1.本公开涉及数据处理技术领域，具体涉及到一种车辆数据传输方法及装置。
背景技术：2.车辆数据通常包括传感器的检测数据，如：激光雷达、毫米波雷达、摄像头、超声波雷达、惯性导航模块、gps、rtk等传感器设备检测的数据，还可以包括车辆上控制单元中的元件的数据，如继电器、电动机等等。备份车辆数据有助于对车辆的状态进行及时的分析和监控等。
3.相关技术中，无法基于车辆的运行状态实现车辆数据的备份。
技术实现要素：4.本公开的主要目的在于提供一种车辆数据传输方法及装置。
5.为了实现上述目的，根据本公开的第一方面，提供了一种车辆数据传输方法，包括：在车辆运行状态下，车辆主机通过第一模式将车辆检测数据发送至服务端；在车辆由运行状态转换为静止状态后，将第一模式切换为第二模式以实现静止车辆之间的组网；在组网后，组网内的车辆主机之间进行数据传输。
6.可选地，将第一模式切换为第二模式包括：基于预设的规则，确定第一模式切换为第二模式下基于ap组网的模式、还是基于station组网的模式。
7.可选地，如果第一模式切换为基于ap组网的模式，则关闭网络中的动态主机配置服务器；将车辆主机的ip地址加入至配置文件中。
8.可选地，如果第一模式切换为基于station组网的模式，则直接将车辆主机的ip地址加入至配置文件中。
9.可选地，还将车辆主机ap模式下的热点名称加入至配置文件中。
10.可选地，在基于station组网的模式下进行组网时包括：待组网车辆主机按照预设的顺序与配置文件中的其他车辆主机进行连接尝试，其中，在连接前，预先基于车辆主机ap模式下的热点名称，将历史连接失败的车辆主机排除；如果连接尝试成功，基于预设的校验机制，对连接成功的车辆主机的热点合法性进行校验；如果校验成功，则连接成功的待组网车辆主机、与连接成功的其他车辆主机分别将对方的信息记录至各自的车辆主机中；和/或，如果校验不成功，则待组网车辆主机继续与其他车辆主机进行所述连接尝试。
11.可选地，在基于ap组网的模式下进行组网时包括：待组网车辆主机等待其他车辆主机的连接。
12.可选地，所述方法还包括：在车辆由静止状态转换为运行状态后，车辆主机将第二模式切换为第一模式。
13.根据本公开的第二方面，提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面任意一项实现方式所述的车辆数据传输方法。
14.根据本公开的第四方面，提供了一种车载主机，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行第一方面任意一项实现方式所述的车辆数据传输方法。
15.在本公开实施例车辆数据传输方法中，包括：在车辆运行状态下，车辆主机通过第一模式将车辆检测数据发送至服务端；在车辆由运行状态转换为静止状态后，将第一模式切换为第二模式以实现静止车辆之间的组网；在组网后，组网内的车辆主机之间进行数据传输。通过在车辆不同运行状态下切换数据备份的模式，同时通过在离线状态下车辆间的组网，解决了车辆在静止状态下无法备份的问题。
附图说明
16.为了更清楚地说明本公开具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
17.图1是根据本公开实施例的车辆数据传输方法流程图；
18.图2是根据本公开实施例的电子设备的示意图。
具体实施方式
19.为了使本技术领域的人员更好地理解本公开方案，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本公开保护的范围。
20.需要说明的是，本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
21.需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
22.执行本方法的执行主体可以是各个车辆中的主机，通过车辆主机实现与其他静止状态车辆的组网，以及通过车辆主机执行本实施例的方法可以在组网后建立数据传输通道实现车辆数据的备份。该车辆主机可以是车辆本身具备的主机，也可以是外设的车载终端，在此不做限定。
23.根据本公开实施例，提供了一种车辆数据传输方法，如图1所示，该方法包括如下的步骤101至步骤103：
24.步骤101：在车辆运行状态下，车辆主机通过第一模式将车辆检测数据发送至服务
端。
25.在本实施例中，车辆可以包括车辆主机、车辆主机可以通过数据采集，模块与车辆上的传感器(可以包括激光雷达、毫米波雷达、摄像头、超声波雷达、惯性导航模块、gps、rtk等传感器等)和各种功能的控制单元(可以包括继电器、电动机等等)连接。
26.车辆还可以包括wifi模块，在车辆运行状态下(联网或者网络状况良好的情形下)，通过该wifi模块向服务端上传车辆数据实现车辆数据的备份。这里的第一模式即通过无线通信模块向服务端发送车辆数据。
27.步骤102：在车辆由运行状态转换为静止状态后，将第一模式切换为第二模式以实现静止车辆之间的组网。
28.在本实施例中，当车辆处于静止状态超过预设时间后，车辆的主机可以通过组网机制与其他静止状态的车辆主机之间进行组网，得到车辆主机的集群。
29.作为本实施例一种可选的实现方式，将第一模式切换为第二模式包括：基于预设的规则，确定第一模式切换为第二模式下基于ap组网的模式、还是基于station组网的模式。
30.在本可选的实现方式中，可以通过取模的方式确定结果，并基于结果确定组网模式。示例性地，车辆主机取车辆系统当前时间对应的秒数值a，使用该秒数值a对数字x取模，并基于取模结果确定组网模式。比如对2取模，如果结果为0，则将wifi模块切换成ap模式；如果结果为1，则将wifi模块设置成station模式。
31.作为本实施例一种可选的实现方式，如果第一模式切换为基于ap组网的模式，则关闭网络中的动态主机配置服务器；将车辆主机的ip地址加入至配置文件中。
32.在本可选的实现方式中，如果将wifi模块切换为ap模式，则关闭dhcp服务器，以避免向主机动态分配地址，同时将车辆主机的ip地址(如ipv4)加入至配置文件中。
33.作为本实施例一种可选的实现方式，如果第一模式切换为基于station组网的模式，则直接将车辆主机的ip地址加入至配置文件中。
34.如果将wifi模块切换为station模式，则可将车辆主机的ip地址(如ipv4)加入至配置文件中。
35.作为本实施例一种可选的实现方式，还将车辆主机ap模式下的热点名称加入至配置文件中。
36.在本可选的实现方式中，每个车辆主机可以对应有ap模式下的热点名称，在组网确定车辆主机集群后，可以得到每个车辆主机ap模式下的热点名称，该热点名称也可以添加至配置文件中。由此车辆主机的配置文件，可以包含：本车辆主机以及组网编组中其它车辆主机的ipv4地址信息，本车辆主机以及编组中其它车辆主机的ap模式下的热点名称。此外还可以包括本车辆主机所采用的非对称加密算法的公钥私钥，编组中其它车辆主机所采用的非对称加密算法的公钥，以用于连接或者连接的合法性验证。
37.作为本实施例一种可选的实现方式，在基于station组网的模式下进行组网时包括：待组网车辆主机按照预设的顺序与配置文件中的其他车辆主机进行连接尝试，其中，在连接前，预先基于车辆主机ap模式下的热点名称，将历史连接失败的车辆主机排除；如果连接尝试成功，基于预设的校验机制，对连接成功的车辆主机的热点合法性进行校验；如果校验成功，则连接成功的待组网车辆主机、与连接成功的其他车辆主机分别将对方的信息记
录至各自的车辆主机中；和/或，如果校验不成功，则待组网车辆主机继续与其他车辆主机进行所述连接尝试。
38.在本可选的额实现方式中，在基于station进行组网的模式下，在其他车辆主机中确定与当前车辆主机匹配的车辆主机，以实现当前车辆与该匹配的车辆主机的组网。
39.具体地，如果当前主机tc同时满足组网编组中且wifi模块状态切换完成，处于station模式，则按照如下步骤执行组网流程：
40.首先，当前主机tc根据配置文件中的编组中其它车辆主机的ap模式下的热点名，在排除已经连接过的热点后，按预设的顺序连接对应热点，如果成功连接上其中某一个车辆主机t的热点，则校验该热点的合法性；如果合法性校验通过，则互相连接的车辆主机将连接信息记录到各自本地中，结束本机组网流程；如果合法性校验未通过，则继续按照预设的顺序尝试连接下一个热点，直到连接成功。
41.进一步地，合法性校验可以采用多种方式，在此不做限定，通过合法性校验可以防止车辆主机与伪造的热点连接，通过该方式可以确保数据备份的安全性。
42.进一步地，预设顺序可以是按照编组中的车辆主机的热点名的顺序进行连接，也可以是按照指定的顺序进行连接，在此不做限定。
43.作为本实施例一种可选的实现方式，在基于ap组网的模式下进行组网时包括：待组网车辆主机等待其他车辆主机的连接。
44.在本可选的实现方式中，在基于ap进行组网模式下，当前车辆主机等待其他车辆主机的组网连接。具体地，如果当前主机tc同时满足组网编组中且wifi模块状态切换完成且处于ap模式，则当前主机处于等待其它车辆主机连接的状态。
45.步骤103：在组网后，组网内的车辆主机之间进行数据传输。
46.在本实施例中，在实现组网后，编组内的车辆可以建立数据传输通道实现数据传输。在车辆主机之间实现数据传输，在传输时可以按照预设的传输方向进行传输。
47.进一步地，车辆设备由于长时间使用可能导致设备老化，进而引起数据存储风险，因此本实施例通过判断车辆主机的老化因子，可以在建立数据传输通道后，依据老化因子确定数据传输方向。
48.在组网后，判断已组网的各个车辆主机的老化因子包括：在组网后，针对任两车辆，按照预设的计算规则分别根据主机的使用数据计算各个车辆的主机老化因子。
49.在本可选的实现方式中，主机外设更换次数c1、主机系统宕机次数c2、主机系统历史故障等级与次数(严重故障次数p1、中等故障次数p2、轻微故障次数p3)、各继电器开关总次数c3、主机存储模块剩余磁盘空间s基于该些数据可以确定车辆主机的老化因子y，可以采用如下方式确定老化因子，y＝u1*c1+u2*c2+(m1*p1+m2*p2+m3*p3)+u3*c3；其中u1、u2、u3、m1、m2、m3为加权系数。老化因子的数值可以是预先计算并记录在各个车辆主机本地中。
50.可以理解的是，车辆主机随着运行时间的增长，其老化因子也会改变，因此可以每隔指定的时间按照上述规则重新计算老化因子。
51.进一步地，基于老化因子，确定数据传输通道传输数据的方向，以通过数据传输通道有向传输车辆的传感数据。在确定车辆主机集群中各个车辆主机的老化因子后，对比各个车辆主机的老化因子，组网车辆之间老化因子高的车辆主机向老化因子低的车辆主机发送车辆数据，并在老化因子低的车辆主机上存储车辆数据。示例性地，车辆主机a可以通过
比对本地记录的处于组网中的车辆的老化因子数值，如果该车辆主机的老化因子高于集群中任一车辆主机b的老化因子，则车辆主机a开启与车辆主机b的数据传输通道，车辆主机a将本机记录的数据传送到老化因子较低的车辆主机b中。
52.通过老化因子确定数据传输通道传输数据的有向性的方式增强了车辆数据备份的安全性。可以理解的是备份的车辆数据可以是车辆主机记录的一段时长范围内的数据。
53.作为本实施例一种可选的实现方式，方法还包括：在车辆由静止状态转换为运行状态后，车辆主机将第二模式切换为第一模式。
54.在本可选的实现方式中，当车辆主机检测到车辆脱离静止状态，则脱离所述组网的状态。主机通过检测外部设备状态(例如控制单元各个元件的状态等)确定车辆脱离静止状态时，可以进入脱离编组状态，主动关闭与其它主机的数据传输通道。当车辆脱离所述组网状态后，车辆主机通过无线通信模块将车辆的传感数据发送至服务端。
55.本实施例通过组网机制实现了车辆数据在离线状态下的备份；通过在不同车辆运行状态下、不同网络状态下进行车辆数据的备份能够灵活地适用不同网络下的数据备份。
56.需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
57.根据本公开实施例，还提供了一种用于实施上述车辆数据传输方法的装置，该装置包括：第一单元，被配置成在车辆运行状态下，车辆主机通过第一模式将车辆检测数据发送至服务端；第二单元，被配置成在车辆由运行状态转换为静止状态后，将第一模式切换为第二模式以实现静止车辆之间的组网；第三单元，被配置成在组网后，组网内的车辆主机之间进行数据传输。
58.作为本实施例一种可选的实现方式，将第一模式切换为第二模式包括：于预设的规则，确定第一模式切换为第二模式下基于ap组网的模式、还是基于station组网的模式。
59.作为本实施例一种可选的实现方式，如果第一模式切换为基于ap组网的模式，则关闭网络中的动态主机配置服务器；将车辆主机的ip地址加入至配置文件中。
60.作为本实施例一种可选的实现方式，如果第一模式切换为基于station组网的模式，则直接将车辆主机的ip地址加入至配置文件中。
61.作为本实施例一种可选的实现方式，还将车辆主机ap模式下的热点名称加入至配置文件中。
62.作为本实施例一种可选的实现方式，在基于station组网的模式下进行组网时包括：待组网车辆主机按照预设的顺序与配置文件中的其他车辆主机进行连接尝试，其中，在连接前，预先基于车辆主机ap模式下的热点名称，将历史连接失败的车辆主机排除；如果连接尝试成功，基于预设的校验机制，对连接成功的车辆主机的热点合法性进行校验；如果校验成功，则连接成功的待组网车辆主机、与连接成功的其他车辆主机分别将对方的信息记录至各自的车辆主机中；和/或，如果校验不成功，则待组网车辆主机继续与其他车辆主机进行所述连接尝试。
63.作为本实施例一种可选的实现方式，在基于ap组网的模式下进行组网时包括：待组网车辆主机等待其他车辆主机的连接。
64.作为本实施例一种可选的实现方式，所述方法还包括：在车辆由静止状态转换为
运行状态后，车辆主机将第二模式切换为第一模式。
65.本公开实施例提供了一种车载主机，如图2所示，该包括一个或多个处理器21以及存储器22，图2中以一个处理器21为例。
66.该控制器还可以包括：输入装置23和输出装置24。
67.处理器21、存储器22、输入装置23和输出装置24可以通过总线或者其他方式连接，图2中以通过总线连接为例。
68.处理器21可以为中央处理器(centralprocessingunit，cpu)。处理器21还可以为其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等芯片，或者上述各类芯片的组合。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
69.存储器22作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机可执行程序以及模块，如本公开实施例中的控制方法对应的程序指令/模块。处理器21通过运行存储在存储器22中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的方法。
70.存储器22可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据服务器操作的处理装置的使用所创建的数据等。此外，存储器22可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器22可选包括相对于处理器21远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至网络连接装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
71.输入装置23可接收输入的数字或字符信息，以及产生与服务器的处理装置的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置24可包括显示屏等显示设备。
72.一个或者多个模块存储在存储器22中，当被一个或者多个处理器21执行时，执行如图1所示的方法。
73.本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各电机控制方法的实施例的流程。其中，存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-onlymemory，rom)、随机存储记忆体(randomaccessmemory，ram)、快闪存储器(flashmemory)、硬盘(harddiskdrive，缩写：hdd)或固态硬盘(solid-statedrive，ssd)等；存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。
74.虽然结合附图描述了本公开的实施方式，但是本领域技术人员可以在不脱离本公开的精神和范围的情况下作出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。
技术特征：1.一种车辆数据传输方法，其特征在于，包括：在车辆运行状态下，车辆主机通过第一模式将车辆检测数据发送至服务端；在车辆由运行状态转换为静止状态后，将第一模式切换为第二模式以实现静止车辆之间的组网；在组网后，组网内的车辆主机之间进行数据传输。2.根据权利要求1所述的车辆数据传输方法，其特征在于，将第一模式切换为第二模式包括：基于预设的规则，确定第一模式切换为第二模式下基于ap组网的模式、还是基于station组网的模式。3.根据权利要求2所述的车辆数据传输方法，其特征在于，如果第一模式切换为基于ap组网的模式，则关闭网络中的动态主机配置服务器；将车辆主机的ip地址加入至配置文件中。4.根据权利要求2所述的车辆数据传输方法，其特征在于，如果第一模式切换为基于station组网的模式，则直接将车辆主机的ip地址加入至配置文件中。5.根据权利要求3或者4所述的车辆数据传输方法，其特征在于，还将车辆主机ap模式下的热点名称加入至配置文件中。6.根据权利要求5所述的车辆数据传输方法，其特征在于，在基于station组网的模式下进行组网时包括：待组网车辆主机按照预设的顺序与配置文件中的其他车辆主机进行连接尝试，其中，在连接前，预先基于车辆主机ap模式下的热点名称，将历史连接失败的车辆主机排除；如果连接尝试成功，基于预设的校验机制，对连接成功的车辆主机的热点合法性进行校验；如果校验成功，则连接成功的待组网车辆主机、与连接成功的其他车辆主机分别将对方的信息记录至各自的车辆主机中；和/或，如果校验不成功，则待组网车辆主机继续与其他车辆主机进行所述连接尝试。7.根据权利要求5所述的车辆数据传输方法，其特征在于，在基于ap组网的模式下进行组网时包括：待组网车辆主机等待其他车辆主机的连接。8.根据权利要求1所述的车辆数据传输方法，其特征在于，所述方法还包括：在车辆由静止状态转换为运行状态后，车辆主机将第二模式切换为第一模式。9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-8任意一项所述的车辆数据传输方法。10.一种车载主机，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行权利要求1-7任意一项所述的车辆数据传输方法。
技术总结本公开实施例公开了一种车辆数据传输方法中，包括：在车辆运行状态下，车辆主机通过第一模式将车辆检测数据发送至服务端；在车辆由运行状态转换为静止状态后，将第一模式切换为第二模式以实现静止车辆之间的组网；在组网后，组网内的车辆主机之间进行数据传输。通过在车辆不同运行状态下切换数据备份的模式，同时通过在离线状态下车辆间的组网，解决了车辆在静止状态下无法备份的问题。在静止状态下无法备份的问题。在静止状态下无法备份的问题。
技术研发人员：赵沐华 刘文钊 梁智荣
受保护的技术使用者：智行天下环保科技（深圳）有限公司
技术研发日：2022.07.13
技术公布日：2022/11/1
