1.本发明涉及输电线路检修设备技术领域，尤其涉及一种地线断股修补装置。
背景技术：2.架空地线是保护输电线路免遭雷闪袭击的装置，又称避雷线。它通常架设在被保护导线的上方，一方面，当雷云对地放电时，雷闪通常容易首先击中架空地线，使雷电流进入大地，以保护导线正常输电；另一方面，当线路附近雷云对地面放电时，可以削弱在导线上引起的雷电感应。可见，架空地线对保障输电线路的安全稳定运行作用重大。
3.然而，输电线路途经的地域大多气候条件相对恶劣，因大风、覆冰、雷击、腐蚀等原因造成的架空地线断股事故时有发生，如不及时处理，极易在张力和扭力作用下发生散股，使得带电导线与架空地线间的安全距离不能满足线路运行的设计要求，持续发展下去特别是在大风、雨雪等恶劣天气的加速作用下，最终发展成线路接地事故，造成输电线路被迫停运。
技术实现要素：4.针对背景技术提出的问题，本发明的目的在于提出一种地线断股修补装置，解决了地线断股的问题。
5.为达此目的，本发明采用以下技术方案：
6.一种地线断股修补装置，包括机器人装载平台、送料机构和供给机构；所述机器人装载平台可在地线上移动，且用于巡检地线；所述送料机构安装于所述机器人装载平台的顶部；所述送料机构包括送料组件和夹持组件；所述送料组件用于将所述夹持组件传送至地线的断股处；所述夹持组件用于装夹修补夹片，且所述夹持组件用于将所述修补夹片包裹于地线的断股处；所述供给机构包括料仓和推杆组件；所述料仓的内腔设有弹簧座，所述弹簧座可在竖直方向伸缩；若干个所述修补夹片沿着竖直方向叠放于所述弹簧座的顶部；所述料仓包括推杆活动孔和出料口，所述推杆活动孔与所述出料口在前后方向上正对设置；所述出料口与所述送料机构连通；所述推杆组件包括推杆驱动件、伸缩推杆和推板；所述伸缩推杆的一端与所述推杆驱动件的驱动端连接，使得所述伸缩推杆可在前后方向伸缩；所述伸缩推杆的另一端与所述推板的连接端固定连接，使得所述伸缩推杆的伸缩可带动所述推板在前后方向移动；所述推板的推动端可卡装于所述推杆活动孔，且延伸至与所述料仓内最顶部的所述修补夹片的一端贴合；可通过所述推板的推动端的移动，使得所述料仓最顶部的所述修补夹片，通过所述出料口运输至所述夹持组件。
7.更优地，所述推板的连接端设设有竖直止推板；所述料仓与所述推板连接的侧面设有凸起止推部；当所述竖直止推板触碰所述凸起止推部时，所述推板停止往所述修补夹片推送至所述夹持组件的方向移动。
8.更优地，所述料仓还设有止推传感器，所述止推传感器与所述推杆驱动件电线连接；所述止推传感器用于检测所述竖直止推板与所述凸起止推部之间的触碰。
9.更优地，所述修补夹片包括圆弧卡装部、若干个第一包裹条和若干个第二包裹条；所述圆弧卡装部用于贴合卡装于地线的底部；若干个所述第一包裹条固定连接于所述圆弧卡装部一侧的顶部，且所述第一包裹条呈向上倾斜设置；若干个所述第二包裹条沿着前后方向间隔均匀地固定连接于所述圆弧卡装部另一侧的顶部，且所述第二包裹条呈向上倾斜设置；若干个所述第一包裹条与若干个所述第二包裹条在所述夹持组件的夹持作用下，分别往所述圆弧卡装部的中心线弯曲包裹于地线的顶部。
10.更优地，所述推板的底部左右两侧分别设有挤压倒角面；当所述推板将所述最顶部的所述修补夹片往所述送料机构推送时，所述推板的两侧的所述挤压倒角面分别挤压位于下方所述修补夹片的的圆弧卡装部。
11.更优地，所述料仓的左右两侧分别设有若干个限位槽和若干个限位板；当所述修补夹片存放于所述料仓的内腔时，所述第一包裹条卡装于所述限位槽，所述限位板卡装于相邻两个所述第二包裹条之间的间隙。
12.更优地，所述弹簧座的顶部设有圆弧凹槽；所述圆弧凹槽的直径从上至下逐渐变小；通过将所述圆弧卡装部贴合安装于所述圆弧凹槽内，使得所述修补夹片限位安装于所述弹簧座的顶部。
13.更优地，所述送料组件包括导轨座、夹持安装座、送料驱动件和送料传动轴；所述导轨座竖直设置于所述机器人装载平台的顶部；所述导轨座设有竖直齿条和导轨条；所述夹持组件安装于所述夹持安装座的顶部；所述送料驱动件和所述送料传动轴分别安装于所述夹持安装座的底部；所述夹持安装座的驱动端与所述送料传动轴传动连接，所述夹持安装座可驱动所述送料传动轴转动；所述送料传动轴的端部设有第三齿轮，所述第三齿轮与所述竖直齿条啮合，使得所述送料传动轴的转动，可带动所述第三齿轮在所述竖直齿条沿着竖直方向滚动；所述夹持安装座还设有滑动座，所述滑动座卡装于所述导轨条；所述第三齿轮在竖直方向的滚动，带动所述滑动座在所述导轨条上沿着竖直方向滑动，使得所述夹持安装座可在竖直方向升降。
14.更优地，所述夹持组件包括夹持驱动件、传动丝杆、两个移动座、机械夹和安装支架；所述夹持驱动件和所述安装支架分别安装于所述夹持安装座的顶部；所述传动丝杆的一端与所述夹持驱动件的驱动端传动连接，使得所述夹持驱动件可驱动所述传动丝杆正反转；所述传动丝杆设有第一螺纹部；两个所述移动座的内部分别设有第二螺纹部，且两个所述第二螺纹部的旋向相反；两个所述移动座通过所述第二螺纹部分别套设于所述传动丝杆，使得所述传动丝杆的正反转，可带动两个所述移动座在左右方向上相互远离或相互靠近；两个所述移动座的顶部分别设有铰接座，且两个所述铰接座沿着左右方向对称设置；所述安装支架的顶部设有转动座所述机械夹包括两个夹持部，两个所述夹持部沿着所述转动座左右对称设置，且两个所述夹持部的底部与所述转动座转动连接；两个所述夹持部的顶部分别通过铰接臂与两个所述铰接座铰接；两个所述移动座的相互远离或相互靠近，可带动两个所述夹持部分别绕着所述转动座在竖直方向上翻转，使得两个所述夹持部相互张开或相互闭合；当所述夹持安装座位于所述机器人装载平台的顶面时，所述出料口与两个相互张开的所述夹持部之间的间隙连通。
15.更优地，所述机械夹顶部的左右两侧分别设有若干个第一卡装部和若干个第二卡装部；将所述第一卡装部和第二卡装部分别抵于所述第一包裹条的顶部和所述第二包裹条
的顶部，使得所述修补夹片卡装于所述夹持间隙；所述安装支架的顶部还设有夹持传感器，所述夹持传感器与所述夹持驱动件电性连接；所述夹持传感器用于检测所述第一卡装部与所述第二卡装部是否夹紧所述第一包裹条和所述第二包裹条。
16.与现有技术相比，上述技术方案中的一个技术方案具有以下有益效果：
17.本技术通过所述送料机构将修补夹片包裹于地线的断股时，及时修补断股地线，避免断股地线进一步散开，从而造成地线发生事故。更优地，通过所述供给机构为所述夹持组件补充夹片，使得本技术的修补机构可以不用返回地面人工补充夹片，而是可以通过所述供给机构自动供给，因此提高了地线的修补效率。
附图说明
18.图1是本发明一个实施例的修补装置的结构示意图；
19.图2是本发明一个实施例的送料机构与供给机构的连接示意图；
20.图3是本发明一个实施例的料仓的结构示意图；
21.图4是本发明一个实施例的推杆组件推动修补夹片的示意图；
22.图5是本发明一个实施例的料另一视角的结构示意图；
23.图6是本发明一个实施例的修补夹片的结构示意图；
24.图7是本发明一个实施例的弹簧座的结构示意图；
25.图8是本发明一个实施例的送料组件的结构示意图；
26.图9是本发明一个实施例的夹持组件的结构示意图；
27.图10是本发明一个实施例的机械夹与料仓连通的示意图。
具体实施方式
28.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
29.此外，术语“第一”、“第二”和“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”和“第三”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。
30.本技术中优选的一个实施例，如图1至图10所示，一种地线断股修补装置，包括机器人装载平台3、送料机构2和供给机构1；所述机器人装载平台3可在地线上移动，且用于巡检地线；所述机器人装载平台3还可用于分别控制所述送料机构2和所述供给机构1的作业；所述送料机构2安装于所述机器人装载平台3的顶部；所述送料机构2包括送料组件21和夹持组件；所述送料组件21用于将所述夹持组件传送至地线的断股处；所述修补夹片4卡装于所述夹持组件，且所述夹持组件用于将所述修补夹片4包裹于地线的断股处；所述供给机构1包括料仓10和推杆组件12；所述料仓10的内腔设有弹簧座101，所述弹簧座101可在竖直方向伸缩；若干个所述修补夹片4沿着竖直方向叠放于所述弹簧座101的顶部；所述料仓10包括推杆活动孔103和出料口102，所述推杆活动孔103与所述出料口102在前后方向上正对设置；所述出料口102与所述送料机构2连通；所述推杆组件12包括推杆驱动件121、伸缩推杆122和推板123；所述伸缩推杆122的一端与所述推杆驱动件121的驱动端连接，使得所述伸
缩推杆122可在前后方向伸缩；所述伸缩推杆122的另一端与所述推板123的连接端固定连接，使得所述伸缩推杆122的伸缩可带动所述推板123在前后方向移动；所述推板123的推动端可卡装于所述推杆活动孔103，且延伸至与所述料仓10内最顶部的所述修补夹片4的一端贴合；可通过所述推板123的推动端的移动，使得所述料仓10最顶部的所述修补夹片4，通过所述出料口102运输至所述夹持组件。
31.在本实施例中，所述机器人装载平台3内设有plc控制系统，用于控制所述送料机构2和所述供给机构1的作业，而所述机器人装载平台3用于在地线上行走，巡检地线的情况。当所述机器人装载平台3在巡检时发现地线存在断股时，所述机器人装载平台3停止移动，并且控制所述送料组件21将所述夹持组件从所述机器人装载平台3传送至地线上。所述夹持组件内卡装有用于包裹散股地线的修补夹片4，所述夹持组件在到达所述地线的断股处时，将修补夹片4弯曲，从而使得修补夹片4将散股的地线重新包裹于地线的本体上，从而起到临时修补作用，避免断股地线在遇到大风或雨雪等恶劣天气下，进一步地散开，从而造成地线发生事故。所述断股地线在修补夹片4临时修补固定后，工作人员会通过其他机器，将断股的地线的完全捋回修补好。值得说明的是，当断股地线通过其他机器捋回后，也可以通过所述夹持组件，将修补夹片4包裹于已经捋回修补好的地线的末端上，从而通过所述修补夹片4的包裹作用，加固断股地线捋回修补作用。更进一步地，所述夹持组件每次只可卡装一片所述修补夹片4，所以当所述夹持组件将原有的修补夹片4包裹于断股的地线后，所述夹持组件重回至所述机器人装载平台3的顶面。当所述夹持组件重回至所述机器人装载平台3时，所述夹持组件与所述料仓10的出料口102连通，且此时的所述夹持组件上没有夹装修补夹片4，所述机器人装载平台3控制所述推杆驱动件121作业，所述推杆驱动件121驱动所述伸缩推杆122向前延伸，从而带动与所述伸缩推杆122连接的所述推板123向前移动。所述推板123的是卡装于所述推杆活动孔103的，因此所述推板123可在所述推动活动孔内往前延伸，使得所述推板123的推动端带动与贴合的最顶部所述修补夹片4往前推动，从而使得所述修补夹片4从所述夹片出口推送至所述夹持组件上，所述夹持组件得到新的修补夹片4补充。当所述推动端将原来最顶部的修补夹片4推至所述夹持组件后，所述推杆驱动件121驱动所述伸缩推杆122往后收缩，从而使得所述推板123往后移动，所述推动端重新卡装回所述推杆活动孔103，而位于下方的所述修补夹片4在所述弹簧座101的作用下，往上升，从而与所述推动端贴合。这样的设置使得所述夹持组件可以连续的修补断股地线，并不需要通过将机器人装载平台3召回地面，重新安装所述修补夹片4，从而可以减少了人工更换过程，提高了修补效率。因此，本技术通过所述送料机构2将修补夹片4包裹于地线的断股时，及时修补断股地线，避免断股地线进一步散开，从而造成地线发生事故。更优地，通过所述供给机构1为所述夹持组件补充夹片，使得本技术的修补机构可以不用返回地面人工补充夹片，而是可以通过所述供给机构1自动供给，因此提高了地线的修补效率。
32.具体地，所述推板123的连接端设设有竖直止推板124；所述料仓10与所述推板123连接的侧面设有凸起止推部104；当所述竖直止推板124触碰所述凸起止推部104时，所述推板123停止往所述修补夹片4推送至所述夹持组件的方向移动。在本实例中，所述推板123将所述修补夹片4往所述夹持组件推动的方向为前移动，则当所述推板123往前移动，使得所述竖直止推板124触碰至所述凸起止推部104时，阻止所述推板123向前移动，且所述推杆驱动件121会驱动所述伸缩推杆122向后收缩，使得所述推板123往后移动。这样的设置目的
是，当所述竖直止推板124触碰所述凸起止推部104时，所述修补夹片4刚好位于所述夹持组件设定的位置上，从而停止所述推板123继续向前移动，从而确保所述修补夹片4能够精准的卡装于所述夹持组件上；并且当所述推板123在受到所述凸起止推部104，所述推杆驱动件121在检测至所述推板123反馈回来的反作用力后，会带动所述伸缩推杆122往后收缩，从而使得所述推板123往后移动，返回至原位上，重新与上升上来的所述修补夹片4的后端贴合。
33.进一步地，所述料仓10还设有止推传感器105，所述止推传感器105与所述推杆驱动件121电线连接；所述止推传感器105用于检测所述竖直止推板124与所述凸起止推部104之间的触碰。为了更精准地控制所述推板123能够停止往前移动，在所述料仓10上还设有所述止推传感器105，当止推传感器105检测所述竖直止推板124触碰至所述凸起止推板123后，所述止推传感器105会将检测的信号反馈至所述推杆驱动件121，所述推杆驱动件121会停止驱动所述伸缩推杆122向前移动，使得所述推板123继续往前移动，从而确保所述修补夹片4可精准的卡装于所述夹持组件上。更进一步地，当所推杆驱动件121收到所反馈信号后，停止驱动所述伸缩推杆122往前移动，并且反过来驱动所述伸缩推杆122往后移动，带动所述推板123返回至原位，准备下一次的推料。
34.进一步地，所述修补夹片4包括圆弧卡装部41、若干个第一包裹条42和若干个第二包裹条43；所述圆弧卡装部41用于贴合卡装于地线的底部；若干个所述第一包裹条42固定连接于所述圆弧卡装部41一侧的顶部，且所述第一包裹条42呈向上倾斜设置；若干个所述第二包裹条43沿着前后方向间隔均匀地固定连接于所述圆弧卡装部41另一侧的顶部，且所述第二包裹条43呈向上倾斜设置；若干个所述第一包裹条42与若干个所述第二包裹条43在所述夹持组件的夹持作用下，分别往所述圆弧卡装部41的中心线弯曲包裹于地线的顶部。所述修补夹片4的底部为圆弧卡装部41，所述圆弧卡装部41用于贴合包裹于地线的底部；所述圆弧卡装部41的两侧分别设有若干个第一包裹条42和所述若干个第二包裹条43，若干个所述第一包裹条42和若干个所述第二包裹条43在所述夹持组件的夹持下，会弯曲包裹于地线的顶部，从而使得所述修补夹片4包裹于所述地线上，对断股地线出现临时修补作用，或者固定已经修补好的地线。
35.更优地，所述推板123的底部左右两侧分别设有挤压倒角面1231；当所述推板123将所述最顶部的所述修补夹片4往所述送料机构2推送时，所述推板123的两侧的所述挤压倒角面1231分别挤压位于下方所述修补夹片4的圆弧卡住部41。当所述推板123将最顶部的修补夹片4往所述夹持组件推送时，所述推板123两侧的挤压倒角面1231会分别贴合位于下方所述修补夹片4的圆弧卡住部41，从而阻止下方的所述修补夹片4往上升，从而确保所述推板123只推送一块所述修补夹片4，使得所述推板123的推料更精准。
36.具体地，所述料仓10的左右两侧分别设有若干个限位槽107和若干个限位板106；当所述修补夹片4存放于所述料仓10的内腔时，所述第一包裹条42卡装于所述限位槽107，所述限位板106卡装于相邻两个所述第二包裹条43之间的间隙。
37.进一步地，所述弹簧座101的顶部设有圆弧凹槽1010；所述圆弧凹槽1010的直径从上至下逐渐变小；通过将所述圆弧卡装部41贴合安装于所述圆弧凹槽1010内，使得所述修补夹片4限位安装于所述弹簧座101的顶部。
38.在本实例中，位于所述料仓10最底部的所述修补夹片4，通过将所述圆弧卡装部41
贴合卡装于所述圆环安装槽内，从而使得所述修补夹片4卡装于所述料仓10中，然后上方的所述修补夹片4通过将所述圆弧卡装部41卡装于下方所述修补夹片4的第一包裹条42和所述第二包裹条43之间，从而实现叠放于所述料仓10中。进一步地，为了料仓10里的修补夹片4放置整齐，方便所述推板123推出，在所述料仓10的左右两侧设置限位槽107和若干个所述限位板106，通过所述限位槽107和所述限位板106的限位作用，使得若干个所述修补夹片4在竖直方向上整齐叠放，确保所述推板123能够每一次只能推送一个所述修补夹片4。更进一步地，所述圆弧凹槽1010的直径从上之下逐渐变小，目的是为了所述圆环安装槽可以卡装直径大小不同的所述圆弧卡装部41，从而使得所述料仓10可以存放不同大小的修补夹片4，增大本技术所述修补装置的适用范围。
39.具体地，所述送料组件21包括导轨座211、夹持安装座212、送料驱动件213和送料传动轴214；所述导轨座211竖直设置于所述机器人装载平台3的顶部；所述导轨座211设有竖直齿条2111和导轨条2112；所述夹持组件安装于所述夹持安装座212的顶部；所述送料驱动件213和所述送料传动轴214分别安装于所述夹持安装座212的底部；所述夹持安装座212的驱动端设有第一齿轮2131；所述送料传动轴214的轴体套设有第二齿轮2141，通过所述第二齿轮2141与所述第一齿轮2131的啮合，使得所述送料驱动件213可驱动所述送料传动轴214正反转；所述送料传动轴214的端部设有第三齿轮2142，所述第三齿轮2142与所述竖直齿条2111啮合，使得所述送料传动轴214的正反转，可带动所述第三齿轮2142在所述竖直齿条2111沿着竖直方向滚动；所述夹持安装座212还设有滑动座2121，所述滑动座2121卡装于所述导轨条2112；所述第三齿轮2142在竖直方向的滚动，带动所述滑动座2121在所述导轨条2112上沿着竖直方向滑动，使得所述夹持安装座212可在竖直方向升降。
40.在本实例中，所述送料驱动件213为驱动电机。所述送料驱动件213和所述送料传动轴214分别安装于所述夹持安装座212的底部，所述送料驱动件213的驱动端设有第一齿轮2131，所述送料传动轴214设有与所述第一齿轮2131啮合的第二齿轮2141，使得所述送料驱动件213可驱动所述送料传动轴214可进行正反转。而所述送料传动轴214的端部设有第三齿轮2142，并且所述第三齿轮2142与所述竖直齿条2111啮合，所以所述送料传动轴214的正反转，可驱动所述第三齿轮2142能在所述竖直齿条2111上沿着竖直方向上下滚动，带动所述滑动作在所述导轨条2112上滑动，从而使得所述夹持安装座212实现在竖直方向上的升降，让所述夹持安装座212可带动所述夹持组件从所述机器人装载平台3上升至地线的断股处，或者带动所述夹持组件从所述地线的断股先下降回所述机器人装在平台的顶面。
41.进一步地，所述夹持组件包括夹持驱动件221、传动丝杆222、两个移动座223、机械夹224和安装支架225；所述夹持驱动件221和所述安装支架225分别安装于所述夹持安装座212的顶部；所述传动丝杆222的一端与所述夹持驱动件221的驱动端传动连接，使得所述夹持驱动件221可驱动所述传动丝杆222正反转；所述传动丝杆222设有第一螺纹部；两个所述移动座223的内部分别设有第二螺纹部，且两个所述第二螺纹部的旋向相反；两个所述移动座223通过所述第二螺纹部分别套设于所述传动丝杆222，使得所述传动丝杆222的正反转，可带动两个所述移动座223在左右方向上相互远离或相互靠近；两个所述移动座223的顶部分别设有铰接座2231，且两个所述铰接座2231沿着左右方向对称设置；所述安装支架225的顶部设有转动座228所述机械夹224包括两个夹持部2241，两个所述夹持部2241沿着所述转动座228左右对称设置，且两个所述夹持部2241的底部与所述转动座228转动连接；两个所
述夹持部2241的顶部分别通过铰接臂226与两个所述铰接座2231铰接；两个所述移动座223的相互远离或相互靠近，可带动两个所述夹持部2241分别绕着所述转动座228在竖直方向上翻转，使得两个所述夹持部2241相互张开或相互闭合；当所述夹持安装座212位于所述机器人装载平台3的顶面时，所述出料口102与两个相互张开的所述夹持部2241之间的间隙连通；
42.在本实例中，所述夹持驱动件221也驱动电机。所述夹持驱动件221的驱动端与所述传动丝杆222的端部传动连接，使得所述传动丝杆222可进行正反转。而所述传动丝杆222设套设有两个所述移动座223，并且两个所述移动座223沿着所述安装支架225左右对称设置。在两个所述移动座223内分别设有第二螺纹部，并且两个所述第二螺纹部的旋向相反，因此当两个所述第二螺纹部与所述第一螺纹部连接后，使得所述传动丝杆222的正反转可带动两个所述移动座223相互靠近或相互远离。更进一步地，两个所述移动座223的顶部今年均设有铰接座2231，而所述机械夹224设有两个沿着所述转动座228左右对称的夹持部2241，两个所述夹持部2241的底部分别与所述转动座228转动连接，而两个所述夹持部2241的顶部通过所述铰接臂226分别与两个所述铰接座2231铰接。因此，当两个所述移动座223相互靠近或相互远离时，可带动两个所述夹持部2241在竖直方向翻转，从使得所述机械夹224实现闭合或张开。更优地，当所述夹持组件位于所述机器人装载平台3的顶面时，所述出料口102与两个所述夹持部2241之间的间隙连通，所以所述推板123是将料仓10最顶部的修补夹片4推至两个所述夹持部2241之间的间隙。
43.具体地，所述机械夹224顶部的左右两侧分别设有第一卡装部2242和若干个第二卡装部2243；将所述第一卡装部2242和第二卡装部2243分别抵于所述第一包裹条42的顶部和所述第二包裹条43的顶部，使得所述修补夹片4卡装于所述夹持间隙；所述安装支架225的顶部还设有夹持传感器227，所述夹持传感器227与所述夹持驱动件221电性连接；所述夹持传感器227用于检测所述第一卡装部2242与所述第二卡装部2243是否夹紧所述第一包裹条42和所述第二包裹条43。在本实例中，为了让所述修补夹片4更稳固地卡装于所述机械夹224，在所述机械夹224的顶部左右两分别设有第一卡装部2242和若干个所述第二卡装部2243。当所述修补夹片4通过推板123推送至两个所述夹持部2241之间的间隙时，所述机械夹224进行闭合，使得所述第一卡装部2242和第二卡装部2243分别抵于所述第一包裹条42和第二包裹条43的顶部，使得两个所述夹持部2241咬合所述修补夹片4，从而使得所述修补夹片4稳固地安装于所述机械夹224。更优地，在所述安装支架225的顶部上设有所述夹持传感器227，所述夹持传感器227用于检测所述第一卡装部2242和所述第二卡装部2243是否咬合所述第一包裹条42和第二包裹条43。若所述夹持传感器227检测至所述第一包裹条42和所述第二包裹条43被咬合后，所述夹持传感器227会将检测到的信号反馈至所述夹持驱动件221，使得所述夹持驱动件221停止驱动所述机械夹224闭合，从而避免所述机械夹224过渡闭合，导致所述第一包裹条42和所述第二包裹条43弯曲，从而无法包裹于所述地线上。若是夹持传感器227没有检测到所述第一包裹条42和所述第二包裹条43，则所述夹持驱动件221不会停止闭合。值得注意的是，此过程中的所述机械夹224的闭合仅是为了让所述机械夹224咬合所述修补夹片4，目的为了让所述修补夹片4稳固的卡装于所述机械夹224。而当所述地线需要修补时，所述机械夹224则会完全闭合，从而将所述修补夹片4包裹于地线。
44.以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的
原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。
技术特征：1.一种地线断股修补装置，其特征在于，包括机器人装载平台、送料机构和供给机构；所述机器人装载平台可在地线上移动，且用于巡检地线；所述送料机构安装于所述机器人装载平台的顶部；所述送料机构包括送料组件和夹持组件；所述送料组件用于将所述夹持组件传送至地线的断股处；所述夹持组件用于装夹修补夹片，且所述夹持组件用于将所述修补夹片包裹于地线的断股处；所述供给机构包括料仓和推杆组件；所述料仓的内腔设有弹簧座，所述弹簧座可在竖直方向伸缩；若干个所述修补夹片沿着竖直方向叠放于所述弹簧座的顶部；所述料仓包括推杆活动孔和出料口，所述推杆活动孔与所述出料口在前后方向上正对设置；所述出料口与所述送料机构连通；所述推杆组件包括推杆驱动件、伸缩推杆和推板；所述伸缩推杆的一端与所述推杆驱动件的驱动端连接，使得所述伸缩推杆可在前后方向伸缩；所述伸缩推杆的另一端与所述推板的连接端固定连接，使得所述伸缩推杆的伸缩可带动所述推板在前后方向移动；所述推板的推动端可卡装于所述推杆活动孔，且延伸至与所述料仓内最顶部的所述修补夹片的一端贴合；可通过所述推板的推动端的移动，使得所述料仓最顶部的所述修补夹片，通过所述出料口运输至所述夹持组件。2.根据权利要求1所述的一种地线断股修补装置，其特征在于，所述推板的连接端设设有竖直止推板；所述料仓与所述推板连接的侧面设有凸起止推部；当所述竖直止推板触碰所述凸起止推部时，所述推板停止往所述修补夹片推送至所述夹持组件的方向移动。3.根据权利要求2所述的一种地线断股修补装置，其特征在于，所述料仓还设有止推传感器，所述止推传感器与所述推杆驱动件电线连接；所述止推传感器用于检测所述竖直止推板与所述凸起止推部之间的触碰。4.根据权利要求1所述的一种地线断股修补装置，其特征在于，所述修补夹片包括圆弧卡装部、若干个第一包裹条和若干个第二包裹条；所述圆弧卡装部用于贴合卡装于地线的底部；若干个所述第一包裹条固定连接于所述圆弧卡装部一侧的顶部，且所述第一包裹条呈向上倾斜设置；若干个所述第二包裹条沿着前后方向间隔均匀地固定连接于所述圆弧卡装部另一侧的顶部，且所述第二包裹条呈向上倾斜设置；若干个所述第一包裹条与若干个所述第二包裹条在所述夹持组件的夹持作用下，分别往所述圆弧卡装部的中心线弯曲包裹于地线的顶部。
5.根据权利要求4所述的一种地线断股修补装置，其特征在于，所述推板的底部左右两侧分别设有挤压倒角面；当所述推板将所述最顶部的所述修补夹片往所述送料机构推送时，所述推板的两侧的所述挤压倒角面分别挤压位于下方所述修补夹片的圆弧卡装部。6.根据权利要求4所述的一种地线断股修补装置，其特征在于，所述料仓的左右两侧分别设有若干个限位槽和若干个限位板；当所述修补夹片存放于所述料仓的内腔时，所述第一包裹条卡装于所述限位槽，所述限位板卡装于相邻两个所述第二包裹条之间的间隙。7.根据权利要求4所述的一种地线断股修补装置，其特征在于，所述弹簧座的顶部设有圆弧凹槽；通过将所述圆弧卡装部贴合安装于所述圆弧凹槽内，使得所述修补夹片限位安装于所述弹簧座的顶部。8.根据权利要求1所述的一种地线断股修补装置，其特征在于，所述送料组件包括导轨座、夹持安装座、送料驱动件和送料传动轴；所述导轨座竖直设置于所述机器人装载平台的顶部；所述导轨座设有竖直齿条和导轨条；所述夹持组件安装于所述夹持安装座的顶部；所述送料驱动件和所述送料传动轴分别安装于所述夹持安装座的底部；所述夹持安装座的驱动端与所述送料传动轴传动连接，所述夹持安装座可驱动所述送料传动轴转动；所述送料传动轴的端部设有第三齿轮，所述第三齿轮与所述竖直齿条啮合，使得所述送料传动轴的转动，可带动所述第三齿轮在所述竖直齿条沿着竖直方向滚动；所述夹持安装座还设有滑动座，所述滑动座卡装于所述导轨条；所述第三齿轮在竖直方向的滚动，带动所述滑动座在所述导轨条上沿着竖直方向滑动，使得所述夹持安装座可在竖直方向升降。9.根据权利要求8所述的一种地线断股修补装置，其特征在于，所述夹持组件包括夹持驱动件、传动丝杆、两个移动座、机械夹和安装支架；所述夹持驱动件和所述安装支架分别安装于所述夹持安装座的顶部；所述传动丝杆的一端与所述夹持驱动件的驱动端传动连接，使得所述夹持驱动件可驱动所述传动丝杆正反转；所述传动丝杆设有第一螺纹部；两个所述移动座的内部分别设有第二螺纹部，且两个所述第二螺纹部的旋向相反；两个所述移动座通过所述第二螺纹部分别套设于所述传动丝杆，使得所述传动丝杆的正反转，可带动两个所述移动座在左右方向上相互远离或相互靠近；两个所述移动座的顶部分别设有铰接座，且两个所述铰接座沿着左右方向对称设置；所述安装支架的顶部设有转动座；所述机械夹包括两个夹持部，两个所述夹持部沿着所述转动座左右对称设置，且两个所述夹持部的底部与所述转动座转动连接；两个所述夹持部的顶部分别通过铰接臂与两个所述铰接座铰接；
两个所述移动座的相互远离或相互靠近，可带动两个所述夹持部分别绕着所述转动座在竖直方向上翻转，使得两个所述夹持部相互张开或相互闭合；当所述夹持安装座位于所述机器人装载平台的顶面时，所述出料口与两个相互张开的所述夹持部之间的间隙连通。10.根据权利要求4或9所述的一种地线断股修补装置，其特征在于，所述机械夹顶部的左右两侧分别设有若干个第一卡装部和若干个第二卡装部；将所述第一卡装部和第二卡装部分别抵于所述第一包裹条的顶部和所述第二包裹条的顶部，使得所述修补夹片卡装于所述夹持间隙；所述安装支架的顶部还设有夹持传感器，所述夹持传感器与所述夹持驱动件电性连接；所述夹持传感器用于检测所述第一卡装部与所述第二卡装部是否夹紧所述第一包裹条和所述第二包裹条。
技术总结本发明公开了一种地线断股修补装置包括机器人装载平台、送料机构和供给机构；机器人装载平台用于分别控制送料机构和供给机构的作业；送料机构包括送料组件和夹持组件；送料组件用于将夹持组件传送至地线的断股处；夹持组件用于将修补夹片包裹于地线的断股处；料仓包括推杆活动孔和出料口，出料口与所述送料机构连通；推杆组件包括推杆驱动件、伸缩推杆和推板；推板的推动端可卡装于推杆活动孔，且延伸至与料仓内最顶部的修补夹片的一端贴合；通过推板的推动端的移动，使得料仓最顶部的修补夹片，通过出料口运输至夹持组件。本申请通过送料机构将修补夹片包裹于地线的断股时，及时修补断股地线，避免断股地线进一步散开，从而造成地线发生事故。造成地线发生事故。造成地线发生事故。
技术研发人员：贾绍春 李方 邹霞 李如冰
受保护的技术使用者：广东科凯达智能机器人有限公司
技术研发日：2022.07.14
技术公布日：2022/11/1
