1.本发明涉及无人机拍摄领域，尤其涉及一种基于宗地红线的无人机拍摄方法、装置、设备及存储介质。
背景技术：2.现有技术中，针对每一宗地块，需要人工操控无人机飞行至地块上方，手动调整无人机飞行高度和相机拍摄角度对每一个宗地地块现状进行拍摄，这种人工拍摄方式容易出现漏拍等错误，拍摄效率低，在多期拍摄时，无人机飞行的拍摄点位置和相机拍摄角度不同，导致宗地的多时相影像视角不一致，不利于宗地的监控。
技术实现要素：3.本发明实施例提供一种基于宗地红线的无人机拍摄方法、装置、设备及存储介质，能够通过获取每一宗地的用地红线，来确定每一宗地的最小外接矩形，结合无人机限飞高度，确定拍摄点坐标，进而根据所有宗地的拍摄点坐标生成最优无人机拍摄方案以用于宗地的拍摄，提高了拍摄的准确率和效率，实现了宗地的多时相影像视角一致，利于宗地的监控。
4.为了实现上述目的，本发明实施例提供了一种数据宗地红线的无人机拍摄方法，包括：
5.获取待拍区域的每一宗地的用地红线；
6.针对每一宗地，根据所述用地红线确定最小外接矩形；
7.基于预设初始化规则，根据所述最小外接矩形，确定无人机航向角、相机理论俯仰角；
8.基于预设的摄影测量共线方程，根据所述无人机航向角、所述相机理论俯仰角和预先获取的相机参数，计算无人机的理论航高；
9.当所述理论航高落在预设的合理飞行高度区间内时，将所述理论航高设置为无人机的目标高度、所述相机理论俯仰角设置为目标俯仰角；
10.基于后方交会原理，以所述最小外接矩形的长边的中点作为参考坐标，根据目标俯仰角、所述相机参数、所述目标高度、所述无人机航向角，计算拍摄点坐标；
11.根据所有宗地的拍摄点坐标生成最优无人机拍摄方案。
12.作为上述方案的改进，所述预设初始化规则，具体包括：
13.基于所述最小外接矩形，确定以垂直于所述最小外接矩形的长边作为无人机航向角，确定设置于无人机上的相机的俯仰角为预设的相机理论俯仰角，设置相机画面覆盖范围超出所述最小外接矩形的预设比例阈值。
14.作为上述方案的改进，还包括：
15.当所述理论航高大于所述合理飞行高度区间内的最大值时，将所述合理飞行高度区间内的最大值作为目标高度，并以预设的步长逐步调整相机的俯仰角，直到相机画面覆
盖范围超出所述最小外接矩形的预设比例阈值以得到目标俯仰角。
16.作为上述方案的改进，还包括：
17.当所述理论航高小于所述合理飞行高度区间内的最小值时，将所述合理飞行高度区间内的最小值作为目标高度、所述相机理论俯仰角设置为目标俯仰角。
18.作为上述方案的改进，所述根据所有宗地的拍摄点坐标生成最优无人机拍摄方案，具体包括：
19.基于蚁群算法，以最短飞行路径为目标函数，根据所有宗地的拍摄点坐标，得到最优无人机航拍方案。
20.为了实现上述目的，本发明实施例还提供了一种基于宗地红线的无人机拍摄装置，包括：
21.用地红线获取模块，用于获取待拍区域的每一宗地的用地红线；
22.外接矩形确定模块，用于针对每一宗地，根据所述用地红线确定最小外接矩形；
23.初始数据确定模块，用于基于预设初始化规则，根据所述最小外接矩形，确定无人机航向角、相机理论俯仰角；
24.理论航高计算模块，用于基于预设的摄影测量共线方程，根据所述无人机航向角、所述相机理论俯仰角和预先获取的相机参数，计算无人机的理论航高；
25.目标俯仰角确定模块，用于当所述理论航高落在预设的合理飞行高度区间内时，将所述理论航高设置为无人机的目标高度、所述相机理论俯仰角设置为目标俯仰角；
26.拍摄点坐标计算模块，用于基于后方交会原理，以所述最小外接矩形的长边的中点作为参考坐标，根据目标俯仰角、所述相机参数、所述目标高度、所述无人机航向角，计算拍摄点坐标；
27.拍摄方案生成模块，用于根据所有宗地的拍摄点坐标生成最优无人机拍摄方案。
28.作为上述方案的改进，所述预设初始化规则，具体包括：
29.基于所述最小外接矩形，确定以垂直于所述最小外接矩形的长边作为无人机航向角，确定设置于无人机上的相机的俯仰角为预设的相机理论俯仰角，设置相机画面覆盖范围超出所述最小外接矩形的预设比例阈值。
30.作为上述方案的改进，目标俯仰角确定模块，还用于：
31.当所述理论航高大于所述合理飞行高度区间内的最大值时，将所述合理飞行高度区间内的最大值作为目标高度，并以预设的步长逐步调整相机的俯仰角，直到相机画面覆盖范围超出所述最小外接矩形的预设比例阈值以得到目标俯仰角。
32.为了实现上述目的，本发明实施例还提供了一种无人机拍摄设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一实施例所述的无人机拍摄方法。
33.为了实现上述目的，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如上述任一实施例所述的无人机拍摄方法。
34.与现有技术相比，本发明实施例提供的基于宗地红线的无人机拍摄方法、装置、设备及存储介质，通过获取待拍区域的每一宗地的用地红线，针对每一宗地，根据所述用地红线确定最小外接矩形；通过基于预设初始化规则，根据所述最小外接矩形，来确定无人机航
向角、相机理论俯仰角；基于预设的摄影测量共线方程，通过根据所述无人机航向角、所述相机理论俯仰角和预先获取的相机参数，来计算无人机的理论航高；当所述理论航高落在预设的合理飞行高度区间内时，将所述理论航高设置为无人机的目标高度、所述相机理论俯仰角设置为目标俯仰角；基于后方交会原理，以所述最小外接矩形的长边的中点作为参考坐标，根据目标俯仰角、所述相机参数、所述目标高度、所述无人机航向角，来计算拍摄点坐标，进而根据所有宗地的拍摄点坐标生成最优无人机拍摄方案。本发明实施例通过获取每一宗地的用地红线，来确定每一宗地的最小外接矩形，结合无人机限飞高度，确定拍摄点坐标，进而根据所有宗地的拍摄点坐标生成最优无人机拍摄方案以用于宗地的拍摄，提高了拍摄的准确率和效率，实现了宗地的多时相影像视角一致，利于宗地的监控。
附图说明
35.图1是本发明一实施例提供的一种基于宗地红线的无人机拍摄方法的流程图；
36.图2是本发明一实施例提供的无人机相机倾斜拍摄示意图，；
37.图3是本发明一实施例提供的无人机相机与拍摄目标空间关系示意图；
38.图4是本发明一实施例提供的无人机航线示意图。
具体实施方式
39.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
40.参见图1，是本发明一实施例提供的一种宗地红线的无人机拍摄方法的流程图。所述方法包括步骤s11～s17：
41.s11、获取待拍区域的每一宗地的用地红线；
42.s12、针对每一宗地，根据所述用地红线确定最小外接矩形；
43.s13、基于预设初始化规则，根据所述最小外接矩形，确定无人机航向角、相机理论俯仰角；
44.s14、基于预设的摄影测量共线方程，根据所述无人机航向角、所述相机理论俯仰角和预先获取的相机参数，计算无人机的理论航高；
45.s15、当所述理论航高落在预设的合理飞行高度区间内时，将所述理论航高设置为无人机的目标高度、所述相机理论俯仰角设置为目标俯仰角；
46.s16、基于后方交会原理，以所述最小外接矩形的长边的中点作为参考坐标，根据目标俯仰角、所述相机参数、所述目标高度、所述无人机航向角，计算拍摄点坐标；
47.s17、根据所有宗地的拍摄点坐标生成最优无人机拍摄方案。
48.具体地，收集待拍区域所有宗地的用地红线；计算每一宗地的用地红线的最小外接矩形，并获取最小外接矩形的四个角点坐标；根据最小外接矩形的角点坐标，基于预设初始化规则，无人机航向角以及设置于无人机上的相机的相机理论俯仰角，基于预设的摄影测量共线方程，根据无人机航向角、相机理论俯仰角和预先获取的相机参数，计算无人机的理论航高，对于每一个飞行区域，预先对无人机的飞行高度进行限制，当计算得到的理论航
高处于预设的合理飞行高度区间内时，将理论航高作为无人机的目标高度，相机理论俯仰角作为目标俯仰角。其中，示例性的，参见图2所示的无人机相机倾斜拍摄示意图，图2中的b为最小外接矩形的短边，无人机的航高具体计算方式为：
49.假设相机理论俯仰角picth已知,相机垂直视场角vfov为已知值，计算角θ1、θ2：
[0050][0051]
根据cmos高度ch，cmos宽度cw，焦距f0，无人机航向角θ，像片画幅外扩系数k，其中ch、cw、a、f0为已知相机参数，k＝1.2,计算拍摄点理论航高h：
[0052][0053]
基于后方交会原理计算拍摄点坐标，参见图3所示的无人机相机与拍摄目标空间关系示意图，拍摄点坐标的具体计算如下：
[0054]
计算像片覆盖地面梯形高度ht:
[0055][0056]
计算拍摄点坐标x,y:
[0057][0058][0059]
式中，x0、y0为外接矩形长边a的中点坐标。
[0060]
采用上述的计算方式确定所有宗地的拍摄点坐标，进而根据所有宗地的拍摄点坐标生成最优无人机拍摄方案，无人机根据最优无人机拍摄方案进行航行并在拍摄点坐标对宗地进行拍摄。
[0061]
人为操作无人机拍摄，容易拍错地块范围以及漏拍，且拍摄效率低，多期拍摄时，无人机飞行的拍摄点位置和相机拍摄角度不同，导致拍摄宗地的多时相影像视角不一致，不便于有关部门进行供后用地的监控与决策，本发明实施例通过获取每一宗地的用地红线，来确定每一宗地的最小外接矩形，结合无人机限飞高度，确定拍摄点坐标，进而根据所有宗地的拍摄点坐标生成最优无人机拍摄方案以用于宗地的无人机自动拍摄，提高了拍摄的准确率和效率，实现了宗地的多时相影像视角一致，可以应用于宗地管理部门定时定点的日常巡查航拍，为宗地管理部门进行监控与决策提供影像依据，有利于宗地的监控。
[0062]
在一种实施方式中，所述预设初始化规则，具体包括：
[0063]
基于所述最小外接矩形，确定以垂直于所述最小外接矩形的长边作为无人机航向角，确定设置于无人机上的相机的俯仰角为预设的相机理论俯仰角，设置相机画面覆盖范围超出所述最小外接矩形的预设比例阈值。
[0064]
具体地，为优化拍摄呈现效果，对无人机航向角、相机理论俯仰角以及相机画面覆
盖范围进行初始化设置。示例性的，以垂直于矩形长边做为无人机航向角，以相机理论俯仰角为-50
°
、以相机画面覆盖范围超出矩形区域(最小外接矩形)20％为初始参数。值得说明的是，无人机航向角、相机理论俯仰角和相机画面覆盖范围并不局限于上述具体数值的设置，可根据实际需求进行调整。
[0065]
在一种实施方式中，还包括：
[0066]
当所述理论航高大于所述合理飞行高度区间内的最大值时，将所述合理飞行高度区间内的最大值作为目标高度，并以预设的步长逐步调整相机的俯仰角，直到相机画面覆盖范围超出所述最小外接矩形的预设比例阈值(20％)以得到目标俯仰角。
[0067]
示例性的，当计算得到的无人机的理论航高大于无人机的限飞高度，那么将合理飞行高度区间内的最大值作为目标高度，此时相机画幅覆盖范围不能满足原先的设置，因此需要以1
°
为步长逐步调整相机俯仰角，直至相机画幅覆盖范围超出矩形区域20％，得到目标俯仰角。
[0068]
在一种实施方式中，还包括：
[0069]
当所述理论航高小于所述合理飞行高度区间内的最小值时，将所述合理飞行高度区间内的最小值作为目标高度、所述相机理论俯仰角设置为目标俯仰角。
[0070]
具体地，当理论航高小于合理飞行高度区间内的最小值时，将合理飞行高度区间内的最小值作为目标高度，此时目标高度相较于理论航高来说较大，因此，相机画幅覆盖范围比原先的更大，无需调整相机的俯仰角，直接将相机理论俯仰角设置为目标俯仰角即可。
[0071]
值得说明的是，合理飞行高度区间内的最小值需根据现场建构筑物高度预先设定。
[0072]
在一种实施方式中，步骤s17中所述根据所有宗地的拍摄点坐标生成最优无人机拍摄方案，具体包括：
[0073]
基于蚁群算法，以最短飞行路径为目标函数，根据所有宗地的拍摄点坐标，得到最优无人机航拍方案。
[0074]
具体地，根据所有宗地的拍摄点坐标，对航点应用蚁群算法计算最短飞行路径，并导出为无人机航线任务，将航线任务上传无人机飞控，执行自主拍摄，具体航线可参见图4所示的航线示意图。
[0075]
与现有技术相比，本发明实施例提供的基于宗地红线的无人机拍摄方法，通过自动化计算拍摄点位与角度，实现了无人机外业自动拍摄，提高了拍摄效率，并且杜绝了人工拍摄时错拍、漏拍的现象；利用蚁群算法计算最优拍摄路径，实现了外业无人机飞行路径最优；对于有多期拍摄需求的地块，保证了各期影像视角一致，提升成果可读性和同步性。
[0076]
本发明一实施例还提供一种宗地红线的无人机拍摄装置，包括：
[0077]
用地红线获取模块，用于获取待拍区域的每一宗地的用地红线；
[0078]
外接矩形确定模块，用于针对每一宗地，根据所述用地红线确定最小外接矩形；
[0079]
初始数据确定模块，用于基于预设初始化规则，根据所述最小外接矩形，确定无人机航向角、相机理论俯仰角；
[0080]
理论航高计算模块，用于基于预设的摄影测量共线方程，根据所述无人机航向角、所述相机理论俯仰角和预先获取的相机参数，计算无人机的理论航高；
[0081]
目标俯仰角确定模块，用于当所述理论航高落在预设的合理飞行高度区间内时，
将所述理论航高设置为无人机的目标高度、所述相机理论俯仰角设置为目标俯仰角；
[0082]
拍摄点坐标计算模块，用于基于后方交会原理，以所述最小外接矩形的长边的中点作为参考坐标，根据目标俯仰角、所述相机参数、所述目标高度、所述无人机航向角，计算拍摄点坐标；
[0083]
拍摄方案生成模块，用于根据所有宗地的拍摄点坐标生成最优无人机拍摄方案。
[0084]
在一种实施方式中，所述预设初始化规则，具体包括：
[0085]
基于所述最小外接矩形，确定以垂直于所述最小外接矩形的长边作为无人机航向角，确定设置于无人机上的相机的俯仰角为预设的相机理论俯仰角，设置相机画面覆盖范围超出所述最小外接矩形的预设比例阈值。
[0086]
在一种实施方式中，所述目标俯仰角确定模块，还用于：
[0087]
当所述理论航高大于所述合理飞行高度区间内的最大值时，将所述合理飞行高度区间内的最大值作为目标高度，并以预设的步长逐步调整相机的俯仰角，直到相机画面覆盖范围超出所述最小外接矩形的预设比例阈值以得到目标俯仰角。
[0088]
值得说明的是，具体的所述基于宗地红线的无人机拍摄装置的工作过程可参考上述实施例中所述基于宗地红线的无人机拍摄方法的工作过程，在此不再赘述。
[0089]
与现有技术相比，本发明实施例提供的基于宗地红线的无人机拍摄装置，通过获取待拍区域的每一宗地的用地红线，针对每一宗地，根据所述用地红线确定最小外接矩形；通过基于预设初始化规则，根据所述最小外接矩形，来确定无人机航向角、相机理论俯仰角；基于预设的摄影测量共线方程，通过根据所述无人机航向角、所述相机理论俯仰角和预先获取的相机参数，来计算无人机的理论航高；当所述理论航高落在预设的合理飞行高度区间内时，将所述理论航高设置为无人机的目标高度、所述相机理论俯仰角设置为目标俯仰角；基于后方交会原理，以所述最小外接矩形的长边的中点作为参考坐标，根据目标俯仰角、所述相机参数、所述目标高度、所述无人机航向角，来计算拍摄点坐标，进而根据所有宗地的拍摄点坐标生成最优无人机拍摄方案。本发明实施例通过获取每一宗地的用地红线，来确定每一宗地的最小外接矩形，结合无人机限飞高度，确定拍摄点坐标，进而根据所有宗地的拍摄点坐标生成最优无人机拍摄方案以用于宗地的拍摄，提高了拍摄的准确率和效率，实现了宗地的多时相影像视角一致，利于宗地的监控。
[0090]
本发明一实施例还提供一种基于宗地红线的无人机拍摄设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述基于宗地红线的无人机拍摄方法实施例中的步骤，例如图1中所述的步骤s11～s17；或者，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各装置实施例中各模块的功能，例如用地红线获取模块。
[0091]
示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块，所述一个或者多个模块被存储在所述存储器中，并由所述处理器执行，以完成本发明。所述一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述基于宗地红线的无人机拍摄设备中的执行过程。例如，所述计算机程序可以被分割成多个模块，各模块具体功能如下：
[0092]
用地红线获取模块，用于获取待拍区域的每一宗地的用地红线；
[0093]
外接矩形确定模块，用于针对每一宗地，根据所述用地红线确定最小外接矩形；
[0094]
初始数据确定模块，用于基于预设初始化规则，根据所述最小外接矩形，确定无人机航向角、相机理论俯仰角；
[0095]
理论航高计算模块，用于基于预设的摄影测量共线方程，根据所述无人机航向角、所述相机理论俯仰角和预先获取的相机参数，计算无人机的理论航高；
[0096]
目标俯仰角确定模块，用于当所述理论航高落在预设的合理飞行高度区间内时，将所述理论航高设置为无人机的目标高度、所述相机理论俯仰角设置为目标俯仰角；
[0097]
拍摄点坐标计算模块，用于基于后方交会原理，以所述最小外接矩形的长边的中点作为参考坐标，根据目标俯仰角、所述相机参数、所述目标高度、所述无人机航向角，计算拍摄点坐标；
[0098]
拍摄方案生成模块，用于根据所有宗地的拍摄点坐标生成最优无人机拍摄方案。
[0099]
各个模块具体的工作过程可参考上述实施例所述的基于宗地红线的无人机拍摄装置的工作过程，在此不再赘述。
[0100]
所述基于宗地红线的无人机拍摄设备可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述基于宗地红线的无人机拍摄设备可包括，但不仅限于，处理器、存储器。本领域技术人员可以理解，所述示意图仅仅是基于宗地红线的无人机拍摄设备的示例，并不构成对基于宗地红线的无人机拍摄设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述基于宗地红线的无人机拍摄设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
[0101]
所述处理器可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是所述基于宗地红线的无人机拍摄设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个基于宗地红线的无人机拍摄设备的各个部分。
[0102]
所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述基于宗地红线的无人机拍摄设备的各种功能。所述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据无人机的运行所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
[0103]
其中，所述基于宗地红线的无人机拍摄设备集成的模块如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些
中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。
[0104]
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-only memory，rom)或随机存储记忆体(random access memory，ram)等。
[0105]
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。
技术特征：1.一种基于宗地红线的无人机拍摄方法，其特征在于，包括：获取待拍区域的每一宗地的用地红线；针对每一宗地，根据所述用地红线确定最小外接矩形；基于预设初始化规则，根据所述最小外接矩形，确定无人机航向角、相机理论俯仰角；基于预设的摄影测量共线方程，根据所述无人机航向角、所述相机理论俯仰角和预先获取的相机参数，计算无人机的理论航高；当所述理论航高落在预设的合理飞行高度区间内时，将所述理论航高设置为无人机的目标高度、所述相机理论俯仰角设置为目标俯仰角；基于后方交会原理，以所述最小外接矩形的长边的中点作为参考坐标，根据目标俯仰角、所述相机参数、所述目标高度、所述无人机航向角，计算拍摄点坐标；根据所有宗地的拍摄点坐标生成最优无人机拍摄方案。2.如权利要求1所述的无人机拍摄方法，其特征在于，所述预设初始化规则，具体包括：基于所述最小外接矩形，确定以垂直于所述最小外接矩形的长边作为无人机航向角，确定设置于无人机上的相机的俯仰角为预设的相机理论俯仰角，设置相机画面覆盖范围超出所述最小外接矩形的预设比例阈值。3.如权利要求2所述的无人机拍摄方法，其特征在于，还包括：当所述理论航高大于所述合理飞行高度区间内的最大值时，将所述合理飞行高度区间内的最大值作为目标高度，并以预设的步长逐步调整相机的俯仰角，直到相机画面覆盖范围超出所述最小外接矩形的预设比例阈值以得到目标俯仰角。4.如权利要求1所述的无人机拍摄方法，其特征在于，还包括：当所述理论航高小于所述合理飞行高度区间内的最小值时，将所述合理飞行高度区间内的最小值作为目标高度、所述相机理论俯仰角设置为目标俯仰角。5.如权利要求1所述的无人机拍摄方法，其特征在于，所述根据所有宗地的拍摄点坐标生成最优无人机拍摄方案，具体包括：基于蚁群算法，以最短飞行路径为目标函数，根据所有宗地的拍摄点坐标，得到最优无人机航拍方案。6.一种基于宗地红线的无人机拍摄装置，其特征在于，包括：用地红线获取模块，用于获取待拍区域的每一宗地的用地红线；外接矩形确定模块，用于针对每一宗地，根据所述用地红线确定最小外接矩形；初始数据确定模块，用于基于预设初始化规则，根据所述最小外接矩形，确定无人机航向角、相机理论俯仰角；理论航高计算模块，用于基于预设的摄影测量共线方程，根据所述无人机航向角、所述相机理论俯仰角和预先获取的相机参数，计算无人机的理论航高；目标俯仰角确定模块，用于当所述理论航高落在预设的合理飞行高度区间内时，将所述理论航高设置为无人机的目标高度、所述相机理论俯仰角设置为目标俯仰角；拍摄点坐标计算模块，用于基于后方交会原理，以所述最小外接矩形的长边的中点作为参考坐标，根据目标俯仰角、所述相机参数、所述目标高度、所述无人机航向角，计算拍摄点坐标；拍摄方案生成模块，用于根据所有宗地的拍摄点坐标生成最优无人机拍摄方案。
7.如权利要求6所述的无人机拍摄装置，其特征在于，所述预设初始化规则，具体包括：基于所述最小外接矩形，确定以垂直于所述最小外接矩形的长边作为无人机航向角，确定设置于无人机上的相机的俯仰角为预设的相机理论俯仰角，设置相机画面覆盖范围超出所述最小外接矩形的预设比例阈值。8.如权利要求6所述的无人机拍摄装置，其特征在于，所述目标俯仰角确定模块，还用于：当所述理论航高大于所述合理飞行高度区间内的最大值时，将所述合理飞行高度区间内的最大值作为目标高度，并以预设的步长逐步调整相机的俯仰角，直到相机画面覆盖范围超出所述最小外接矩形的预设比例阈值以得到目标俯仰角。9.一种无人机拍摄设备，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-5所述的无人机拍摄方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求1-5所述的无人机拍摄方法。
技术总结本发明实施例提供的基于宗地红线的无人机拍摄方法、装置、设备及存储介质，能够通过获取每一宗地的用地红线，来确定每一宗地的最小外接矩形，结合无人机限飞高度以及预设的初始化规则，确定拍摄点坐标，进而根据所有宗地的拍摄点坐标生成最优无人机拍摄方案以用于宗地的拍摄，提高了拍摄的准确率和效率，实现了宗地的多时相影像视角一致，利于宗地的监控。利于宗地的监控。利于宗地的监控。
技术研发人员：黄鑫 张文娟 谢卫民 彭林才 史经 邝国强
受保护的技术使用者：城乡院（广州）有限公司
技术研发日：2022.07.26
技术公布日：2022/11/1
