：传感器采集控制模块，用于响应于接收到启动运行指令，控制多个传感器同时由待机状态进入数据采集状态，所述传感器至少包括激光传感器和图像传感器；数据同步获取模块，用于获取所述激光传感器采集的点云数据和所述图像传感器采集的视频数据，所述点云数据和视频数据之间时序同步；待显示信息生成模块，用于根据所述点云数据生成点云地图，以及根据所述视频数据生成实景视频，所述点云地图和实景视频之间时序同步；待显示信息发送模块，用于将所述点云地图和所述实景视频发送至显示终端，并同步显示于所述显示终端的第一可视化界面上。14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时执行权利要求1至12任一项所述地图数据采集方法的步骤。15.一种终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器运行所述计算机程序时执行权利要求1至12任一项所述地图数据采集方法的步骤。
技术总结一种地图数据采集方法及装置、计算机可读存储介质、终端，所述方法包括：响应于接收到启动运行指令，控制多个传感器同时由待机状态进入数据采集状态，所述传感器至少包括激光传感器和图像传感器；获取所述激光传感器采集的点云数据和所述图像传感器采集的视频数据；根据所述点云数据生成点云地图，以及根据所述视频数据生成实景视频；将所述点云地图和所述实景视频发送至显示终端，并同步显示于所述显示终端的第一可视化界面上。采用上述方案有助于降低地图数据采集中不必要的人力成本和沟通成本、提高采集效率。提高采集效率。提高采集效率。
技术研发人员：黄超 张浩 李鸾
受保护的技术使用者：上海仙途智能科技有限公司
技术研发日：2022.05.27
技术公布日：2022/11/1
