1.本发明涉及软体机器人技术领域，具体而言，尤其涉及一种基于弯曲型人工肌肉的柔性作业机械手及其抓取方法。
背景技术：2.机械手是工业机器人最早的表现形式，它可以从事繁重危险的工作，以实现生产的机械自动化，与此同时其还能在危险环境下工作，降低安全事故的发生率，因此在工业制造、加工等领域受到了广泛应用。而近些年来，随着各种高新技术的发展，工业机械手也进入了与大众生活息息相关的包括医疗、商业及运输等众多行业领域。随着现代机器人的发展从注重功能性逐渐趋向于创新结构，传统工业机械手的进化思路也逐渐明朗，其中较为典型应用较普遍、发展较成熟的为拟人手形式机械手，其设计灵感来源于人类手掌，通过模仿人手的抓取物体的模式，来实现抓取、搬运等功能。
3.传统刚性机械手要通过串联多个机械关节来使其具备多自由度的运动能力，并使用电驱来使其拥有较强的抓取力。但刚性机械手普遍存在结构复杂、功耗大并且对工作环境的适应性较差等问题。随着机器人学科的进步，医疗、服务及救援等多领域对自动化的需求也在不断增长。对机械手结构的灵活、柔顺性及交互性都提出了更高的标准。
4.目前在对于现有的柔性机械手研究中，多为应用于软体机械臂领域中，其执行器始末端为刚性结构，导致该执行器用于柔性机械手时，其与被抓取物之间的交互性较差。并且在现有的柔性机械手研究中，多为一体成型的设计形式，这种柔性机械手由于固定的结构，因此其应对不同工作环境的适应性较差，而且一旦部分损坏则整个机械手的功能性都会受到影响。
技术实现要素：5.根据上述提出的技术问题，本发明基于弯曲人工肌肉设计了一款柔性机械手，通过在执行器的末端封闭设计中采用了柔性封闭结构，来保证执行器的整体柔性特性，并在执行器的始端设计了通用接口，使得该机械手可以进行模块化组装来应对不同的工作状态，并基于所设计的柔性机械手，设计了该柔性机械手的开环控制系统，对机械手抓取状态进行柔顺控制。
6.本发明采用的技术手段如下：
7.一种基于弯曲型人工肌肉的柔性作业机械手，包括：机械手主体、柔性机械手以及气动回路模块；其中：
8.机械手主体，包括机械手承载装置、上部连接件、上下部连接端盖、执行器承载底座、加固结构；上部连接件连接机械手承载装置，执行器承载底座通过上下部连接端盖安装在上部连接件上，并通过加固结构进行加固；
9.柔性机械手，包括执行器接口连接件、弯曲型气动执行器；弯曲型气动执行器通过执行器接口连接件安装在机械手主体上，并通过加固结构进行加固；
10.气动回路模块，包括供给气源、空气过滤器、精密减压阀、电气比例阀、调速阀以及控制模块；供给气源排出压缩空气，经由空气过滤器、精密减压阀进入电气比例阀，电气比例阀根据信号值调节电气比例阀出口压力，压缩空气通过电气比例阀出口后，经由调速阀进入柔性机械手的腔室内，完成柔性机械手的抓取动作控制。
11.进一步地，所述弯曲型气动执行器包括第一弯曲型气动执行器、第二弯曲型气动执行器、第三弯曲型气动执行器以及第四弯曲型气动执行器；其中，第一弯曲型气动执行器、第二弯曲型气动执行器、第三弯曲型气动执行器以及第四弯曲型气动执行器任意两两之间通过两个三通气动接头连接，任意两组弯曲型气动执行器连接后，再使用一个三通气动接头接入所述气动回路模块，通过控制所述电气比例阀的阀口开口面积控制充气压力的大小从而实现机械手的开环控制。
12.进一步地，所述柔性机械手在进行充气动作时，所述供给气源输出压缩空气，经由气管进入并联的四根所述弯曲型气动执行器中，通过控制充气压力的大小，从而实现机械手的开合控制。
13.进一步地，所述弯曲型气动执行器通过所述执行器接口连接件固定在所述执行器承载底座上。
14.进一步地，所述精密减压阀连接空气压缩机，空气压缩机用于向整个装置供气。
15.进一步地，所述电气比例阀连接压力传感器，所述电气比例阀与压力传感器连接至所述控制模块，以采集柔性机械手的内部压力。
16.进一步地，所述控制模块包括有带有ai与ao功能的数据采集卡与端子板，用于控制电气比例阀阀口开口大小；在所述控制模块中输入压力信号，通过数据采集卡的ad转换功能将压力信号转换为模拟电压信号，经由端子板输入到所述电气比例阀中，与此同时所述电气比例阀根据信号值调节出口压力，完成柔性机械手的抓取动作控制。
17.进一步地，所述执行器接口连接件、执行器承载底座、上下部连接端盖与上部连接件采用3d打印的方式进行制作，且材料均采用一款工业级光敏树脂。
18.本发明还提供了一种基于上述柔性作业机械手的抓取方法，所述柔性作业机械手的抓取过程包括执行器充气、保持、排气三个过程。
19.进一步地，所述柔性作业机械手的抓取过程，具体包括如下阶段：
20.第一阶段：空气压缩机输出压缩空气，经由空气过滤器，经过手动控制压力上限的精密减压阀，进入由带有ao功能的数据采集卡控制的电气比例阀中；
21.第二阶段：电气比例阀通过模拟信号控制阀芯开口面积，从而调节出口压力的大小；进行充气动作，输入信号增大，此时给气用电磁阀开启，排气用电磁阀关闭，压缩空气进入阀内先导腔内，先导腔内部气压增大，同时压力作用在阀内膜片表面，此时与膜片相连的阀口开启，腔内压力气体成为输出气体经由出气口排出；
22.第三阶段：从电气比例阀阀口输出的压缩气体经由调速阀同时进入柔性机械手上四根并联的弯曲型气动执行器中，执行器内部气囊膨胀，通过编织结构限制了其径向膨胀，通过安装于内部的弹性支架限制执行器一侧的位移，从而实现弯曲；
23.第四阶段：通过柔性机械手的四根弯曲型气动执行器的弯曲动作，形成抓取空间，通过多点接触的方式对被抓取物进行抓取；
24.第五阶段：进行排气动作，输入信号减小，此时给气用电磁阀关闭，排气用电磁阀
打开，弯曲型气动执行器腔室内的气体通过阀体上的导气孔排出，直到腔室内压力降至目标压力为止，执行器恢复原状。
25.较现有技术相比，本发明具有以下优点：
26.1、本发明利用弯曲型人工肌肉设计了一款柔性作业机械手，并搭建了该机械手的运动控制回路。现有的弯曲型人工肌肉多为应用于软体机械臂领域中，其执行器始末端为刚性结构，导致用于柔性机械手领域中时，其与被抓取物之间的交互性较差。本发明使用了一种采用柔性封闭的弯曲人工肌肉，能够有效改善与被抓取物之间的交互性问题。
27.2、本发明在组装方面采用模块化组装的方式。现有的一体成型的柔性机械手，由于固定的结构，因此其应对不同工作环境的适应性较差，而且一旦部分损坏则整个机械手的功能性都会受到影响。本发明则是使用了各部件模块化设计的方式，使得机械手的组装与使用更加灵活。
28.3、本发明通过空载实验与基于d-h法建立的机械手运动学仿真模型，验证了该机械手在空载状态下，四根执行器末端交汇时末端位姿分别为[-0.016，0.02，0.22]、[0.021，0.01，0.21]、[0.01，0.015，0.22]、[0.015，-0.02，0.22]，单根执行器的弯曲角度为93
°
。
[0029]
4、本发明通过抓取不同尺寸与重量物体的实验，验证了该柔性机械手的抓取性能，证明其能够实现较为稳定的抓取过程，拥有较好的柔顺性与自适应性。
[0030]
综上，应用本发明的技术方案，该柔性机械手凭借组成手指结构的具有柔性末端的弯曲型人工肌肉，在工作过程中能够更好的与被抓取物之间进行交互；在面对不同尺寸与形状的物体时，能够通过自身组装灵活的特点，更换不同规格的弯曲人工肌肉来适应作业环境，并且该柔性机械手能够实现较为稳定的抓取过程，拥有较好的柔顺性与自适应性。
[0031]
基于上述理由本发明可在柔性机器人等领域广泛推广。
附图说明
[0032]
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0033]
图1为本发明柔性机械手的结构示意图。
[0034]
图2为本发明柔性机械手的正视图。
[0035]
图3为本发明柔性机械手的组装过程示意图。
[0036]
图4为本发明柔性机械手的组装过程局部放大示意图。
[0037]
图5为本发明柔性机械手的气动回路图。
[0038]
图中：1、上部连接件；2、上下部连接端盖；3、执行器承载底座；4、执行器接口连接件；5、弯曲型气动执行器；6、供给气源；7、空气过滤器；8、精密减压阀；9、电气比例阀；10、调速阀。
具体实施方式
[0039]
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
[0040]
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0041]
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本发明的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
[0042]
除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当清楚，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员己知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任向具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
[0043]
在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制：方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。
[0044]
为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在
……
之上”、“在
……
上方”、“在
……
上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其位器件或构造之下”。因而，示例性术语“在
……
上方”可以包括“在
……
上方”和“在
……
下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
[0045]
此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。
[0046]
本发明的目的时提供一种基于弯曲人工肌肉的柔性作业机械手，以解决现有产品存在的问题。该柔性机械手由于使用了一种采用柔性封闭的弯曲人工肌肉，因此与被抓取物之间的交互性问题能够得到有效改善；在组装与安装方面，则是使用了各部件模块化设计的方式，使得机械手的组装与使用更加灵活，从而使得本发明能够应用于不同工作环境下的作业。为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实
施方式对本发明作进一步详细的说明。
[0047]
如图1-4所示，本发明提供了一种基于弯曲型人工肌肉的柔性作业机械手，包括：机械手主体、柔性机械手以及气动回路模块；其中：
[0048]
机械手主体，包括机械手承载装置、上部连接件1、上下部连接端盖2、执行器承载底座3、加固结构；上部连接件1连接机械手承载装置，执行器承载底座3通过上下部连接端盖2安装在上部连接件1上，并通过加固结构进行加固；机械手主体安装完成。在本实施例中，加固结构为螺栓结构。
[0049]
柔性机械手，包括执行器接口连接件4、弯曲型气动执行器5；弯曲型气动执行器5通过执行器接口连接件4安装在机械手主体上，并通过加固结构进行加固；在本实施例中，加固结构为螺栓结构。所述弯曲型气动执行器5通过所述执行器接口连接件4固定在所述执行器承载底座3上。
[0050]
如图5所示，气动回路模块，包括供给气源6、空气过滤器7、精密减压阀8、电气比例阀9、调速阀10以及控制模块；供给气源6排出压缩空气，经由空气过滤器7、精密减压阀8进入电气比例阀9，电气比例阀9根据信号值调节电气比例阀9出口压力，压缩空气通过电气比例阀9出口后，经由调速阀10进入柔性机械手的腔室内，完成柔性机械手的抓取动作控制。
[0051]
具体实施时，作为本发明优选的实施方式，所述弯曲型气动执行器5包括第一弯曲型气动执行器、第二弯曲型气动执行器、第三弯曲型气动执行器以及第四弯曲型气动执行器；其中，第一弯曲型气动执行器、第二弯曲型气动执行器、第三弯曲型气动执行器以及第四弯曲型气动执行器任意两两之间通过两个三通气动接头连接，任意两组弯曲型气动执行器连接后，再使用一个三通气动接头接入所述气动回路模块，通过控制所述电气比例阀9的阀口开口面积控制充气压力的大小从而实现机械手的开环控制。其主要工作原理为：将四根弯曲型气动执行器通过3d打印结构组装成四指柔性机械手。其中，气动弯曲执行器是在伸长型mckibben人工肌肉结构基础上改进而成，使其在充气伸长的同时产生弯曲变形，其结构主要包括始端连接件、始端加固件、硅胶端盖、弹性气囊、弹性支架以及编织网管。弯曲型执行器的弯曲原理是在执行器的一侧安装弹性支架，限制执行器一侧的长度变化，通过充气使执行器两侧产生位移差来实现弯曲；在手掌接口处采用固定连接的方式，设计了三种安装角度，分别为30
°
、45
°
、60
°
；
[0052]
具体实施时，作为本发明优选的实施方式，所述柔性机械手在进行充气动作时，所述供给气源输出压缩空气，经由气管进入并联的四根所述弯曲型气动执行器中，通过控制充气压力的大小，从而实现机械手的开合控制。
[0053]
具体实施时，作为本发明优选的实施方式，所述精密减压阀8连接空气压缩机，空气压缩机用于向整个装置供气。
[0054]
具体实施时，作为本发明优选的实施方式，所述电气比例阀9连接压力传感器，所述电气比例阀9与压力传感器连接至所述控制模块，以采集柔性机械手的内部压力。
[0055]
具体实施时，作为本发明优选的实施方式，所述控制模块包括带有ai与ao功能的数据采集卡与端子板，用于控制电气比例阀9阀口开口大小；在所述控制模块中输入压力信号，通过数据采集卡的ad转换功能将压力信号转换为模拟电压信号，经由端子板输入到所述电气比例阀9中，与此同时所述电气比例阀9根据信号值调节出口压力，完成柔性机械手的抓取动作控制。电气比例阀9另一端与调速阀10相连，以调节进入柔性机械手的气体流量
大小。调速阀10另一端与四个弯曲型气动执行器充气端口相连，向柔性机械手中充入压缩气体产生弯曲动作。
[0056]
具体实施时，作为本发明优选的实施方式，所述执行器接口连接件4、执行器承载底座3、上下部连接端盖2与上部连接件1采用3d打印的方式进行制作，且材料均采用一款工业级光敏树脂。
[0057]
本发明提供了一种基于上述柔性作业机械手的抓取方法，所述柔性作业机械手的抓取过程包括执行器充气、保持、排气三个过程。柔性作业机械手的抓取过程，具体包括如下阶段：
[0058]
第一阶段：空气压缩机输出压缩空气，经由空气过滤器，经过手动控制压力上限的精密减压阀，进入由带有ao功能的数据采集卡控制的电气比例阀中；
[0059]
第二阶段：电气比例阀通过模拟信号控制阀芯开口面积，从而调节出口压力的大小；进行充气动作，输入信号增大，此时给气用电磁阀开启，排气用电磁阀关闭，压缩空气进入阀内先导腔内，先导腔内部气压增大，同时压力作用在阀内膜片表面，此时与膜片相连的阀口开启，腔内压力气体成为输出气体经由出气口排出；
[0060]
第三阶段：从电气比例阀阀口输出的压缩气体经由调速阀同时进入柔性机械手上四根并联的弯曲型气动执行器中，执行器内部气囊膨胀，通过编织结构限制了其径向膨胀，通过安装于内部的弹性支架限制执行器一侧的位移，从而实现弯曲；
[0061]
第四阶段：通过柔性机械手的四根弯曲型气动执行器的弯曲动作，形成抓取空间，通过多点接触的方式对被抓取物进行抓取；
[0062]
第五阶段：进行排气动作，输入信号减小，此时给气用电磁阀关闭，排气用电磁阀打开，弯曲型气动执行器腔室内的气体通过阀体上的导气孔排出，直到腔室内压力降至目标压力为止，执行器恢复原状。
[0063]
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
技术特征：1.一种基于弯曲型人工肌肉的柔性作业机械手，其特征在于，包括：机械手主体、柔性机械手以及气动回路模块；其中：机械手主体，包括机械手承载装置、上部连接件、上下部连接端盖、执行器承载底座、加固结构；上部连接件连接机械手承载装置，执行器承载底座通过上下部连接端盖安装在上部连接件上，并通过加固结构进行加固；柔性机械手，包括执行器接口连接件、弯曲型气动执行器；弯曲型气动执行器通过执行器接口连接件安装在机械手主体上，并通过加固结构进行加固；气动回路模块，包括供给气源、空气过滤器、精密减压阀、电气比例阀、调速阀以及控制模块；供给气源排出压缩空气，经由空气过滤器、精密减压阀进入电气比例阀，电气比例阀根据信号值调节电气比例阀出口压力，压缩空气通过电气比例阀出口后，经由调速阀进入柔性机械手的腔室内，完成柔性机械手的抓取动作控制。2.根据权利要求1所述的基于弯曲型人工肌肉的柔性作业机械手，其特征在于，所述弯曲型气动执行器包括第一弯曲型气动执行器、第二弯曲型气动执行器、第三弯曲型气动执行器以及第四弯曲型气动执行器；其中，第一弯曲型气动执行器、第二弯曲型气动执行器、第三弯曲型气动执行器以及第四弯曲型气动执行器任意两两之间通过两个三通气动接头连接，任意两组弯曲型气动执行器连接后，再使用一个三通气动接头接入所述气动回路模块，通过控制所述电气比例阀的阀口开口面积控制充气压力的大小从而实现机械手的开环控制。3.根据权利要求1所述的基于弯曲型人工肌肉的柔性作业机械手，其特征在于，所述柔性机械手在进行充气动作时，所述供给气源输出压缩空气，经由气管进入并联的四根所述弯曲型气动执行器中，通过控制充气压力的大小，从而实现机械手的开合控制。4.根据权利要求2所述的基于弯曲型人工肌肉的柔性作业机械手，其特征在于，所述弯曲型气动执行器通过所述执行器接口连接件固定在所述执行器承载底座上。5.根据权利要求1所述的基于弯曲型人工肌肉的柔性作业机械手，其特征在于，所述精密减压阀连接空气压缩机，空气压缩机用于向整个装置供气。6.根据权利要求1所述的基于弯曲型人工肌肉的柔性作业机械手，其特征在于，所述电气比例阀连接压力传感器，所述电气比例阀与压力传感器连接至所述控制模块，以采集柔性机械手的内部压力。7.根据权利要求1所述的基于弯曲型人工肌肉的柔性作业机械手，其特征在于，所述控制模块包括带有ai与ao功能的数据采集卡与端子板，用于控制电气比例阀阀口开口大小；在所述控制模块中输入压力信号，通过数据采集卡的ad转换功能将压力信号转换为模拟电压信号，经由端子板输入到所述电气比例阀中，与此同时所述电气比例阀根据信号值调节出口压力，完成柔性机械手的抓取动作控制。8.根据权利要求1所述的基于弯曲型人工肌肉的柔性作业机械手，其特征在于，所述执行器接口连接件、执行器承载底座、上下部连接端盖与上部连接件采用3d打印的方式进行制作，且材料均采用一款工业级光敏树脂。9.一种基于权利要求1-8任意一项权利要求所述的柔性作业机械手的抓取方法，其特征在于，所述柔性作业机械手的抓取过程包括执行器充气、保持、排气三个过程。10.根据权利要求9所述的柔性作业机械手的抓取方法，其特征在于，所述柔性作业机
械手的抓取过程，具体包括如下阶段：第一阶段：空气压缩机输出压缩空气，经由空气过滤器，经过手动控制压力上限的精密减压阀，进入由带有ao功能的数据采集卡控制的电气比例阀中；第二阶段：电气比例阀通过模拟信号控制阀芯开口面积，从而调节出口压力的大小；进行充气动作，输入信号增大，此时给气用电磁阀开启，排气用电磁阀关闭，压缩空气进入阀内先导腔内，先导腔内部气压增大，同时压力作用在阀内膜片表面，此时与膜片相连的阀口开启，腔内压力气体成为输出气体经由出气口排出；第三阶段：从电气比例阀阀口输出的压缩气体经由调速阀同时进入柔性机械手上四根并联的弯曲型气动执行器中，执行器内部气囊膨胀，通过编织结构限制了其径向膨胀，通过安装于内部的弹性支架限制执行器一侧的位移，从而实现弯曲；第四阶段：通过柔性机械手的四根弯曲型气动执行器的弯曲动作，形成抓取空间，通过多点接触的方式对被抓取物进行抓取；第五阶段：进行排气动作，输入信号减小，此时给气用电磁阀关闭，排气用电磁阀打开，弯曲型气动执行器腔室内的气体通过阀体上的导气孔排出，直到腔室内压力降至目标压力为止，执行器恢复原状。
技术总结本发明提供一种基于弯曲型人工肌肉的柔性作业机械手及其抓取方法，包括机械手主体、柔性机械手、气动回路模块；机械手主体中的上部连接件连接机械手承载装置，执行器承载底座通过上下部连接端盖安装在上部连接件上；柔性机械手中的弯曲型气动执行器通过执行器接口连接件安装在机械手主体上；气动回路模块中的供给气源排出压缩空气，经空气过滤器、精密减压阀进入电气比例阀，电气比例阀根据信号值调节其出口压力，压缩空气通过电气比例阀出口后，经由调速阀进入柔性机械手的腔室内，完成柔性机械手的抓取动作控制。本发明机械手总体结构简单、稳定性强，成本低廉；且机械手在进行工作时拥有较好的柔顺性和自适应性，能够完成日常物品的抓取任务。日常物品的抓取任务。日常物品的抓取任务。
技术研发人员：度红望 邵仁波 许晓亚 熊伟 王海涛 孙长乐 关广丰 马文琦 王志文
受保护的技术使用者：大连海事大学
技术研发日：2022.07.20
技术公布日：2022/11/1
