1.本技术涉及无人机表演技术领域，具体而言，涉及一种空中成像方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术：2.目前市场上夜游采用的多为行进式的方式，混合应用了投影、led、激光等显示手段，其介质基本为墙体、山体、水幕等，基本表现方式为演艺秀、投影秀、水秀、灯光秀，而目前空中演艺方式未来需重点关注方向。
3.目前主要空中演艺方式：
4.(1)无人机秀矩阵，多数为多机矩阵式，多用于呈现静态图形，对动态效果及图像的呈现存在不足。无人机秀多为专业团队进行运营，运营门槛较高。受限于无人机的存储、操作人员的专业性等问题，实际应用难度较大。
5.(2)空中威亚，受空间和场地条件限制较大，需要借助于建筑结构做设备支撑，当空中设备越多，空中钢丝绳密度越大，影响美观，技术难度大，成本较高。
6.针对相关技术中空中演艺方式受限于操作人员专业性、设备及场地条件导致实际应用难度大，成本高且影响美观的问题，目前尚未提出有效的解决方案
技术实现要素：7.本发明实施例提供一种空中成像方法、装置、计算机设备和存储介质，用以解决相关技术中空中演艺方式受限于操作人员专业性、设备及场地条件导致实际应用难度大，成本高且影响美观的问题。
8.为了实现上述目的，本发明实施例的第一方面，提供一种空中成像方法，包括：
9.控制多个无人机或者飞行器在空中保持相对静止，形成成像面；其中多个无人机或者飞行器共同携带纱幕在空中作为成像载体；
10.根据所述预设定位调整成像设备的各项指标参数，以使成像设备向所述成像面进行投射影像，形成空中成像画面；其中指标参数包括投射距离、投射比、分辨率和亮度。
11.可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，控制多个无人机或者飞行器在空中保持相对静止，形成成像面，包括：
12.控制多个无人机或者飞行器在各自的预设定位进行悬停，或者控制多个无人机或者飞行器之间保持相对距离进行同速率移动，形成成像面。
13.可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，根据所述各个预设定位调整成像设备的各项指标参数，以使成像设备向所述成像面进行投射影像，形成空中成像画面，包括：
14.如果所述成像设备为固定在地面上的投影装置，则根据光束移动原理调整成像设备的光束移动轨迹，以使所述光束移动轨迹与所述成像载体的移动轨迹同步，形成移动成像画面；
15.如果所述成像设备为装有投影装置的无人机或者飞行器，则根据成像载体的移动
轨迹和移动速度实时调整成像设备中无人机或者飞行器的移动轨迹和移动速度，或者根据成像载体的移动轨迹和移动速度实时调整成像设备中投影装置的指标参数，以使光束移动轨迹与所述成像载体的移动轨迹同步，形成移动成像画面。
16.本发明实施例的第二方面，还提供一种基于不同成像介质的空中成像方法，其特征在于，包括：
17.将无人机或者飞行器与各种成像介质进行组合应用，形成成像载体；
18.根据所述无人机或者飞行器的飞行参数，实时调整成像设备的各项指标参数，以使所述成像设备向成像载体的成像面进行投射影像，形成空中悬停画面或者空中移动画面；其中飞行参数包括飞行高度、移动速度和移动轨迹，指标参数包括投射距离、投射比、分辨率和亮度。
19.本发明实施例的第三方面，还提供一种空中成像装置，其特征在于，包括：
20.成像面构建模块，用于控制多个无人机或者飞行器在空中保持相对静止，形成成像面；其中多个无人机或者飞行器共同携带纱幕在空中作为成像载体；
21.成像画面构建模块，用于根据所述预设定位调整成像设备的各项指标参数，以使成像设备向所述成像面进行投射影像，形成空中成像画面；其中指标参数包括投射距离、投射比、分辨率和亮度。
22.可选地，在第三方面的一种可能实现方式中，所述成像面构建模块，包括：
23.成像面构建单元，用于控制多个无人机或者飞行器在各自的预设定位进行悬停，或者控制多个无人机或者飞行器之间保持相对距离进行同速率移动，形成成像面。
24.可选地，在第三方面的一种可能实现方式中，所述成像画面构建模块，包括：
25.第一成像画面构建单元，用于如果所述成像设备为固定在地面上的投影装置，则根据光束移动原理调整成像设备的光束移动轨迹，以使所述光束移动轨迹与所述成像载体的移动轨迹同步，形成移动成像画面；
26.第二成像画面构建单元，用于如果所述成像设备为装有投影装置的无人机或者飞行器，则根据成像载体的移动轨迹和移动速度实时调整成像设备中无人机或者飞行器的移动轨迹和移动速度，或者根据成像载体的移动轨迹和移动速度实时调整成像设备中投影装置的指标参数，以使光束移动轨迹与所述成像载体的移动轨迹同步，形成移动成像画面。
27.本发明实施例的第四方面，提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各个方法实施例中的步骤。
28.本发明实施例的第五方面，提供一种可读存储介质，所述可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现本发明第一方面及第一方面各种可能设计的所述方法的步骤。
29.本发明提供的空中成像方法、装置、计算机设备和存储介质，通过控制多个无人机或者飞行器在空中保持相对静止，形成成像面；其中多个无人机或者飞行器共同携带纱幕在空中作为成像载体；根据所述预设定位调整成像设备的各项指标参数，以使成像设备向所述成像面进行投射影像，形成空中成像画面；其中指标参数包括投射距离、投射比、分辨率和亮度。本发明利用无人机与成像设备配合使用，操作简单、对设备和场地要求低，可根据需求在不同的使用条件下应用，并且成像质量大大提高。
附图说明
30.图1为空中成像的示意图；
31.图2为本发明实施例提供的空中成像方法的流程图；
32.图3为多个无人机或者飞行器共同携带纱幕在空中形成成像面的示意图；
33.图4为固定在地面的成像设备的示意图；
34.图5为装有投影装置的无人机或者飞行器的示意图；
35.图6为本发明实施例提供的空中成像装置的结构图。
具体实施方式
36.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
37.本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
38.应当理解，在本发明的各种实施例中，各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
39.应当理解，在本发明中，“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
40.应当理解，在本发明中，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“包含a、b和c”、“包含a、b、c”是指a、b、c三者都包含，“包含a、b或c”是指包含a、b、c三者之一，“包含a、b和/或c”是指包含a、b、c三者中任1个或任2个或3个。
41.应当理解，在本发明中，“与a对应的b”、“与a相对应的b”、“a与b相对应”或者“b与a相对应”，表示b与a相关联，根据a可以确定b。根据a确定b并不意味着仅仅根据a确定b，还可以根据a和/或其他信息确定b。a与b的匹配，是a与b的相似度大于或等于预设的阈值。
42.取决于语境，如在此所使用的“若”可以被解释成为“在
……
时”或“当
……
时”或“响应于确定”或“响应于检测”。
43.下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
44.实施1：
45.本发明提供一种空中成像方法，如图1所示其空中成像示意图，如图2所示其方法流程图，包括：
46.步骤s110、控制多个无人机或者飞行器在空中保持相对静止，形成成像面；其中多个无人机或者飞行器共同携带纱幕在空中作为成像载体。
47.在本步骤中，这里所指的“保持相对静止”包括两方面：
48.1、控制多个无人机或者飞行器在空中各自的预设定位进行悬停。例如：飞行器1在位置a处悬停、飞行器2在位置b处悬停、飞行器3在位置c处悬停、飞行器1在位置d处悬停,以使四个位置的飞行器所携带的纱幕能够形成成像面，如图3所示。飞行器数量和预设定位与所要成像面的尺寸大小成正比关系，尺寸越大，飞行器数量和预设定位越多。
49.2、控制多个无人机或者飞行器之间保持相对距离进行同速率移动，形成成像面。在该步骤中，飞行器之间保持的相对距离取决于所形成的成像面尺寸大小，例如：使用四个飞行器要形成4m*4m的成像面，就要确保四个飞行器之间保持一定相对距离，即飞1与飞2距离4m，飞2与飞3距离4m，飞3与飞4距离4m，飞4与飞1距离4m，并以相同速度进行移动，从而达到移动成像的目的。这里成像面的尺寸和形状共同决定了所使用的飞行器的数量，例如：如果成像面为尺寸较小的三角形，则使用三个飞行器即可；如果为尺寸较小的四边形，则使用四个飞行器即可；如果为尺寸较大的三角形，则需要六个甚至更多个飞行器，可根据实际情况进行具体设置。
50.更具体地，无人机或者飞行器共同携带的纱幕可以是轻量化的led幕，例如网格led、led风扇屏等。
51.步骤s120、根据所述预设定位调整成像设备的各项指标参数，以使成像设备向所述成像面进行投射影像，形成空中成像画面；其中指标参数包括投射距离、投射比、分辨率和亮度。
52.在步骤s120中，在通过成像设备向成像面进行投射影像的过程中，主要分为以下三个部分：
53.其一：如果所述成像设备为固定在地面上的投影装置(如图4所示)，成像载体的多个无人机或者飞行器是在各自的预定空中定位进行悬停形成成像面的，则根据无人机或者飞行的预设定位对成像设备的各项指标进行设置，以达到对成像面进行投射影像，形成空中静止成像画面的目的。
54.其二：如果所述成像设备为固定在地面上的投影装置，成像载体的多个无人机或者飞行器之间保持相对距离进行同速率移动形成，则根据光束移动原理调整成像设备的光束移动轨迹，以使所述光束移动轨迹与所述成像载体的移动轨迹同步，形成移动成像画面。
55.在该步骤中，成像设备是固定设置在地面的，成像载体是在成像设备的投影覆盖范围(也可使用多台投影机以覆盖更大的范围成像)进行移动的，当无人机在此范围内移动时，投影机成像覆盖内的成像内容可与无人机的移动同步，实现移动成像效果。
56.其三：如果所述成像设备为装有投影装置的无人机或者飞行器(如图5所示)，则根据成像载体的移动轨迹和移动速度实时调整成像设备中无人机或者飞行器的移动轨迹和移动速度，或者根据成像载体的移动轨迹和移动速度实时调整成像设备中投影装置的指标参数，以使光束移动轨迹与所述成像载体的移动轨迹同步，形成移动成像画面。
57.在该步骤中，为了使成像设备中投影装置的光束移动轨迹与成像载体的移动轨迹同步来形成移动成像画面；本技术设计了两种方法：1通过调整成像设备中无人机或者飞行器的移动轨迹来达到与成像载体的移动轨迹同步，以达到形成移动成像画面的目的；2通过
调整成像设备中投影装置的各种指标参数，以达到投影装置的光束移动轨迹与成像载体的移动轨迹同步，形成移动成像画面。
58.具体地，成像设备包括激光、led等投影装置。
59.本发明提供的空中成像方法，通过控制多个无人机或者飞行器在空中保持相对静止，形成成像面；其中多个无人机或者飞行器共同携带纱幕在空中作为成像载体；根据所述预设定位调整成像设备的各项指标参数，以使成像设备向所述成像面进行投射影像，形成空中成像画面；其中指标参数包括投射距离、投射比、分辨率和亮度。本发明利用无人机与成像设备配合使用，操作简单、对设备和场地要求低，可根据需求在不同的使用条件下应用，并且成像质量大大提高。
60.技术效果：
61.(1)本技术从成像方式上利用无人机技术与成像技术结合，充分利用各自的物理特性，形成空中画面，使空中成像质量和柔性大大提高。
62.(2)现有的无人机矩阵秀，对空间要求高，智能形成简单图案，画面成像质量不高；而本技术中利用无人机与成像设备配合使用，不需要大规模无人机应用，对起降空间和表演空间要求降低，且可根据要求在不同的使用条件下应用，成像质量可大大提高。
63.(3)在现有的空中演艺方式中，空中威亚需要固定的基础设备，且轨迹不能随意变化，只能在限定的空间内使用，调整使用空间和轨迹变化，都需要专业团队进行改造，时间和成本都比较高；而本技术使用简单，对空间要求不高，轨迹可根据需求改变，改造灵活简单。
64.实施例2：
65.本发明的实施例还提供一种基于不同成像介质的空中成像方法，其特征在于，包括：
66.将无人机或者飞行器与各种成像介质进行组合应用(例如无人机可以携带烟、雾设备，在空中以雾或烟为成像介质，在其上成像)，形成成像载体；
67.根据所述无人机或者飞行器的飞行参数，实时调整成像设备的各项指标参数，以使所述成像设备向成像载体的成像面进行投射影像，形成空中悬停画面或者空中移动画面；其中飞行参数包括飞行高度、移动速度和移动轨迹，指标参数包括投射距离、投射比、分辨率和亮度。
68.实施例3：
69.本发明的实施例还提供一种空中成像装置，如图6所示，包括：
70.成像面构建模块，用于控制多个无人机或者飞行器在空中保持相对静止，形成成像面；其中多个无人机或者飞行器共同携带纱幕在空中作为成像载体；
71.成像画面构建模块，用于根据所述预设定位调整成像设备的各项指标参数，以使成像设备向所述成像面进行投射影像，形成空中成像画面；其中指标参数包括投射距离、投射比、分辨率和亮度。
72.在一个实施例中，所述成像面构建模块，包括：
73.成像面构建单元，用于控制多个无人机或者飞行器在各自的预设定位进行悬停，或者控制多个无人机或者飞行器之间保持相对距离进行同速率移动，形成成像面。
74.在一个实施例中，所述成像画面构建模块，包括：
75.第一成像画面构建单元，用于如果所述成像设备为固定在地面上的投影装置，则根据光束移动原理调整成像设备的光束移动轨迹，以使所述光束移动轨迹与所述成像载体的移动轨迹同步，形成移动成像画面；
76.第二成像画面构建单元，用于如果所述成像设备为装有投影装置的无人机或者飞行器，则根据成像载体的移动轨迹和移动速度实时调整成像设备中无人机或者飞行器的移动轨迹和移动速度，或者根据成像载体的移动轨迹和移动速度实时调整成像设备中投影装置的指标参数，以使光束移动轨迹与所述成像载体的移动轨迹同步，形成移动成像画面。
77.其中，可读存储介质可以是计算机存储介质，也可以是通信介质。通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。计算机存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。例如，可读存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该可读存储介质读取信息，且可向该可读存储介质写入信息。当然，可读存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和可读存储介质可以位于专用集成电路(application specific integrated circuits，asic)中。另外，该asic可以位于用户设备中。当然，处理器和可读存储介质也可以作为分立组件存在于通信设备中。可读存储介质可以是只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)、cd-rom、磁带、软盘和光数据存储设备等。
78.本发明还提供一种程序产品，该程序产品包括执行指令，该执行指令存储在可读存储介质中。设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取该执行指令，至少一个处理器执行该执行指令使得设备实施上述的各种实施方式提供的方法。
79.在上述终端或者服务器的实施例中，应理解，处理器可以是中央处理单元(英文：central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：digital signal processor，dsp)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
80.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
技术特征：1.一种空中成像方法，其特征在于，包括：控制多个无人机或者飞行器在空中保持相对静止，形成成像面；其中多个无人机或者飞行器共同携带纱幕在空中作为成像载体；根据所述预设定位调整成像设备的各项指标参数，以使成像设备向所述成像面进行投射影像，形成空中成像画面；其中指标参数包括投射距离、投射比、分辨率和亮度。2.根据权利要求1所述的空中成像方法，其特征在于，控制多个无人机或者飞行器在空中保持相对静止，形成成像面，包括：控制多个无人机或者飞行器在各自的预设定位进行悬停，或者控制多个无人机或者飞行器之间保持相对距离进行同速率移动，形成成像面。3.根据权利要求1所述的空中成像方法，其特征在于，根据所述各个预设定位调整成像设备的各项指标参数，以使成像设备向所述成像面进行投射影像，形成空中成像画面，包括：如果所述成像设备为固定在地面上的投影装置，则根据光束移动原理调整成像设备的光束移动轨迹，以使所述光束移动轨迹与所述成像载体的移动轨迹同步，形成移动成像画面；如果所述成像设备为装有投影装置的无人机或者飞行器，则根据成像载体的移动轨迹和移动速度实时调整成像设备中无人机或者飞行器的移动轨迹和移动速度，或者根据成像载体的移动轨迹和移动速度实时调整成像设备中投影装置的指标参数，以使光束移动轨迹与所述成像载体的移动轨迹同步，形成移动成像画面。4.一种基于不同成像介质的空中成像方法，其特征在于，包括：将无人机或者飞行器与各种成像介质进行组合应用，形成成像载体；根据所述无人机或者飞行器的飞行参数，实时调整成像设备的各项指标参数，以使所述成像设备向成像载体的成像面进行投射影像，形成空中悬停画面或者空中移动画面；其中飞行参数包括飞行高度、移动速度和移动轨迹，指标参数包括投射距离、投射比、分辨率和亮度。5.一种空中成像装置，其特征在于，包括：成像面构建模块，用于控制多个无人机或者飞行器在空中保持相对静止，形成成像面；其中多个无人机或者飞行器共同携带纱幕在空中作为成像载体；成像画面构建模块，用于根据所述预设定位调整成像设备的各项指标参数，以使成像设备向所述成像面进行投射影像，形成空中成像画面；其中指标参数包括投射距离、投射比、分辨率和亮度。6.根据权利要求1所述的空中成像装置，其特征在于，所述成像面构建模块，包括：成像面构建单元，用于控制多个无人机或者飞行器在各自的预设定位进行悬停，或者控制多个无人机或者飞行器之间保持相对距离进行同速率移动，形成成像面。7.根据权利要求1所述的空中成像装置，其特征在于，所述成像画面构建模块，包括：第一成像画面构建单元，用于如果所述成像设备为固定在地面上的投影装置，则根据光束移动原理调整成像设备的光束移动轨迹，以使所述光束移动轨迹与所述成像载体的移动轨迹同步，形成移动成像画面；第二成像画面构建单元，用于如果所述成像设备为装有投影装置的无人机或者飞行
器，则根据成像载体的移动轨迹和移动速度实时调整成像设备中无人机或者飞行器的移动轨迹和移动速度，或者根据成像载体的移动轨迹和移动速度实时调整成像设备中投影装置的指标参数，以使光束移动轨迹与所述成像载体的移动轨迹同步，形成移动成像画面。8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至4任意一项所述的方法的步骤。9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至4任意一项所述的方法的步骤。
技术总结本发明实施例公开了一种空中成像方法、装置、计算机设备和存储介质，通过控制多个无人机或者飞行器在空中保持相对静止，形成成像面；其中多个无人机或者飞行器共同携带纱幕在空中作为成像载体；根据所述预设定位调整成像设备的各项指标参数，以使成像设备向所述成像面进行投射影像，形成空中成像画面；其中指标参数包括投射距离、投射比、分辨率和亮度。本发明利用无人机与成像设备配合使用，操作简单、对设备和场地要求低，可根据需求在不同的使用条件下应用，并且成像质量大大提高。并且成像质量大大提高。并且成像质量大大提高。
技术研发人员：梁毅 周柳舟 曹月东 刘炜
受保护的技术使用者：良业科技集团股份有限公司
技术研发日：2022.07.25
技术公布日：2022/11/1
