1.本发明涉及自动化设备领域，具体的说是一种多瓶型酒瓶自动下件设备。
背景技术：2.酒瓶在经喷漆后需要进行人工贴花再进行灌装，喷漆时酒瓶倒扣放置，防止油漆进入瓶内，故在进入人工贴花时前需要将酒瓶翻转，现有的生产线主要依托工业机器人进行单个抓取翻转放置，单瓶工作流程长、效率低，无法适应大产量生产，同时布置多个工业机器人，占地面积增大，导致生产线间距扩大，不仅增加了设备成本，还使生产线布局松散占地面积大，为了解决上述问题设计了一种多瓶型酒瓶自动下件设备。
技术实现要素：3.现为了解决上述技术问题，本发明提出了一种多瓶型酒瓶自动下件设备。本发明所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：
4.一种多瓶型酒瓶自动下件设备，包括喷漆链条线、下瓶伺服线、并联机器人，所述并联机器人上设有将喷漆链条线内酒瓶吸取的多组吸盘，所述下瓶伺服线上方分布有夹取循环缓存装置并进行翻转的换向单元；
5.还包括分布在喷漆链条线和下瓶伺服线之间以将酒瓶缓存并带动成组输送的循环缓存装置，所述循环缓存装置带动酒瓶沿垂直于喷漆链条线输送方向运动至下瓶伺服线；
6.所述吸盘配合有与并联机器人相连以将酒瓶夹紧的锁紧单元；
7.所述换向单元内设有将对应酒瓶夹紧的夹持块，所述夹持块内分布有与酒瓶抵紧且沿竖直方向平行分布的固定部，通过设置不同大小的固定部以适用多型酒瓶夹取。
8.所述并联机器人连接有双头气缸，所述吸盘安装在双头气缸底部用以吸取酒瓶；
9.所述双头气缸的活塞杆末端均连接有转接板，所述锁紧单元安装在转接板上。
10.所述锁紧单元包括安装在对应的转接板上通过双头气缸伸缩将酒瓶摆正的扶正部，所述扶正部中部均滑动安装有与酒瓶抵合以防止酒瓶发生晃动的夹紧块，所述转接板上均设有与夹紧块相连以带动夹紧块与酒瓶抵合的一号气缸。
11.所述转接板与双头气缸之间均设有通过增减数量调整扶正部间距以适用不同瓶型酒瓶的若干个调整板。
12.所述循环缓存装置包括沿垂直于喷漆链条线输送方向对称分布的安装板，所述安装板上均设有双边环形导轨，所述双边环形导轨上分布有呈等间距分布且沿垂直于喷漆链条线输送方向滑动的若干个的托板，所述安装板上设有与托板相连以带动托板绕双边环形导轨进行循环运动的一号链轮传动机构，所述托板上均设有存放成组酒瓶的瓶拖。
13.所述瓶拖上设有沿托板长度方向平行分布的若干个放置区。
14.所述换向单元包括升降台架，所述升降台架上转动安装有带动酒瓶换向的翻转部，所述翻转部上设有供酒瓶穿过且沿翻转部长度方向平行分布的若干个通孔，所述夹持
块沿对应的通孔对称分布，所述翻转部上设有带动夹持块运动夹紧酒瓶的二号气缸。
15.所述升降台架上设有带动翻转部转动以使酒瓶换向的二号链轮传动机构，所述升降台架配合有带动升降台架夹取循环缓存装置内酒瓶并转运至下瓶伺服线内的两自由度运动单元。
16.本发明的有益效果是：本发明通过并联机器人抓取酒瓶并输送至循环缓存装置内，进行转运行程、提高转运速度，同时通过循环缓存装置将酒瓶成组转运，取代现有的机器人抓取和环形输送线输送，大大节约是设备成本同时提交转运效率；本发明通过吸盘和夹紧块配合使并联机器人可夹取不同瓶型的酒瓶，同时通过设置不同大小的固定部以适用多型酒瓶夹取，减小模具更换，降低生产成本。
附图说明
17.下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
18.图1为本发明的立体结构示意图；
19.图2为本发明的循环缓存装置立体结构示意图；
20.图3为本发明的换向单元立体结构示意图；
21.图4为本发明的锁紧单元立体结构示意图；
22.图5为本发明的夹持块立体结构示意图。
23.图中所示：1、喷漆链条线；2、下瓶伺服线；3、并联机器人；4、吸盘；5、换向单元；6、循环缓存装置；7、锁紧单元；8、夹持块；9、固定部；10、双头气缸；11、转接板；61、安装板；62、双边环形导轨；63、托板；64、一号链轮传动机构；65、瓶拖；66、放置区；71、扶正部；72、夹紧块；73、一号气缸；74、调整板；51、升降台架；52、翻转部；53、通孔；54、二号气缸；55、二号链轮传动机构；56、两自由度运动单元。
具体实施方式
24.为了使本领域的技术人员更好的理解本发明的技术方案，下面将结合实施例中的附图，对本发明进行更清楚、更完整的阐述，当然所描述的实施例只是本发明的一部分而非全部，基于本实施例，本领域技术人员在不付出创造性劳动性的前提下所获得的其他的实施例，均在本发明的保护范围内。
25.如图1至图5所示，一种多瓶型酒瓶自动下件设备，包括喷漆链条线1、下瓶伺服线2、并联机器人3，所述并联机器人3上设有将喷漆链条线1内酒瓶吸取的多组吸盘4，所述下瓶伺服线2上方分布有夹取循环缓存装置6并进行翻转的换向单元5；
26.还包括分布在喷漆链条线1和下瓶伺服线2之间以将酒瓶缓存并带动成组输送的循环缓存装置6，所述循环缓存装置6带动酒瓶沿垂直于喷漆链条线1输送方向运动至下瓶伺服线2；
27.所述吸盘4配合有与并联机器人3相连以将酒瓶夹紧的锁紧单元7；
28.所述换向单元5内设有将对应酒瓶夹紧的夹持块8，所述夹持块8内分布有与酒瓶抵紧且沿竖直方向平行分布的固定部9，通过设置不同大小的固定部9以适用多型酒瓶夹取；本发明优选循环缓存装置6沿喷漆链条线1输送方向设置三个，每个循环缓存装置6均配合有并联机器人3和换向单元5以保证产品产量；本发明优选固定部9沿竖直方向平行分布
有两个，通过设置不同大小或不同长短的固定部9以适应不同瓶型酒瓶的夹取；夹持块8为铝材质，固定部9为聚氨酯板，夹持块8需要安装固定部9无需整块加工成型，降低的设备成本，同时固定部9为聚氨酯板经简单加工可以切割多种形状，减少加工成本。
29.所述并联机器人3连接有双头气缸10，所述吸盘4安装在双头气缸10底部用以吸取酒瓶；所述吸盘4绕双头气缸10中心呈圆周阵列分布有多个，保证吸附力以适用不同大小的酒瓶；
30.所述双头气缸10的活塞杆末端均连接有转接板11，所述锁紧单元7安装在转接板11上。
31.所述锁紧单元7包括安装在对应的转接板11上通过双头气缸10伸缩将酒瓶摆正的扶正部71，所述扶正部71中部均滑动安装有与酒瓶抵合以防止酒瓶发生晃动的夹紧块72，所述转接板11上均设有与夹紧块72相连以带动夹紧块72与酒瓶抵合的一号气缸73；所述扶正部71和夹紧块72与酒瓶抵合面为弧形设计，以适应不同瓶型的酒瓶；所述扶正部71不与酒瓶抵合，仅用于在吸盘4吸取酒瓶时将酒瓶位置导正，故扶正部71与酒瓶之间存在缝隙，在并联机器人3运动过程中，酒瓶会发生晃动撞击扶正部71，甚至会与吸盘4脱离，导致酒瓶摔碎，因此通过扶正部71上滑动安装夹紧块72将酒瓶夹紧，保证并联机器人3运动过程中酒瓶的稳定。
32.所述转接板11与双头气缸10之间均设有通过增减数量调整扶正部71间距以适用不同瓶型酒瓶的若干个调整板74。
33.并联机器人3带动吸盘4吸取喷漆链条线1内的酒瓶，双头气缸10带动扶正部71运动将酒瓶扶正，随后一号气缸73驱动夹紧块72与酒瓶抵合，防止酒瓶在并联机器人3移动过程中发生晃动，导致无法准确将酒瓶放置入循环缓存装置6内。
34.所述循环缓存装置6包括沿垂直于喷漆链条线1输送方向对称分布的安装板61，所述安装板61上均设有双边环形导轨62，所述双边环形导轨62上分布有呈等间距分布且沿垂直于喷漆链条线1输送方向滑动的若干个的托板63，所述安装板61上设有与托板63相连以带动托板63绕双边环形导轨62进行循环运动的一号链轮传动机构64，所述托板63上均设有存放成组酒瓶的瓶拖65；一号链轮传动机构64带动托板63绕双边环形导轨62进行循环运动，使托板63由喷漆链条线1一侧运动至下瓶伺服线2一侧，在循环至喷漆链条线1一侧，同时托板63设置多个在运输过程中可进行缓存。
35.所述瓶拖65上设有沿托板63长度方向平行分布的若干个放置区66；如图2所示，双边环形导轨62上下两端均滑动安装有三个托板63，因此转运过程中包含三个工位，依次包含待放工位、缓存工位、待取工位，其中待放工位靠近喷漆链条线1，待取工位靠近下瓶伺服线2，所述待放工位和待取工位上方可设置传感器检测瓶拖65的放置区66是否空载；通过缓存工位可缓存一组酒瓶，提交酒瓶的转运量；本发明优选放置区66为五个。
36.所述换向单元5包括升降台架51，所述升降台架51上转动安装有带动酒瓶换向的翻转部52，所述翻转部52上设有供酒瓶穿过且沿翻转部52长度方向平行分布的若干个通孔53，所述夹持块8沿对应的通孔53的周向对称分布，所述翻转部52上设有带动夹持块8运动夹紧酒瓶的二号气缸54。
37.所述升降台架51上设有带动翻转部52转动以使酒瓶换向的二号链轮传动机构55，所述升降台架51配合有带动升降台架51夹取循环缓存装置6内酒瓶并转运至下瓶伺服线2
内的两自由度运动单元56；通过两自由度运动单元56带动升降台架51运动至循环缓存装置6处，并使带动升降台架51下降使瓶拖65上的酒瓶进入通孔53内，随后二号气缸54推动夹持块8将酒瓶夹取，两自由度运动单元56带动升降台架51复位使酒瓶脱离瓶拖65，随后二号链轮传动机构55带动翻转部52带动酒瓶换向，并放置入下瓶伺服线2内。
38.在本发明中，当酒瓶需要转运时，第一步：并联机器人3带动吸盘4吸取喷漆链条线1内的酒瓶，双头气缸10带动扶正部71运动将酒瓶扶正，随后一号气缸73驱动夹紧块72与酒瓶抵合；
39.第二步：并联机器人3运动将酒瓶放置入放置区66内，随后一号链轮传动机构64带动托板63绕双边环形导轨62进行循环运动，使托板63由喷漆链条线1一侧运动至下瓶伺服线2一侧；
40.第三步：通过两自由度运动单元56带动升降台架51运动至循环缓存装置6处，并使带动升降台架51下降使瓶拖65上的酒瓶进入通孔53内，随后二号气缸54推动夹持块8将酒瓶夹取；
41.第四步：两自由度运动单元56带动升降台架51复位使酒瓶脱离瓶拖65，随后二号链轮传动机构55带动翻转部52带动酒瓶换向，并放置入下瓶伺服线2内。
42.以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
技术特征：1.一种多瓶型酒瓶自动下件设备，其特征在于：包括喷漆链条线(1)、下瓶伺服线(2)、并联机器人(3)，所述并联机器人(3)上设有将喷漆链条线(1)内酒瓶吸取的多组吸盘(4)，所述下瓶伺服线(2)上方分布有夹取循环缓存装置(6)并进行翻转的换向单元(5)；还包括分布在喷漆链条线(1)和下瓶伺服线(2)之间以将酒瓶缓存并带动成组输送的循环缓存装置(6)，所述循环缓存装置(6)带动酒瓶沿垂直于喷漆链条线(1)输送方向运动至下瓶伺服线(2)；所述吸盘(4)配合有与并联机器人(3)相连以将酒瓶夹紧的锁紧单元(7)；所述换向单元(5)内设有将对应酒瓶夹紧的夹持块(8)，所述夹持块(8)内分布有与酒瓶抵紧且沿竖直方向平行分布的固定部(9)，通过设置不同大小的固定部(9)以适用多型酒瓶夹取。2.根据权利要求1所述的一种多瓶型酒瓶自动下件设备，其特征在于：所述并联机器人(3)连接有双头气缸(10)，所述吸盘(4)安装在双头气缸(10)底部用以吸取酒瓶；所述双头气缸(10)的活塞杆末端均连接有转接板(11)，所述锁紧单元(7)安装在转接板(11)上。3.根据权利要求2所述的一种多瓶型酒瓶自动下件设备，其特征在于：所述锁紧单元(7)包括安装在对应的转接板(11)上通过双头气缸(10)伸缩将酒瓶摆正的扶正部(71)，所述扶正部(71)中部均滑动安装有与酒瓶抵合以防止酒瓶发生晃动的夹紧块(72)，所述转接板(11)上均设有与夹紧块(72)相连以带动夹紧块(72)与酒瓶抵合的一号气缸(73)。4.根据权利要求3所述的一种多瓶型酒瓶自动下件设备，其特征在于：所述转接板(11)与双头气缸(10)之间均设有通过增减数量调整扶正部(71)间距以适用不同瓶型酒瓶的若干个调整板(74)。5.根据权利要求1所述的一种多瓶型酒瓶自动下件设备，其特征在于：所述循环缓存装置(6)包括沿垂直于喷漆链条线(1)输送方向对称分布的安装板(61)，所述安装板(61)上均设有双边环形导轨(62)，所述双边环形导轨(62)上分布有呈等间距分布且沿垂直于喷漆链条线(1)输送方向滑动的若干个的托板(63)，所述安装板(61)上设有与托板(63)相连以带动托板(63)绕双边环形导轨(62)进行循环运动的一号链轮传动机构(64)，所述托板(63)上均设有存放成组酒瓶的瓶拖(65)。6.根据权利要求5所述的一种多瓶型酒瓶自动下件设备，其特征在于：所述瓶拖(65)上设有沿托板(63)长度方向平行分布的若干个放置区(66)。7.根据权利要求1所述的一种多瓶型酒瓶自动下件设备，其特征在于：所述换向单元(5)包括升降台架(51)，所述升降台架(51)上转动安装有带动酒瓶换向的翻转部(52)，所述翻转部(52)上设有带动夹持块(8)运动夹紧酒瓶的二号气缸(54)。8.根据权利要求7所述的一种多瓶型酒瓶自动下件设备，其特征在于：所述翻转部(52)上设有供酒瓶穿过且沿翻转部(52)长度方向平行分布的若干个通孔(53)。9.根据权利要求8所述的一种多瓶型酒瓶自动下件设备，其特征在于：所述夹持块(8)沿对应的通孔(53)对称分布。10.根据权利要求7所述的一种多瓶型酒瓶自动下件设备，其特征在于：所述升降台架(51)上设有带动翻转部(52)转动以使酒瓶换向的二号链轮传动机构(55)，所述升降台架(51)配合有带动升降台架(51)夹取循环缓存装置(6)内酒瓶并转运至下瓶伺服线(2)内的
两自由度运动单元(56)。
技术总结本发明涉及一种多瓶型酒瓶自动下件设备，包括喷漆链条线、下瓶伺服线、并联机器人，所述并联机器人上设有将喷漆链条线内酒瓶吸取的多组吸盘，所述下瓶伺服线上方分布有夹取循环缓存装置并进行翻转的换向单元；还包括分布在喷漆链条线和下瓶伺服线之间以将酒瓶缓存并带动成组输送的循环缓存装置，所述循环缓存装置带动酒瓶沿垂直于喷漆链条线输送方向运动至下瓶伺服线；所述吸盘配合有与并联机器人相连以将酒瓶夹紧的锁紧单元。本发明通过并联机器人抓取酒瓶并输送至循环缓存装置内，进行转运行程、提高转运速度，同时通过循环缓存装置将酒瓶成组转运，取代现有的机器人抓取和环形输送线输送，大大节约是设备成本同时提交转运效率。效率。效率。
技术研发人员：梅江平 梅江华 高兴 郄若青
受保护的技术使用者：芜湖瑞思机器人有限公司
技术研发日：2022.06.25
技术公布日：2022/11/1
