本发明涉及折弯加工生产设备，特别涉及一种全自动柔性折弯中心和折弯加工方法。
背景技术：
1、柔性折弯中心也称多边折弯中心，可以折弯各种复杂的形状，轻松实现圆弧、压死边、回形、闭合形等复杂钣金折弯要求，是金属成型加工的重要设备。
2、智能柔性折弯中心在折弯过程中最快可达0.2秒/刀，大大减少了多边及多道折弯的加工时间，是传统数控折弯机速度的3倍以上，折边越多及越复杂的工件，速度优势越大。以cn115958095a的发明申请专利为例，柔性折弯中心通过压臂架能够带动折弯物料在送料平台上快速转动和移动，从而配合折弯压刀实现快速折弯加工。
3、相对于柔性折弯中心的快速加工，传统的通过人工取放料的生产方式效率低，往往导致柔性折弯中心的等待时间很长，对智能柔性折弯中心的生产效率制约很大，而且人工取放料还存在劳动强度大，安全性低等问题。故对于高性能的智能柔性折弯中心而言，现有技术需要进一步提高折弯物料取放过程的自动化程度，以释放柔性折弯中心的高效折弯性能。
技术实现思路
1、本发明目的在于提供一种全自动柔性折弯中心，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。
2、为解决上述技术问题所采用的技术方案：
3、一种全自动柔性折弯中心，包括折弯机，所述折弯机具有加工输送台，所述加工输送台的前端设有折弯装置，所述折弯装置的后方设有用于带动折弯物料相对所述折弯装置移动的折弯送料装置；其特征在于，还包括：来料输送线、出料输送线、移料装置和上下料装置；
4、所述来料输送线的下游端与所述出料输送线的上游端设置于所述加工输送台的旁侧，所述加工输送台设有上料工位和下料工位；
5、所述上下料装置包括两个上下料机构，其中一个所述上下料机构用于将所述来料输送线的物料转移至所述上料工位，另一个所述上下料机构用于将所述下料工位的物料转移至所述出料输送线；
6、所述移料装置包括移料机构，所述移料机构包括：移料摆架、移料手爪和升降驱动构件和摆动驱动构件，所述移料摆架具有铰接端和工作端，所述摆动驱动构件用于带动所述移料摆架绕所述铰接端相对于所述折弯机转动，所述移料手爪设于所述加工输送台的上方，所述移料手爪与所述工作端连接，所述升降驱动构件用于带动所述移料手爪相对所述移料摆架上下移动。
7、本发明所提供的全自动柔性折弯中心，至少具有如下的有益效果：所述来料输送线将待折弯物料输送至下游端，所述上下料机构将待折弯物料转移至所述上料工位。所述移料装置的移料手爪在所述升降驱动构件的带动下与待折弯物料的上侧面接触，当所述摆动驱动构件调动所述移料摆架转动时，待折弯物料能够随所述移料手爪移动，转移至所述折弯装置和折弯送料装置之间。所述折弯机通过折弯装置和折弯送料装置的配合对板材进行折弯加工处理。完成折弯加工的物料通过所述移料装置转移至下料工位，并通过另一个所述上下料机构搬运至所述出料输送线。通过所述移料装置和两个上下料机构能够实现所述折弯机与所述来料输送线和出料输送线之间的物料交换，从而实现折弯加工的自动化上下料，大大提高了折弯加工的上下料效率，充分释放所述折弯机的加工性能。
8、作为上述技术方案的进一步改进，所述移料手爪转动安装于所述工作端，所述移料手爪和移料摆架的旋转轴线均沿上下方向延伸，所述移料手爪与所述移料摆架分别绕自身旋转轴线同步反向转动。
9、作为上述技术方案的进一步改进，所述移料装置还包括移料驱动机构，所述移料摆架包括第一架体和第二架体，所述铰接端和工作端分别设于所述第一架体和第二架体，所述移料驱动机构用于带动所述第一架体和第二架体沿所述铰接端的径向相对滑动。
10、作为上述技术方案的进一步改进，所述加工输送台的左右两侧均设有所述来料输送线和出料输送线，所述加工输送台的左部和右部均设有所述上料工位和下料工位，所述上下料装置和移料装置均呈左右成对设置。
11、作为上述技术方案的进一步改进，所述上料工位和下料工位相重合，以相互重合设置的上料工位和下料工位为取放料工位，所述来料输送线的下游端和出料输送线的上游端与所述取放料工位的间距一致。
12、作为上述技术方案的进一步改进，所述上下料机构包括旋转臂和上下料手爪，所述旋转臂的一端具有旋转部，所述上下料手爪设于所述旋转臂的另一端；所述上下料装置包括：旋转驱动构件和提升机构；所述旋转驱动构件用于驱动所述旋转臂绕所述旋转部转动，所述提升机构用于带动所述上下料手爪上下升降。
13、作为上述技术方案的进一步改进，所述旋转驱动构件包括旋转驱动单元和驱动轴，所述旋转驱动单元与所述驱动轴驱动连接，两个所述旋转臂的旋转部均与所述驱动轴传动连接。
14、作为上述技术方案的进一步改进，两个所述旋转臂的旋转部与所述驱动轴的传动比不一致。
15、作为上述技术方案的进一步改进，所述移料手爪和上下料手爪均包括多个朝下设置的吸盘，所述上下料手爪具有可容纳所述移料手爪的避位空间，所述上下料手爪的吸盘沿所述避位空间的边缘设置。
16、作为上述技术方案的进一步改进，所述上下料手爪包括连接板，在上下方向的投影上，所述连接板呈“凵”形，所述避位空间设于所述连接板中部，多个所述吸盘沿所述连接板排列设置。
17、本发明还提供了一种基于上述全自动柔性折弯中心的折弯加工方法，包括：
18、通过来料输送线将待折弯物料输送至加工输送台的两侧；
19、通过上下料机构将待折弯物料转移至上料工位；
20、通过移料装置将待折弯物料转移至折弯装置对待折弯物料进行折弯加工处理；
21、通过移料装置将完成折弯后的物料转移至下料工位；
22、通过上下料机构将完成折弯后的物料从下料工位转移至出料输送线进行出料；
23、当其中一个所述移料装置将完成折弯后的物料从折弯装置移走之后，另一个所述移料装置将待折弯物料转移至折弯装置进行折弯加工处理。
24、本发明的折弯加工方法中，将来料输送线、出料输送线、移料装置和上下料装置均呈成对设置于折弯机的左右两侧，通过左右两侧的来料输送线和出料输送线实现待折弯物料的供料和完成折弯加工物料的出料。通过两个所述上下料装置分别进行所述折弯机左右两侧的生、熟料上下料，使两个所述移料装置能够交替进行折弯加工的进出料移料动作。本发明的折弯加工方法提高了物料取放过程的自动化程度，大大加快了折弯加工位置的物料转移速度和节拍，释放了柔性折弯中心的高效折弯性能。
1.一种全自动柔性折弯中心，包括折弯机，所述折弯机具有加工输送台，所述加工输送台的前端设有折弯装置，所述折弯装置的后方设有用于带动折弯物料相对所述折弯装置移动的折弯送料装置；其特征在于，还包括：来料输送线、出料输送线、移料装置和上下料装置；
2.根据权利要求1所述的全自动柔性折弯中心，其特征在于：所述移料手爪转动安装于所述工作端，所述移料手爪和移料摆架的旋转轴线均沿上下方向延伸，所述移料手爪与所述移料摆架分别绕自身旋转轴线同步反向转动。
3.根据权利要求1所述的全自动柔性折弯中心，其特征在于：所述移料摆架包括第一架体和第二架体，所述铰接端和工作端分别设于所述第一架体和第二架体；所述移料装置还包括移料驱动机构，所述移料驱动机构用于带动所述第一架体和第二架体沿所述铰接端的径向相对滑动。
4.根据权利要求1所述的全自动柔性折弯中心，其特征在于：所述加工输送台的左右两侧均设有所述来料输送线和出料输送线，所述加工输送台的左部和右部均设有所述上料工位和下料工位，所述上下料装置和移料装置均呈左右成对设置。
5.根据权利要求4所述的全自动柔性折弯中心，其特征在于：所述上料工位和下料工位相重合，以相互重合设置的上料工位和下料工位为取放料工位，所述来料输送线的下游端和出料输送线的上游端与所述取放料工位的间距一致。
6.根据权利要求5所述的全自动柔性折弯中心，其特征在于：所述上下料机构包括旋转臂和上下料手爪，所述旋转臂的一端具有旋转部，所述上下料手爪设于所述旋转臂的另一端；所述上下料装置包括：旋转驱动构件和提升机构；所述旋转驱动构件用于驱动所述旋转臂绕所述旋转部转动，所述提升机构用于带动所述上下料手爪上下升降。
7.根据权利要求6所述的全自动柔性折弯中心，其特征在于：所述旋转驱动构件包括旋转驱动单元和驱动轴，所述旋转驱动单元与所述驱动轴驱动连接，两个所述旋转臂的旋转部均与所述驱动轴传动连接。
8.根据权利要求7所述的全自动柔性折弯中心，其特征在于：两个所述旋转臂的旋转部与所述驱动轴的传动比不一致。
9.根据权利要求6所述的全自动柔性折弯中心，其特征在于：所述移料手爪和上下料手爪均包括多个朝下设置的吸盘，所述上下料手爪具有可容纳所述移料手爪的避位空间，所述上下料手爪的吸盘沿所述避位空间的边缘设置。
10.根据权利要求9所述的全自动柔性折弯中心，其特征在于：所述上下料手爪包括连接板，在上下方向的投影上，所述连接板呈“凵”形，所述避位空间设于所述连接板中部，多个所述吸盘沿所述连接板排列设置。
11.一种折弯加工方法，其特征在于：适用于如权利要求4至10任一项的全自动柔性折弯中心，所述折弯加工方法包括：
