1.本发明属于复合航行器技术领域，具体涉及一种复合航行器的单横帆变型装置。
背景技术：2.变形机构的应用已经不仅仅在并联机器人及其自动化领域，复合航行器的风帆控制也是基于此方面进行了相应的改进，同时在不同程度上结合复合航行器自身的特点进行了相应的创新，本发明是基于变形机构的两自由度的基础上，实现了一个旋转自由度与一个直线位移自由度的变形横帆装置。优点是可以进一步的获得风能的更大驱动能力，从而提升复合航行器的作业效率。
技术实现要素：3.为解决上述背景技术中提出的问题。本发明提供了一种复合航行器的单横帆变型装置，具有方便使用的特点。
4.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种复合航行器的单横帆变型装置，包括主横帆组件、左边变形横帆a组件、左边变形横帆b组件、左边变形横帆c组件、变形横帆单边两自由度驱动组件等。
5.所述主横帆组件包括主横帆与主横帆驱动组件，所述主横帆链接主横帆的驱动组件，并且主横帆组件可以通过主横帆驱动组件进行转动；
6.所述左边变形横帆a组件包括左横帆组件与左横帆驱动组件，所述左边横帆链接左边变形横帆的驱动组件，并且左边变形横帆组件可以通过左边变形横帆驱动组件进行转动；
7.所述右边变形横帆b组件包括右横帆组件与右横帆驱动组件，所述右边横帆链接右边变形横帆的驱动组件，并且右边变形横帆组件可以通过右边变形横帆驱动组件进行转动；
8.优选的，所述主横帆链接在主横帆驱动组件上；
9.优选的，所述左边变形横帆a链接在左边变形驱动组件上；
10.优选的，所述左边变形横帆b链接在左边变形驱动组件上；
11.与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明一种复合航行器的单横帆变型装置，包括主横帆组件、左边变形横帆a组件、左边变形横帆b组件、左边变形横帆c组件、变形横帆单边两自由度驱动组件等。主横帆组件包括主横帆与主横帆驱动组件，所述主横帆链接主横帆的驱动组件，并且主横帆组件可以通过主横帆驱动组件进行转动；左边变形横帆a组件包括左横帆组件与左横帆驱动组件，所述左边横帆链接左边变形横帆的驱动组件，并且左边变形横帆组件可以通过左边变形横帆驱动组件进行转动；右边变形横帆b组件包括右横帆组件与右横帆驱动组件，右边横帆链接右边变形横帆的驱动组件，并且右边变形横帆组件可以通过右边变形横帆驱动组件进行转动；主横帆链接在主横帆驱动组件上；左边变形横帆a链接在左边变形驱动组件上；左边变形横帆b链接在左边变形驱动组件上；可以
提高风能的利用效率，同时操作简单，易于维护等优点。
附图说明
12.图1为本发明的三维立体图；
13.图2～图7为本发明的内部组件图
14.图中：1、主横帆；2、左边变形横帆c组件；3、左边变形横帆b组件；4、左边变形横帆a组件；5、右边变形驱动电机；6、主帆驱动丝杠；7、主帆驱动电机；8、左边变形横帆驱动电机；9、左边变形横帆驱动丝杠组件。
具体实施方式
15.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
16.请参阅图1～图7，本发明提供以下技术方案：一种复合航行器的单横帆变型装置，包括主横帆组件1、左边变形横帆a组件4、左边变形横帆b组件3、左边变形横帆c组件2、变形横帆单边两自由度驱动组件5～10等。
17.在实施例中，所述主横帆组件包括主横帆与主横帆驱动组件，所述主横帆链接主横帆的驱动组件，并且主横帆组件可以通过主横帆驱动组件进行转动；
18.在实施例中，所述左边变形横帆a组件包括左横帆组件与左横帆驱动组件，所述左边横帆链接左边变形横帆的驱动组件，并且左边变形横帆组件可以通过左边变形横帆驱动组件进行转动；
19.在实施例中，所述右边变形横帆b组件包括右横帆组件与右横帆驱动组件，所述右边横帆链接右边变形横帆的驱动组件，并且右边变形横帆组件可以通过右边变形横帆驱动组件进行转动；
20.在实施例中，所述主横帆1链接在主横帆驱动组件上；
21.在实施例，所述左边变形横帆a链接在左边变形驱动组件上；
22.在实施例，所述左边变形横帆b链接在左边变形驱动组件上；
23.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
技术特征：1.权利要求:一种复合航行器的单横帆变型装置，包括主横帆组件1、左边变形横帆a组件4、左边变形横帆b组件3、左边变形横帆c组件2、变形横帆单边两自由度驱动组件5～10等。所述主横帆组件包括主横帆与主横帆驱动组件，所述主横帆链接主横帆的驱动组件，并且主横帆组件可以通过主横帆驱动组件进行转动；所述左边变形横帆a组件包括左横帆组件与左横帆驱动组件，所述左边横帆链接左边变形横帆的驱动组件，并且左边变形横帆组件可以通过左边变形横帆驱动组件进行转动；所述右边变形横帆b组件包括右横帆组件与右横帆驱动组件，所述右边横帆链接右边变形横帆的驱动组件，并且右边变形横帆组件可以通过右边变形横帆驱动组件进行转动。2.根据权利要求1所述的一种复合航行器的单横帆变型装置，其特征在于：所述主横帆1链接在主横帆驱动组件上。3.根据权利要求1所述的一种复合航行器的单横帆变型装置，其特征在于：所述左边变形横帆a链接在左边变形驱动组件上。4.根据权利要求1所述的一种复合航行器的单横帆变型装置，其特征在于：所述左边变形横帆b链接在左边变形驱动组件上。
技术总结本发明一种复合航行器的单横帆变型装置，本发明一种复合航行器的单横帆变型装置，包括主横帆组件、左边变形横帆A组件、左边变形横帆B组件、左边变形横帆C组件、变形横帆单边两自由度驱动组件等。主横帆组件包括主横帆与主横帆驱动组件，所述主横帆链接主横帆的驱动组件，并且主横帆组件可以通过主横帆驱动组件进行转动；左边变形横帆A组件包括左横帆组件与左横帆驱动组件，所述左边横帆链接左边变形横帆的驱动组件，并且左边变形横帆组件可以通过左边变形横帆驱动组件进行转动；右边变形横帆B组件包括右横帆组件与右横帆驱动组件，右边横帆链接右边变形横帆的驱动组件，并且右边变形横帆组件可以通过右边变形横帆驱动组件进行转动；主横帆链接在主横帆驱动组件上；左边变形横帆A链接在左边变形驱动组件上；左边变形横帆B链接在左边变形驱动组件上；可以提高风能的利用效率，同时操作简单，易于维护等优点。点。点。
技术研发人员：苏军 任秉银 邓忠超 苏宇童 苏宇琦 张秋艳 张倞嘉 秦洪德
受保护的技术使用者：哈尔滨工业大学
技术研发日：2022.07.13
技术公布日：2022/11/1
