1.本发明属于机械技术领域，涉及一种物料全自动移送，特别是一种清洗篮转运系统及其转运方法。
背景技术：2.清洗篮用于放置多个工件，清洗篮便于多个工件的集成化清洗加工，加工的过程中，清洗篮会涉及到转运以及移动，目前的处理方式是通过人工来转运清洗篮，操作不方便而且容易存在工件掉落以及二次污染的问题。
3.例如，中国专利文献曾公开了一种清洗设备的清洗篮移动装置【中国专利号：cn202120536074.2】，本实用新型涉及一种清洗设备的清洗篮移动装置，包括移动小车，安装在移动小车上的清洗篮固定机构，装置在清洗篮固定机构底部的位置导向机构，清洗篮固定机构包括托板，安装在托板上的两个夹紧板，与夹紧板连接的锁紧手柄，两个夹紧板之间形成夹紧口，夹紧口的底部设有多个滚筒，锁紧手柄通过丝杠组件连接夹紧板，清洗篮通过夹紧口夹持固定，夹持方便。清洗篮固定机构的底部设有位置导向机构，位置导向机构包括安装在移动小车顶部的两个导轨以及安装在导轨上的导向块，导向块固定安装在托板的底板，通过导向块在导轨上的移动，方便控制整个清洗篮固定机构在移动小车顶部的位置，方便控制清洗篮的固定位置，利于后期的清洗加工。
4.上述对比文件仅采用独立的推车设备进行清洗篮的运移，但向推车上放置清洗篮仍需要人工进行操作。由此其仍存在以下技术问题：
5.1、人工手动转运清洗料盘，延长工作时间，效率极低，且增加人工成本。
6.2、人工手动转运清洗料盘，不稳定且容易发生颠簸现象，产品极易因不确定因素发生损伤。
7.3、由于料盘很重，作业员直接搬运会有很大的压力负荷，使其容易疲乏。
技术实现要素：8.本发明的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种向推车上料清洗篮的全自动机械结构，实现提高工作效率且定位精准的清洗篮转运系统及其转运方法。
9.本发明的目的可通过下列技术方案来实现：一种清洗篮转运系统，包括推车、固定支架、搬运机械手和放置平台，所述推车包括车体和车体上固定的篮架，所述固定支架具有内置空间，所述内置空间的一侧为进出敞口，所述推车由所述进出敞口嵌入所述固定支架的内置空间，所述固定支架的内侧与所述车体的边沿之间设置导滑机构，所述固定支架的底部与所述车体的底部之间设置感应连接机构，所述固定支架的上部两侧呈对称设置若干感应推动机构，所述感应推动机构由侧向伸入所述篮架，所述放置平台通过所述搬运机械手与所述推车形成上料连接。
10.在上述的清洗篮转运系统中，所述固定支架包括矩形框架，所述矩形框架的顶部固设遮板，所述矩形框架的前侧底边处横置底梁，所述矩形框架的后侧为所述进出敞口，所
述矩形框架的两侧通过横梁分隔成上、下两部分，所述矩形框架的底部具有支脚。
11.在上述的清洗篮转运系统中，所述导滑机构包括固设于所述横梁内侧的导滑板，所述车体的侧边上对应铰接滚滑轮，所述滚滑轮与所述导滑板形成滚动滑移连接。
12.在上述的清洗篮转运系统中，所述感应连接机构包括固设在所述底梁上的进车感应器和升降气缸，所述进车感应器的感应端朝向所述固定支架的内置空间，所述进车感应器通过电路连接升降气缸，所述升降气缸朝上的伸缩杆固连扣爪，所述车体的前侧底边设置定位杆，所述扣爪扣接所述定位杆。
13.在上述的清洗篮转运系统中，所述感应连接机构还包括固设在所述底梁上的缓冲器，所述缓冲器的缓冲头朝向所述固定支架的内置空间。
14.在上述的清洗篮转运系统中，所述感应推动机构包括固设在所述固定支架侧面上的进料感应器和推料气缸，所述进料感应器的感应端朝向所述固定支架的内置空间，所述推料气缸的伸缩轴伸向所述篮架，所述伸缩轴上固连推板。
15.在上述的清洗篮转运系统中，所述固定支架侧面上固设装配架，所述推料气缸固装在所述装配架上，所述装配架上还固设滑块，所述推板固连与所述伸缩轴相平行的导轨，所述滑块卡接于所述导轨上形成滑移连接。
16.在上述的清洗篮转运系统中，所述搬运机械手包括底座和底座上装设的机械臂，所述机械臂的顶端上装设夹持爪，所述夹持爪包括具有敞口的半框爪体，所述半框爪体的两相对框边内侧贴设夹持板，所述夹持板上均匀开设若干夹持挂槽。
17.在上述的清洗篮转运系统中，所述夹持爪上还装设上料气缸，所述上料气缸的上料推杆伸入所述夹持爪内周形成活动连接。
18.在上述的清洗篮转运系统中，所述放置平台的顶面上并排两个存放工位，所述存放工位的周圈上布设若干限位块。
19.一种清洗篮转运系统的转运方法，包括以下步骤：
20.1)、通过人工将推车由固定支架的进出敞口推入，推入过程中滚滑轮沿导滑板滚动滑移；
21.2)、当进车感应器感应推车进入固定支架的内置空间时，电控升降气缸顶升扣爪；当进车感应器感应推车的定位杆到位后，电控升降气缸下降扣爪，使扣爪扣接定位杆，将推车固定在内置空间中；
22.3)、通过搬运机械手将放置平台上的清洗篮夹取并移送至篮架的篮位中，当进料感应器感应清洗篮装入篮位后，电控推料气缸伸出推板，从外侧将清洗篮推至顶靠篮架的中间位置；
23.4)、当全部进料感应器感应到篮架内装满清洗篮后，电控升降气缸顶升扣爪释放推车的定位杆，从而使推车运送清洗篮。
24.在上述的清洗篮转运系统的转运方法中，在步骤2)中，在推车进入固定支架的内置空间过程中，推车的定位杆先接触缓冲器的缓冲头进行缓冲慢行动作，避免推车与固定支架发生硬性碰撞，进行保护。
25.在上述的清洗篮转运系统的转运方法中，在步骤3)中，夹持爪将清洗篮放到篮架的篮位中，而后上料气缸驱动上料推杆将清洗篮进一步推到固定位置。
26.与现有技术相比，本清洗篮转运系统及其转运方法具有以下有益效果：
27.1、从定位至上料均采用自动化机械作业，从而减省人力，降低转运成本，提高工作效率。
28.2、通过感控进行智能程序操控，从而有序进行各项清洗篮移送工序，实现精准到位，连接稳固且上料精准，符合现代化全自动作业理念。
29.3、整体系统中的各个设备可为独立使用设备，结合成一起又可形成清洗篮移送流水线，整体系统结构紧凑，占地面积小，实用性强，有利于本领域推广使用。
附图说明
30.图1是本清洗篮转运系统的整体结构图一。
31.图2是本清洗篮转运系统的整体结构图二。
32.图3是本清洗篮转运系统中推车和固定支架的立体结构图。
33.图中，1、车体；1a、定位杆；2、篮架；3、固定支架；3a、底梁；3b、横梁；4、导滑板；5、滚滑轮；6、进车感应器；7、升降气缸；8、扣爪；9、缓冲器；10、进料感应器；11、推料气缸；12、推板；13、滑块；14、导轨；15、底座；16、机械臂；17、夹持爪；18、放置平台；18a、限位块。
具体实施方式
34.以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。
35.如图1至图3所示，本清洗篮转运系统，包括推车、固定支架3、搬运机械手和放置平台18，推车包括车体1和车体1上固定的篮架2，固定支架3具有内置空间，内置空间的一侧为进出敞口，推车由进出敞口嵌入固定支架3的内置空间，固定支架3的内侧与车体1的边沿之间设置导滑机构，固定支架3的底部与车体1的底部之间设置感应连接机构，固定支架3的上部两侧呈对称设置若干感应推动机构，感应推动机构由侧向伸入篮架2，放置平台18通过搬运机械手与推车形成上料连接。
36.车体1包括车架，车架的一侧设置推把，车架的顶部周杆上固设若干挡位件，若干挡位件圈围形成定位槽，篮架2放置在定位槽内形成固定。车体1底部具有车轮，从而方便推移运送。篮架2具有上下两层，每层并排设置两个篮位，一共可放置四个清洗篮，每个篮位的两侧呈对称固设托篮板。篮位的前侧为进出窗口，后侧通过固定档杆形成阻挡。
37.固定支架3包括矩形框架，矩形框架的顶部固设遮板，矩形框架的前侧底边处横置底梁3a，矩形框架的后侧为进出敞口，矩形框架的两侧通过横梁3b分隔成上、下两部分，矩形框架的底部具有支脚。推车通过进出敞口推入或推出，通过底梁3a对进入的推车进行限位阻挡，通过支脚使固定支架3实现稳固定位放置。
38.导滑机构包括固设于横梁3b内侧的导滑板4，车体1的侧边上对应铰接滚滑轮5，滚滑轮5与导滑板4形成滚动滑移连接。当推车进入或拉出固定支架3的内置空间时，通过滚滑轮5沿导滑板4滑移，因滚滑轮5凸出推车的定位点，从而避免在长期使用下，推车定位点磨损导致定位不准。
39.感应连接机构包括固设在底梁3a上的进车感应器6和升降气缸7，进车感应器6的感应端朝向固定支架3的内置空间，进车感应器6通过电路连接升降气缸7，升降气缸7朝上的伸缩杆固连扣爪8，车体1的前侧底边设置定位杆1a，扣爪8扣接定位杆1a。
40.当进车感应器6感应推车进入固定支架3的内置空间时，电控升降气缸7顶升扣爪8，从而使得车体1的定位杆1a能到达指定位置；当进车感应器6感应定位杆1a到位后，电控升降气缸7下降扣爪8，使扣爪8扣接定位杆1a，从而将推车固定在内置空间中。
41.感应连接机构还包括固设在底梁3a上的缓冲器9，缓冲器9的缓冲头朝向固定支架3的内置空间。固定支架3的底梁3a上设置装配板，进车感应器6、升降气缸7和缓冲器9均固装在装配板上。感应连接机构呈左右对称设置两个，由此起到平衡作用，提高推车定位的平稳性与准确性。
42.感应推动机构包括固设在固定支架3侧面上的进料感应器10和推料气缸11，进料感应器10的感应端朝向固定支架3的内置空间，推料气缸11的伸缩轴伸向篮架2，伸缩轴上固连推板12。篮架2内每个篮位对应两个感应推动机构。
43.固定支架3侧面上固设装配架，推料气缸11固装在装配架上，装配架上还固设滑块13，推板12固连与伸缩轴相平行的导轨14，滑块13卡接于导轨14上形成滑移连接。通过导轨14和滑块13组成的导滑结构，提高滑移过程的稳定性，同时起到导向作用，避免发生偏移。
44.搬运机械手包括底座15和底座15上装设的机械臂16，机械臂16的顶端上装设夹持爪17，夹持爪17包括具有敞口的半框爪体，半框爪体的两相对框边内侧贴设夹持板，夹持板上均匀开设若干夹持挂槽。清洗篮呈方体结构，清洗篮的两相对侧面上对应设置若干挂钩，夹持爪17夹持于清洗篮的外周，使挂钩一一对应挂接在挂槽中。
45.夹持爪17上还装设上料气缸，上料气缸的上料推杆伸入夹持爪17内周形成活动连接。夹持爪17并不能一下把清洗篮放到位，还需要上料气缸驱动上料推杆将清洗篮进一步推到固定位置。
46.放置平台18的顶面上并排两个存放工位，存放工位的周圈上布设若干限位块18a。将清洗篮放置在存放工位内，并通过周圈的限位块18a进行限位固定。
47.与现有技术相比，本清洗篮转运系统具有以下有益效果：
48.1、从定位至上料均采用自动化机械作业，从而减省人力，降低转运成本，提高工作效率。
49.2、通过感控进行智能程序操控，从而有序进行各项清洗篮移送工序，实现精准到位，连接稳固且上料精准，符合现代化全自动作业理念。
50.3、整体系统中的各个设备可为独立使用设备，结合成一起又可形成清洗篮移送流水线，整体系统结构紧凑，占地面积小，实用性强，有利于本领域推广使用。
51.实施例二
52.基于实施例一，本实施例为：
53.一种清洗篮转运系统的转运方法，包括以下步骤：
54.1)、通过人工将推车由固定支架3的进出敞口推入，推入过程中滚滑轮5沿导滑板4滚动滑移；
55.2)、当进车感应器6感应推车进入固定支架3的内置空间时，电控升降气缸7顶升扣爪8；当进车感应器6感应推车的定位杆1a到位后，电控升降气缸7下降扣爪8，使扣爪8扣接定位杆1a，将推车固定在内置空间中；
56.3)、通过搬运机械手将放置平台18上的清洗篮夹取并移送至篮架2的篮位中，当进料感应器10感应清洗篮装入篮位后，电控推料气缸11伸出推板12，从外侧将清洗篮推至顶
靠篮架2的中间位置；
57.4)、当全部进料感应器10感应到篮架2内装满清洗篮后，电控升降气缸7顶升扣爪8释放推车的定位杆1a，从而使推车运送清洗篮。
58.在步骤2)中，在推车进入固定支架3的内置空间过程中，推车的定位杆1a先接触缓冲器9的缓冲头进行缓冲慢行动作，避免推车与固定支架3发生硬性碰撞，进行保护。
59.在步骤3)中，夹持爪17将清洗篮放到篮架2的篮位中，而后上料气缸驱动上料推杆将清洗篮进一步推到固定位置。
60.与现有技术相比，本清洗篮转运系统的转运方法具有以下有益效果：
61.1、从定位至上料均采用自动化机械作业，从而减省人力，降低转运成本，提高工作效率。
62.2、通过感控进行智能程序操控，从而有序进行各项清洗篮移送工序，实现精准到位，连接稳固且上料精准，符合现代化全自动作业理念。
63.3、整体系统中的各个设备可为独立使用设备，结合成一起又可形成清洗篮移送流水线，整体系统结构紧凑，占地面积小，实用性强，有利于本领域推广使用。
64.本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
65.尽管本文较多地使用了车体1；定位杆1a；篮架2；固定支架3；底梁3a；横梁3b；导滑板4；滚滑轮5；进车感应器6；升降气缸7；扣爪8；缓冲器9；进料感应器10；推料气缸11；推板12；滑块13；导轨14；底座15；机械臂16；夹持爪17；放置平台18；限位块18a等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本发明的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。
66.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
技术特征：1.一种清洗篮转运系统，包括推车、固定支架、搬运机械手和放置平台，其特征在于，所述推车包括车体和车体上固定的篮架，所述固定支架具有内置空间，所述内置空间的一侧为进出敞口，所述推车由所述进出敞口嵌入所述固定支架的内置空间，所述固定支架的内侧与所述车体的边沿之间设置导滑机构，所述固定支架的底部与所述车体的底部之间设置感应连接机构，所述固定支架的上部两侧呈对称设置若干感应推动机构，所述感应推动机构由侧向伸入所述篮架，所述放置平台通过所述搬运机械手与所述推车形成上料连接。2.如权利要求1所述的清洗篮转运系统，其特征在于，所述固定支架包括矩形框架，所述矩形框架的顶部固设遮板，所述矩形框架的前侧底边处横置底梁，所述矩形框架的后侧为所述进出敞口，所述矩形框架的两侧通过横梁分隔成上、下两部分，所述矩形框架的底部具有支脚。3.如权利要求2所述的清洗篮转运系统，其特征在于，所述导滑机构包括固设于所述横梁内侧的导滑板，所述车体的侧边上对应铰接滚滑轮，所述滚滑轮与所述导滑板形成滚动滑移连接。4.如权利要求2所述的清洗篮转运系统，其特征在于，所述感应连接机构包括固设在所述底梁上的进车感应器和升降气缸，所述进车感应器的感应端朝向所述固定支架的内置空间，所述进车感应器通过电路连接升降气缸，所述升降气缸朝上的伸缩杆固连扣爪，所述车体的前侧底边设置定位杆，所述扣爪扣接所述定位杆。5.如权利要求4所述的清洗篮转运系统，其特征在于，所述感应连接机构还包括固设在所述底梁上的缓冲器，所述缓冲器的缓冲头朝向所述固定支架的内置空间。6.如权利要求2所述的清洗篮转运系统，其特征在于，所述感应推动机构包括固设在所述固定支架侧面上的进料感应器和推料气缸，所述进料感应器的感应端朝向所述固定支架的内置空间，所述推料气缸的伸缩轴伸向所述篮架，所述伸缩轴上固连推板。7.如权利要求6所述的清洗篮转运系统，其特征在于，所述固定支架侧面上固设装配架，所述推料气缸固装在所述装配架上，所述装配架上还固设滑块，所述推板固连与所述伸缩轴相平行的导轨，所述滑块卡接于所述导轨上形成滑移连接。8.如权利要求1所述的清洗篮转运系统，其特征在于，所述搬运机械手包括底座和底座上装设的机械臂，所述机械臂的顶端上装设夹持爪，所述夹持爪包括具有敞口的半框爪体，所述半框爪体的两相对框边内侧贴设夹持板，所述夹持板上均匀开设若干夹持挂槽。9.如权利要求8所述的清洗篮转运系统，其特征在于，所述夹持爪上还装设上料气缸，所述上料气缸的上料推杆伸入所述夹持爪内周形成活动连接。10.如权利要求1所述的清洗篮转运系统，其特征在于，所述放置平台的顶面上并排两个存放工位，所述存放工位的周圈上布设若干限位块。11.如权利要求1所述的清洗篮转运系统的转运方法，其特征在于，包括以下步骤：1)、通过人工将推车由固定支架的进出敞口推入，推入过程中滚滑轮沿导滑板滚动滑移；2)、当进车感应器感应推车进入固定支架的内置空间时，电控升降气缸顶升扣爪；当进车感应器感应推车的定位杆到位后，电控升降气缸下降扣爪，使扣爪扣接定位杆，将推车固定在内置空间中；3)、通过搬运机械手将放置平台上的清洗篮夹取并移送至篮架的篮位中，当进料感应
器感应清洗篮装入篮位后，电控推料气缸伸出推板，从外侧将清洗篮推至顶靠篮架的中间位置；4)、当全部进料感应器感应到篮架内装满清洗篮后，电控升降气缸顶升扣爪释放推车的定位杆，从而使推车运送清洗篮。12.如权利要求11所述的清洗篮转运系统的转运方法，其特征在于，在步骤2)中，在推车进入固定支架的内置空间过程中，推车的定位杆先接触缓冲器的缓冲头进行缓冲慢行动作，避免推车与固定支架发生硬性碰撞，进行保护。13.如权利要求11所述的清洗篮转运系统的转运方法，其特征在于，在步骤3)中，夹持爪将清洗篮放到篮架的篮位中，而后上料气缸驱动上料推杆将清洗篮进一步推到固定位置。
技术总结本发明提供了一种清洗篮转运系统及其转运方法，包括推车、固定支架、搬运机械手和放置平台，推车包括车体和车体上固定的篮架，固定支架具有内置空间，内置空间的一侧为进出敞口，推车由进出敞口嵌入固定支架的内置空间，固定支架的内侧与车体的边沿之间设置导滑机构，固定支架的底部与车体的底部之间设置感应连接机构，固定支架的上部两侧呈对称设置若干感应推动机构，感应推动机构由侧向伸入篮架，放置平台通过搬运机械手与推车形成上料连接。本发明从定位至上料均采用自动化机械作业，从而减省人力，降低转运成本，提高工作效率。通过感控进行智能程序操控，从而有序进行各项清洗篮移送工序，实现精准到位，连接稳固且上料精准。准。准。
技术研发人员：荣新民 邱国炜 刘晓芹
受保护的技术使用者：日善电脑配件（嘉善）有限公司
技术研发日：2022.06.13
技术公布日：2022/11/1
