1.本发明涉及自动化技术领域,尤其涉及一种基于视觉检测的分装设备以及方法。
背景技术:2.在自动化流水线中往往都需要实现对物体的自动运输,然而不同物体的自动运输需求往往都大不相同,所以在进行自动化流水线设计时,使用何种形式来实现对运输物体的自动运输以满足运输物体的自动运输需求,是一个非常重要的问题。现有的自动运输形式均具有其各自的弊端。如,机械手的运输形式,对于具有不利于机械手抓取的形状的物体(如,圆柱形状的物体、形状不规则的物体等),机械手运输的过程中物体容易掉落,此时,由于机械手的活动自由度通常较高,若发生物体掉落,物体掉落的位置通常较为散乱,难以将掉落的物体自动回收,且机械手抓取的物体掉落时,容易造成物体的损坏。又如,传输带的运输形式,对于圆柱形状的物体,则容易发生物体与传输带之间的打滑,影响物体的运输效果。可见,对于易碎物体和/或易燃物体和/或易爆物体,传统的运输机构的缺陷可能会导致严重的负面结果。
技术实现要素:3.为了解决上述技术问题中的至少一个,本发明第一方面公开了一种基于视觉检测的分装设备,所述设备包括:
4.存放机构,其具有用于存放运输物体的凹槽,所述凹槽的底部形成有中空的平移槽;
5.运输机构,其具有用于托举所述运输物体的支撑体;
6.所述支撑体从所述凹槽的底部托举所述运输物体上升至预设的运输高度,然后保持托举所述运输物体至所述运输高度的状态,沿着所述平移槽平移至所述凹槽中的预设位置,最后托举所述运输物体下降至预设的放置高度,以将所述运输物体放置在所述凹槽中的预设位置。
7.本发明第二方面公开了一种基于视觉检测的分装方法,所述方法包括:
8.控制预设的运输机构从预设的存放机构的底部托举运输物体上升至预设的运输高度,其中,所述存放机构具有用于存放运输物体的凹槽,所述凹槽的底部形成有中空的平移槽;
9.控制所述运输机构沿着所述平移槽平移至所述存放机构的预设位置;
10.控制所述运输机构托举所述运输物体下降至预设的放置高度,以将所述运输物体放置在所述存放机构的预设位置。
11.本发明第三方面公开了一种基于视觉检测的分装设备,所述设备包括:
12.滚动机构,其具有供检测物体滚动的滚动面;
13.外观检测机构,其具有设置于所述滚动面的周围的图像检测设备;
14.所述滚动面设置有供所述图像检测设备采集所述检测物体在滚动过程中的外观
图像以进行外观检测的检测区域。
15.本发明第四方面公开了一种基于视觉检测的分装方法,所述方法包括:
16.触发检测物体从预设的滚动面上滚动;
17.在所述检测物体滚动的过程中,启动预设的图像检测设备采集所述检测物体的外观图像以进行外观检测。
18.本发明第五方面公开了一种基于视觉检测的分装设备,所述设备包括:
19.承载机构,其具有用于承放检测物体的托盘,所述托盘的底部带有镂空部;
20.重量检测机构,其设置于所述托盘,并与所述托盘接触,用于对承放在所述托盘上的所述检测物体的重量进行检测。
21.本发明第六方面公开了一种基于视觉检测的分装方法,所述方法包括:
22.基于预先设置于承载机构的重量检测机构,对承放在所述承载机构上的检测物体进行重量检测,其中,所述承载机构具有用于承放检测物体的托盘,所述托盘的底部带有镂空部,所述重量检测机构设置于所述托盘,并与所述托盘接触。
23.本发明第七方面公开了一种基于视觉检测的分装设备,所述设备包括:
24.存放机构,其具有用于存放检测物体的凹槽,所述凹槽的底部形成有中空的平移槽;
25.运输机构,其具有用于托举所述检测物体的支撑体;
26.滚动机构,其具有供检测物体滚动的滚动面,且所述存放机构的尾端与所述滚动面的滚动起点连接;
27.外观检测机构,其具有设置于所述滚动面的周围的图像检测设备,且所述滚动面设置有供所述图像检测设备采集所述检测物体在滚动过程中的外观图像以进行外观检测的检测区域;
28.承载机构,其具有用于承放检测物体的托盘,所述托盘的底部带有镂空部,且所述承载机构与所述滚动面的滚动终点连接;
29.重量检测机构,其设置于所述托盘,并与所述托盘接触,用于对承放在所述托盘上的所述检测物体的重量进行检测;
30.所述支撑体从所述凹槽的底部托举所述检测物体上升至预设的运输高度,然后保持托举所述检测物体至所述运输高度的状态,沿着所述平移槽平移至所述存放机构的尾端,最后托举所述检测物体下降至预设的放置高度,以将所述检测物体运输至所述存放机构的尾端,使所述检测物体从所述存放机构的尾端进入所述滚动面的滚动起点以开始在所述滚动面滚动;
31.所述检测物体滚动至所述滚动面的滚动终点之后,使所述检测物体从所述滚动面的滚动终点进入所述托盘以进行对所述检测物体的重量检测,在完成对所述检测物体的重量检测之后,所述支撑体从所述托盘的镂空部托举所述检测物体上升至所述运输高度,然后保持托举所述检测物体至所述运输高度的状态,将所述检测物体从所述托盘上移开。
32.本发明第八方面公开了一种基于视觉检测的分装方法,所述方法包括:
33.控制预设的运输机构从预设的存放机构的底部托举运输物体上升至预设的运输高度,其中,所述存放机构具有用于存放运输物体的凹槽,所述凹槽的底部形成有中空的平移槽,且所述存放机构的尾端与预设的滚动面的滚动起点连接;
34.控制所述运输机构沿着所述平移槽平移至所述存放机构的尾端;
35.控制所述运输机构托举所述运输物体下降至预设的放置高度,以将所述运输物体放置在所述存放机构的尾端,使所述检测物体从所述存放机构的尾端进入所述滚动面的滚动起点以开始在所述滚动面滚动;
36.在所述检测物体滚动的过程中,启动预设的图像检测设备采集所述检测物体的外观图像以进行外观检测;
37.所述检测物体滚动至所述滚动面的滚动终点之后,使所述检测物体从所述滚动面的滚动终点进入预设的承载机构以进行对所述检测物体的重量检测;
38.基于预先设置于所述承载机构的重量检测机构,对承放在所述承载机构上的检测物体进行重量检测,其中,所述承载机构具有用于承放检测物体的托盘,所述托盘的底部带有镂空部,所述重量检测机构设置于所述托盘,并与所述托盘接触;
39.在完成对所述检测物体的重量检测之后,控制所述运输机构从所述托盘的镂空部托举所述检测物体上升至所述运输高度;
40.控制所述运输机构在保持托举所述运输物体至所述运输高度的状态下,将所述检测物体从所述托盘上移开。
41.与现有技术相比,本发明实施例具有以下有益效果:
42.本发明实施例中,在存放机构中设置用于存放运输物体的凹槽,并在凹槽的底部形成中空的平移槽,在运输机构设置用于托举运输物体的支撑体,当需要对被存放在凹槽中的运输物体进行运输时,通过存放机构和运输机构的特殊配合方式(也即通过支撑体从凹槽的底部托举运输物体上升至预设的运输高度,然后保持托举运输物体至运输高度的状态,沿着平移槽平移至凹槽中的预设位置,最后托举运输物体下降至预设的放置高度,以将运输物体放置在凹槽中的预设位置),能够实现将运输物体运输到存放机构中的指定位置。通过使用特定结构的存放机构和运输机构,以及存放机构和运输机构之间的相互配合,能够有效地避免运输过程中运输物体掉落的情况发生,且即使发生运输物体掉落的情况,也能够有效地减少运输物体掉落时所带来的负面影响,从而能够提供一种使用新的运输方式的基于视觉检测的分装设备,特别适用于易碎物体和/或易燃物体和/或易爆物体的运输。
附图说明
43.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案,下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。
44.图1是本发明实施例一公开的基于视觉检测的分装设备在第一种状态下的结构示意图;
45.图2是本发明实施例一公开的基于视觉检测的分装设备在第二种状态下的结构示意图;
46.图3是本发明实施例一公开的基于视觉检测的分装设备的存放机构的结构示意图;
47.图4是本发明实施例二公开的基于视觉检测的分装方法的流程示意图;
48.图5是本发明实施例三公开的基于视觉检测的分装设备的结构示意图;
49.图6是本发明实施例四公开的基于视觉检测的分装方法的流程示意图;
50.图7是本发明实施例五公开的基于视觉检测的分装设备的立体图;
51.图8是本发明实施例五公开的基于视觉检测的分装设备的左视图;
52.图9是本发明实施例五公开的基于视觉检测的分装设备的俯视图;
53.图10是本发明实施例六公开的基于视觉检测的分装方法的流程示意图;
54.图11是本发明实施例七公开的基于视觉检测的分装设备的结构示意图;
55.图12是本发明实施例七公开的基于视觉检测的分装设备的变形例;
56.图13是本发明实施例八公开的基于视觉检测的分装方法的流程示意图。
具体实施方式
57.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案,下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。
58.本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象,而不是用于描述特定顺序。此外,术语“包括”和“具有”以及它们任何变形,意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或端没有限定于已列出的步骤或单元,而是可选地还包括没有列出的步骤或单元,或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或端固有的其他步骤或单元。
59.在本文中提及“实施例”意味着,结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例,也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是,本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
60.实施例一
61.请参阅图1和图2,图1是本发明实施例一公开的基于视觉检测的分装设备在第一种状态下的结构示意图,图2是本发明实施例一公开的基于视觉检测的分装设备在第二种状态下的结构示意图。本发明实施例一公开的基于视觉检测的分装设备可以包括:
62.存放机构1,其具有用于存放运输物体的凹槽11,所述凹槽11的底部形成有中空的平移槽12;
63.运输机构2,其具有用于托举所述运输物体的支撑体21;
64.所述支撑体21从所述凹槽11的底部托举所述运输物体上升至预设的运输高度,然后保持托举所述运输物体至所述运输高度的状态,沿着所述平移槽12平移至所述凹槽11中的预设位置,最后托举所述运输物体下降至预设的放置高度,以将所述运输物体放置在所述凹槽11中的预设位置。
65.如图1所示,当需要对运输物体进行运输时,可以升高支撑体21的高度至运输高度,从而实现从存放机构1的凹槽11的底部托举运输物体离开凹槽11,准备开始进行运输。如图2所示,当运输物体被托举至凹槽11中的预设位置时,即可以降低支撑体21的高度至放置高度,从而实现将运输物体放置在凹槽11中的预设的位置,这样即能够完成运输物体的
运输。实际应用中,可以将运输高度设置为略高于凹槽11的高度(如,高1cm或者高2cm),这样,即使运输途中发生运输物体掉落的情况,运输物体仍然能够掉落在凹槽11中,不会散乱。另外,运输高度通常只是略高于凹槽11,并且存在凹槽11的缓冲,所以即使发生运输掉落的情况,也不容易造成运输物体的损坏,这样,能够有效地减少运输物体掉落时所带来的负面影响。最后,使用支撑体21托举运输物体来进行运输的方式,相对于传统的机械手的形式,使得运输物体的运输过程更加稳定可靠(机械手的抓取需要精准地控制机械手的关节结构的活动,而使用支撑体21托举运输物体时,只需要将支撑体21的用于托举运输物体的部分设置成与运输物体配合的形状(如,对于圆柱体形状的运输物体,则将支撑体21的用于托举运输物体的部分设置成圆弧状),即可以实现稳定地托举运输物体),能够有效地避免运输过程中运输物体掉落的情况发生。
66.可见,实施实施例一所描述的基于视觉检测的分装设备,在存放机构1中设置用于存放运输物体的凹槽11,并在凹槽11的底部形成中空的平移槽12,在运输机构2设置用于托举运输物体的支撑体21,当需要对被存放在凹槽11中的运输物体进行运输时,通过存放机构1和运输机构2的特殊配合方式(也即通过支撑体21从凹槽11的底部托举运输物体上升至预设的运输高度,然后保持托举运输物体至运输高度的状态,沿着平移槽12平移至凹槽11中的预设位置,最后托举运输物体下降至预设的放置高度,以将运输物体放置在凹槽11中的预设位置),能够实现将运输物体运输到存放机构1中的指定位置。通过使用特定结构的存放机构1和运输机构2,以及存放机构1和运输机构2之间的相互配合,能够有效地避免运输过程中运输物体掉落的情况发生,且即使发生运输物体掉落的情况,也能够有效地减少运输物体掉落时所带来的负面影响,从而能够提供一种使用新的运输方式的基于视觉检测的分装设备,特别适用于易碎物体和/或易燃物体和/或易爆物体的运输。
67.图3是本发明实施例一公开的基于视觉检测的分装设备的存放机构的结构示意图。
68.在一个可选的实施例中,所述凹槽11包括多个横向排列的子凹槽111,每个所述子凹槽111的底部带有镂空部121,且每两个相邻的所述子凹槽111的镂空部121相互联通以形成所述平移槽12。
69.如图3所示,一个凹槽11可以包括5个横向排列的子凹槽111,5个子凹槽111的镂空部121相互联通形成一个平移槽12,其中,每个子凹槽111都可以用于存放运输物体。通过如此设计的子凹槽111进行物体的运输,能够使得运输途中发生运输物体掉落时,运输物体仍然能够掉落在子凹槽111中,而不会散乱,从而有效地减少运输物体掉落时所带来的负面影响。如,运输物体运输到2号子凹槽111时发生了掉落,则运输物体将会仍然掉落在2号子凹槽111内。如,运输物体运输到2号子凹槽111和3号子凹槽111之间时发生掉落,则运输物体将会掉落在2号子凹槽111或者3号子凹槽111。
70.在一个可选的实施例中,所述运输物体为整体上的圆柱体。将支撑体21的用于托举运输物体的部分设置成圆弧状,即可以实现稳定地托举整体上为圆柱体的运输物体,使得基于视觉检测的分装设备特别地适用于整体上为圆柱体的运输物体的运输。
71.在一个可选的实施例中,所述运输物体为易碎物体和/或易燃物体和/或易爆物体。由于基于视觉检测的分装设备的特殊运输方式能够有效地减少运输物体掉落时所带来的负面影响,所以基于视觉检测的分装设备特别地适用于易碎物体和/或易燃物体和/或易
爆物体(如,炸药)的运输。
72.实施例二
73.请参阅图4,图4是本发明实施例二公开的基于视觉检测的分装方法的流程示意图。本发明实施例二公开的基于视觉检测的分装方法可以包括:
74.201、控制预设的运输机构从预设的存放机构的底部托举运输物体上升至预设的运输高度,其中,所述存放机构具有用于存放运输物体的凹槽,所述凹槽的底部形成有中空的平移槽。
75.202、控制所述运输机构沿着所述平移槽平移至所述存放机构的预设位置。
76.203、控制所述运输机构托举所述运输物体下降至预设的放置高度,以将所述运输物体放置在所述存放机构的预设位置。
77.在一个可选的实施例中,所述运输物体为整体上的圆柱体。
78.在一个可选的实施例中,所述运输物体为易碎物体和/或易燃物体和/或易爆物体。
79.在一个可选的实施例中,所述存放机构中预设有运输起点区域和运输终点区域,所述运输起点区域和所述运输终点区域分设于所述存放机构的两端,所述运输物体按照进入所述运输起点区域的先后顺序依次排列在所述运输起点区域,所述运输物体按照进入所述运输终点区域的先后顺序依次排列在所述运输终点区域;
80.以及,所述控制预设的运输机构从预设的存放机构的底部托举运输物体上升至预设的运输高度,包括:
81.控制预设的运输机构从所述运输起点区域的底部托举最先进入所述运输起点区域的运输物体上升至预设的运输高度;
82.以及,所述控制所述运输机构沿着所述平移槽平移至所述存放机构的预设位置,包括:
83.控制所述运输机构沿着所述平移槽平移至所述运输终点区域中的目标排列位置,其中,所述目标排列位置是指运输物体进入所述运输终点区域后形成的排列中,最后进入所述运输终点区域的运输物体的后一个排列位置。
84.在该可选的实施例中,运输起点区域和运输终点区域中的运输物体均可以按照先进先出的原则进行运输,且运输起点区域和运输终点区域中的运输物体按照进入区域的先后顺序依次排列在区域中。如,将1号子凹槽和2号子凹槽设置为运输起点区域,将4号子凹槽和5号子凹槽设置为运输终点区域,则第一个运输物体进入运输起点区域时,将被放置在2号子凹槽,第二个运输物体进入运输起点区域时,将被放置在1号子凹槽。然后,运输机构进行运输时,可以先从2号子凹槽将第一个运输物体运输至5号子凹槽,然后从1号子凹槽将第二个运输物体运输至4号子凹槽。
85.对于上述基于视觉检测的分装方法的具体描述可以参照上述基于视觉检测的分装设备的具体描述,为避免重复,不再一一赘述。
86.实施例三
87.请参阅图5,图5是本发明实施例三公开的基于视觉检测的分装设备的结构示意图。本发明实施例三公开的基于视觉检测的分装设备可以包括:
88.滚动机构3,其具有供检测物体滚动的滚动面31;
89.外观检测机构4,其具有设置于所述滚动面31的周围的图像检测设备41;
90.所述滚动面31设置有供所述图像检测设备41采集所述检测物体在滚动过程中的外观图像以进行外观检测的检测区域。如图5所示,滚动机构3可以大致呈三棱柱形状,该三棱柱的三角面可以呈直角三角形的形状。以该直角三角形的最长边所在的斜面作为滚动面31,并将外观检测机构4中的图像检测设备41设置于滚动面31的上方。然后,使检测物体从斜面的顶部开始滚动至斜面的底部,在滚动的过程中,图像检测设备41不断地拍摄检测物体的外观图像,从而能够获得检测物体各个角度下的外观图像以进行外观检测。例如,检测物体是一个圆柱体,将圆柱体的曲面与滚动面31贴合,然后释放检测物体,即可以利用重力使检测物体从斜面的顶部开始滚动至斜面的底部,然后在滚动的过程中,启动图像检测设备41不断地拍摄检测物体的外观图像以进行外观检测。其中,外观检测可以是指通过预设的图像检测算法或者视觉检测算法检测外观图像中的检测物体的外观是否有瑕疵的计算机处理过程。具体地,检测算法可以是使用r-cnn、spp net、fast r-cnn、faster r-cnn等网络实现。可选地,滚动面31也可以是一个平面,在滚动面31的一侧设置磁铁等具有吸引检测物体功能的部件,然后在滚动面31的另一侧释放检测物体,即也可以实现使检测物体在滚动面31上进行滚动。
91.在一个可选的实施例中,所述检测物体为整体上的圆柱体或者整体上的圆球体。由于整个外观检测过程需要检测物体进行滚动,所以上述基于视觉检测的分装设备特别适用于整体上为圆柱体和圆球体的检测物体。
92.在一个可选的实施例中,所述检测物体为易碎物体和/或易燃物体和/或易爆物体。由于整个外观检测过程对检测物体的损伤极小,所以上述基于视觉检测的分装设备特别适用于易碎物体和/或易燃物体和/或易爆物体(如,炸药)。
93.可见,实施实施例三所描述的基于视觉检测的分装设备,设置具有供检测物体滚动的滚动面31的滚动机构3和具有设置于所述滚动面31的周围的图像检测设备41的外观检测机构4,并在所述滚动面31设置有供所述图像检测设备41采集所述检测物体在滚动过程中的外观图像以进行外观检测的检测区域,从而能够在检测物体滚动的过程采集检测物体的外观图像以进行外观检测,提出一种实现结构简单、无须使用额外电机的基于视觉检测的分装设备。
94.实施例四
95.请参阅图6,图6是本发明实施例四公开的基于视觉检测的分装方法的流程示意图。本发明实施例四公开的基于视觉检测的分装方法可以包括:
96.201、触发检测物体从预设的滚动面上滚动。
97.202、在所述检测物体滚动的过程中,启动预设的图像检测设备采集所述检测物体的外观图像以进行外观检测。
98.在一个可选的实施例中,所述检测物体为整体上的圆柱体或者整体上的圆球体。
99.在一个可选的实施例中,所述检测物体为易碎物体和/或易燃物体和/或易爆物体。
100.对于上述基于视觉检测的分装方法的具体描述可以参照上述基于视觉检测的分装设备的具体描述,为避免重复不再一一赘述。
101.实施例五
102.请参阅图7、图8和图9,图7是本发明实施例五公开的基于视觉检测的分装设备的立体图,图8是本发明实施例五公开的基于视觉检测的分装设备的左视图,图9是本发明实施例五公开的基于视觉检测的分装设备的俯视图。本发明实施例五公开的基于视觉检测的分装设备可以包括:
103.承载机构5,其具有用于承放检测物体的托盘51,所述托盘51的底部带有镂空部52;
104.重量检测机构6,其设置于所述托盘51,并与所述托盘51接触,用于对承放在所述托盘51上的所述检测物体的重量进行检测。
105.如图7、图8和图9所示,承载机构5中的托盘51可以大致呈u形形状,u形的形状即可以形成能够承放检测物体的托盘51,u形的凹处即可以形成托盘51的镂空部52,重量检测机构6可以设置于托盘51的下方。这样,即可以在将检测物体放置在承载机构5的托盘51之后,通过重量检测机构6实现对检测物体的重量检测。
106.在一个可选的实施例中,所述设备还包括:
107.运输机构2,其具有用于托举所述检测物体的支撑体21;
108.在完成对所述检测物体的重量检测之后,所述支撑体21从所述托盘51的镂空部52托举所述检测物体上升至预设的运输高度,然后保持托举所述运输物体至所述运输高度的状态,将所述检测物体从所述托盘51上移开。
109.如图7、图8和图9所示,可以将支撑体21设置于托盘51的镂空部52的下方,在完成对检测物体的重量检测之后,升高支撑体21的高度,通过支撑体21和托盘51的配合即能够实现通过上述的新的运输方式将检测物体从托盘51上移开。这样,即可以在实现上述的新的运输方式的同时,实现对检测物体的重量检测。
110.在一个可选的实施例中,所述承载机构5还包括转轴53,所述转轴53设置于所述托盘51的接近边缘的部分,所述重量检测机构6设置于所述托盘51的与所述转轴53相对的部分。
111.如图7、图8和图9所示,将转轴53设置于托盘51的接近边缘的部分,并且使托盘51可以绕转轴53转动,这样,在检测物体被放置在托盘51上时,检测物体的重量将会使托盘51的与转轴53相对的部分绕着转轴53下沉,从而对设置于所述托盘51的与所述转轴53相对的部分的重量检测机构6产生压力,根据重量检测机构6感测到的压力即能够实现对检测物体的重量检测。可选地,转轴53也可以设置于托盘51的中部。
112.在一个可选的实施例中,所述重量检测机构6是一个传感器。重量检测机构6可以是一个压力传感器,用于感测所受到的压力。
113.在一个可选的实施例中,所述设备还包括:
114.信号采集机构(未图示),其与所述重量检测机构6电性连接,用于将所述传感器检测到的电信号转换为称重数据,其中,所述称重数据用于表征所述检测物体的重量。当重量检测机构6是一个传感器时,传感器感测检测物体的重量之后,通常会输出一个模拟电信号,该模拟电信号通常不能直接用于检测物体的重量检测的计算,所以通常需要设置一个信号采集机构将该模拟电信号转换为能够直接用于检测物体的重量检测的计算的称重数据。其中,信号采集机构可以包括一个模/数转换器,能够将模拟信号转换为数字信号。
115.在一个可选的实施例中,所述检测物体为整体上的圆柱体。由于基于视觉检测的
分装设备同样使用上述新的运输方式将检测物体从基于视觉检测的分装设备上移开,所以基于视觉检测的分装设备同样特别地适用于整体上为圆柱体的检测物体。
116.在一个可选的实施例中,所述检测物体为易碎物体和/或易燃物体和/或易爆物体。由于基于视觉检测的分装设备同样使用上述新的运输方式将检测物体从基于视觉检测的分装设备上移开,所以基于视觉检测的分装设备同样特别地适用于易碎物体和/或易燃物体和/或易爆物体。
117.实施例六
118.请参阅图10,图10是本发明实施例六公开的基于视觉检测的分装方法的流程示意图。本发明实施例六所公开的基于视觉检测的分装方法可以包括:
119.基于预先设置于承载机构的重量检测机构,对承放在所述承载机构上的检测物体进行重量检测,其中,所述承载机构具有用于承放检测物体的托盘,所述托盘的底部带有镂空部,所述重量检测机构设置于所述托盘,并与所述托盘接触。
120.在一个可选的实施例中,所述方法还包括:
121.在完成对所述检测物体的重量检测之后,控制预设的运输机构从所述托盘的镂空部托举所述检测物体上升至预设的运输高度;
122.控制所述运输机构在保持托举所述运输物体至所述运输高度的状态下,将所述检测物体从所述托盘上移开。
123.在一个可选的实施例中,所述检测物体为整体上的圆柱体。
124.在一个可选的实施例中,所述检测物体为易碎物体和/或易燃物体和/或易爆物体。
125.对于上述基于视觉检测的分装方法的具体描述可以参照上述基于视觉检测的分装设备的具体描述,为避免重复,不再一一赘述。
126.实施例七
127.请参阅图11,图11是本发明实施例七公开的基于视觉检测的分装设备的结构示意图。本发明实施例七所公开的基于视觉检测的分装设备可以包括:
128.存放机构1,其具有用于存放检测物体的凹槽11,所述凹槽11的底部形成有中空的平移槽12;
129.运输机构2,其具有用于托举所述检测物体的支撑体21;
130.滚动机构3,其具有供检测物体滚动的滚动面31,且所述存放机构1的尾端与所述滚动面31的滚动起点连接;
131.外观检测机构4,其具有设置于所述滚动面31的周围的图像检测设备41,且所述滚动面31设置有供所述图像检测设备41采集所述检测物体在滚动过程中的外观图像以进行外观检测的检测区域;
132.承载机构5,其具有用于承放检测物体的托盘51,所述托盘51的底部带有镂空部52,且所述承载机构5与所述滚动面31的滚动终点连接;
133.重量检测机构6,其设置于所述托盘51,并与所述托盘51接触,用于对承放在所述托盘51上的所述检测物体的重量进行检测;
134.所述支撑体21从所述凹槽11的底部托举所述检测物体上升至预设的运输高度,然后保持托举所述检测物体至所述运输高度的状态,沿着所述平移槽12平移至所述存放机构
1的尾端,最后托举所述检测物体下降至预设的放置高度,以将所述检测物体运输至所述存放机构1的尾端,使所述检测物体从所述存放机构1的尾端进入所述滚动面31的滚动起点以开始在所述滚动面31滚动;
135.所述检测物体滚动至所述滚动面31的滚动终点之后,使所述检测物体从所述滚动面31的滚动终点进入所述托盘51以进行对所述检测物体的重量检测,在完成对所述检测物体的重量检测之后,所述支撑体21从所述托盘51的镂空部52托举所述检测物体上升至所述运输高度,然后保持托举所述检测物体至所述运输高度的状态,将所述检测物体从所述托盘51上移开。
136.在一个可选的实施例中,所述凹槽11包括多个横向排列的子凹槽111,每个所述子凹槽111的底部带有镂空部121,且每两个相邻的所述子凹槽111的镂空部121相互联通以形成所述平移槽12。
137.在一个可选的实施例中,所述承载机构5还包括转轴53,所述转轴53设置于所述托盘51的接近边缘的部分,所述重量检测机构6设置于所述托盘51的与所述转轴53相对的部分。
138.在一个可选的实施例中,所述重量检测机构6是一个传感器。
139.在一个可选的实施例中,所述设备还包括:
140.信号采集机构,其与所述重量检测机构6电性连接,用于将所述传感器检测到的电信号转换为称重数据,其中,所述称重数据用于表征所述检测物体的重量。
141.在一个可选的实施例中,所述检测物体为整体上的圆柱体。
142.在一个可选的实施例中,所述检测物体为易碎物体和/或易燃物体和/或易爆物体。
143.对于上述基于视觉检测的分装设备的具体描述可以参照前述各个实施例的具体描述,为避免重复,不再一一赘述。
144.请参阅图12,图12是本发明实施例七公开的基于视觉检测的分装设备的变形例。本发明实施例七公开的基于视觉检测的分装设备中的存放机构1可以设置有多个并排排列的凹槽11,从而能够同时实现大量的检测物体的检测。此时,可以在每个凹槽11的后面均设置一个对应的滚动机构3、外观检测机构4、承载机构5和重量检测机构6。也可以使多个凹槽11共用一个滚动机构3、外观检测机构4、承载机构5和重量检测机构6。具体地,该单个滚动机构3、外观检测机构4、承载机构5和重量检测机构6可以在多个凹槽11之间移动,从而衔接在凹槽11的后面,完成检测。如,当需要对存放在1号凹槽中的检测物体进行检测时,将该单个滚动机构3、外观检测机构4、承载机构5和重量检测机构6移动至1号凹槽的后面以进行检测,当需要对存放在2号凹槽中的检测物体进行检测时,将该单个滚动机构3、外观检测机构4、承载机构5和重量检测机构6移动至2号凹槽的后面以进行检测。
145.实施例八
146.请参阅图13,图13是本发明实施例八公开的基于视觉检测的分装方法的流程示意图。本发明实施例所公开的基于视觉检测的分装方法,可以包括:
147.控制预设的运输机构从预设的存放机构的底部托举运输物体上升至预设的运输高度,其中,所述存放机构具有用于存放运输物体的凹槽,所述凹槽的底部形成有中空的平移槽,且所述存放机构的尾端与预设的滚动面的滚动起点连接;
148.控制所述运输机构沿着所述平移槽平移至所述存放机构的尾端;
149.控制所述运输机构托举所述运输物体下降至预设的放置高度,以将所述运输物体放置在所述存放机构的尾端,使所述检测物体从所述存放机构的尾端进入所述滚动面的滚动起点以开始在所述滚动面滚动;
150.在所述检测物体滚动的过程中,启动预设的图像检测设备采集所述检测物体的外观图像以进行外观检测;
151.所述检测物体滚动至所述滚动面的滚动终点之后,使所述检测物体从所述滚动面的滚动终点进入预设的承载机构以进行对所述检测物体的重量检测;
152.基于预先设置于所述承载机构的重量检测机构,对承放在所述承载机构上的检测物体进行重量检测,其中,所述承载机构具有用于承放检测物体的托盘,所述托盘的底部带有镂空部,所述重量检测机构设置于所述托盘,并与所述托盘接触;
153.在完成对所述检测物体的重量检测之后,控制所述运输机构从所述托盘的镂空部托举所述检测物体上升至所述运输高度;
154.控制所述运输机构在保持托举所述运输物体至所述运输高度的状态下,将所述检测物体从所述托盘上移开。
155.在一个可选的实施例中,所述检测物体为整体上的圆柱体。
156.在一个可选的实施例中,所述检测物体为易碎物体和/或易燃物体和/或易爆物体。
157.对于上述基于视觉检测的分装方法的具体描述可以参照上述基于视觉检测的分装设备的具体描述,为避免重复,不再一一赘述。
158.以上所描述的装置实施例仅是示意性的,其中所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的,作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块,即可以位于一个地方,或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下,即可以理解并实施。
159.通过以上的实施例的具体描述,本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现,当然也可以通过硬件。基于这样的理解,上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来,该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中,存储介质包括只读存储器(read-only memory,rom)、随机存储器(random access memory,ram)、可编程只读存储器(programmable read-only memory,prom)、可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read only memory,eprom)、一次可编程只读存储器(one-time programmable read-only memory,otprom)、电子抹除式可复写只读存储器(electrically-erasable programmable read-only memory,eeprom)、只读光盘(compact disc read-only memory,cd-rom)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。
160.最后应说明的是:本发明实施例公开的一种基于视觉检测的分装设备和方法所揭露的仅为本发明较佳实施例而已,仅用于说明本发明的技术方案,而非对其限制;尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明,本领域的普通技术人员应当理解;其依然可以对
前述各项实施例所记载的技术方案进行修改,或者对其中部分技术特征进行等同替换;而这些修改或替换,并不使相应的技术方案的本质脱离本发明各项实施例技术方案的精神和范围。
技术特征:1.一种基于视觉检测的分装设备,其特征在于,所述设备包括:存放机构,其具有用于存放运输物体的凹槽,所述凹槽的底部形成有中空的平移槽;运输机构,其具有用于托举所述运输物体的支撑体;所述支撑体从所述凹槽的底部托举所述运输物体上升至预设的运输高度,然后保持托举所述运输物体至所述运输高度的状态,沿着所述平移槽平移至所述凹槽中的预设位置,最后托举所述运输物体下降至预设的放置高度,以将所述运输物体放置在所述凹槽中的预设位置。2.根据权利要求1所述的基于视觉检测的分装设备,其特征在于,所述凹槽包括多个横向排列的子凹槽,每个所述子凹槽的底部带有镂空部,且每两个相邻的所述子凹槽的镂空部相互联通以形成所述平移槽。3.一种基于视觉检测的分装方法,其特征在于,所述方法包括:控制预设的运输机构从预设的存放机构的底部托举运输物体上升至预设的运输高度,其中,所述存放机构具有用于存放运输物体的凹槽,所述凹槽的底部形成有中空的平移槽;控制所述运输机构沿着所述平移槽平移至所述存放机构的预设位置;控制所述运输机构托举所述运输物体下降至预设的放置高度,以将所述运输物体放置在所述存放机构的预设位置。4.根据权利要求3所述的基于视觉检测的分装方法,其特征在于,所述存放机构中预设有运输起点区域和运输终点区域,所述运输起点区域和所述运输终点区域分设于所述存放机构的两端,所述运输物体按照进入所述运输起点区域的先后顺序依次排列在所述运输起点区域,所述运输物体按照进入所述运输终点区域的先后顺序依次排列在所述运输终点区域;以及,所述控制预设的运输机构从预设的存放机构的底部托举运输物体上升至预设的运输高度,包括:控制预设的运输机构从所述运输起点区域的底部托举最先进入所述运输起点区域的运输物体上升至预设的运输高度;以及,所述控制所述运输机构沿着所述平移槽平移至所述存放机构的预设位置,包括:控制所述运输机构沿着所述平移槽平移至所述运输终点区域中的目标排列位置,其中,所述目标排列位置是指运输物体进入所述运输终点区域后形成的排列中,最后进入所述运输终点区域的运输物体的后一个排列位置。5.一种基于视觉检测的分装设备,其特征在于,所述设备包括:滚动机构,其具有供检测物体滚动的滚动面;外观检测机构,其具有设置于所述滚动面的周围的图像检测设备;所述滚动面设置有供所述图像检测设备采集所述检测物体在滚动过程中的外观图像以进行外观检测的检测区域。6.一种基于视觉检测的分装方法,其特征在于,所述方法包括:触发检测物体从预设的滚动面上滚动;在所述检测物体滚动的过程中,启动预设的图像检测设备采集所述检测物体的外观图像以进行外观检测。7.一种基于视觉检测的分装设备,其特征在于,所述设备包括:
承载机构,其具有用于承放检测物体的托盘,所述托盘的底部带有镂空部;重量检测机构,其设置于所述托盘,并与所述托盘接触,用于对承放在所述托盘上的所述检测物体的重量进行检测。8.一种基于视觉检测的分装设备,其特征在于,所述设备包括:存放机构,其具有用于存放检测物体的凹槽,所述凹槽的底部形成有中空的平移槽;运输机构,其具有用于托举所述检测物体的支撑体;滚动机构,其具有供检测物体滚动的滚动面,且所述存放机构的尾端与所述滚动面的滚动起点连接;外观检测机构,其具有设置于所述滚动面的周围的图像检测设备,且所述滚动面设置有供所述图像检测设备采集所述检测物体在滚动过程中的外观图像以进行外观检测的检测区域;承载机构,其具有用于承放检测物体的托盘,所述托盘的底部带有镂空部,且所述承载机构与所述滚动面的滚动终点连接;重量检测机构,其设置于所述托盘,并与所述托盘接触,用于对承放在所述托盘上的所述检测物体的重量进行检测;所述支撑体从所述凹槽的底部托举所述检测物体上升至预设的运输高度,然后保持托举所述检测物体至所述运输高度的状态,沿着所述平移槽平移至所述存放机构的尾端,最后托举所述检测物体下降至预设的放置高度,以将所述检测物体运输至所述存放机构的尾端,使所述检测物体从所述存放机构的尾端进入所述滚动面的滚动起点以开始在所述滚动面滚动;所述检测物体滚动至所述滚动面的滚动终点之后,使所述检测物体从所述滚动面的滚动终点进入所述托盘以进行对所述检测物体的重量检测,在完成对所述检测物体的重量检测之后,所述支撑体从所述托盘的镂空部托举所述检测物体上升至所述运输高度,然后保持托举所述检测物体至所述运输高度的状态,将所述检测物体从所述托盘上移开。9.根据权利要求8所述的基于视觉检测的分装设备,其特征在于,所述凹槽包括多个横向排列的子凹槽,每个所述子凹槽的底部带有镂空部,且每两个相邻的所述子凹槽的镂空部相互联通以形成所述平移槽。10.一种基于视觉检测的分装方法,其特征在于,所述方法包括:控制预设的运输机构从预设的存放机构的底部托举运输物体上升至预设的运输高度,其中,所述存放机构具有用于存放运输物体的凹槽,所述凹槽的底部形成有中空的平移槽,且所述存放机构的尾端与预设的滚动面的滚动起点连接;控制所述运输机构沿着所述平移槽平移至所述存放机构的尾端;控制所述运输机构托举所述运输物体下降至预设的放置高度,以将所述运输物体放置在所述存放机构的尾端,使所述检测物体从所述存放机构的尾端进入所述滚动面的滚动起点以开始在所述滚动面滚动;在所述检测物体滚动的过程中,启动预设的图像检测设备采集所述检测物体的外观图像以进行外观检测;所述检测物体滚动至所述滚动面的滚动终点之后,使所述检测物体从所述滚动面的滚动终点进入预设的承载机构以进行对所述检测物体的重量检测;
基于预先设置于所述承载机构的重量检测机构,对承放在所述承载机构上的检测物体进行重量检测,其中,所述承载机构具有用于承放检测物体的托盘,所述托盘的底部带有镂空部,所述重量检测机构设置于所述托盘,并与所述托盘接触;在完成对所述检测物体的重量检测之后,控制所述运输机构从所述托盘的镂空部托举所述检测物体上升至所述运输高度;控制所述运输机构在保持托举所述运输物体至所述运输高度的状态下,将所述检测物体从所述托盘上移开。
技术总结本发明公开了一种基于视觉检测的分装设备以及方法,该基于视觉检测的分装设备包括:存放机构,其具有用于存放运输物体的凹槽,凹槽的底部形成有中空的平移槽;运输机构,其具有用于托举运输物体的支撑体;支撑体从凹槽的底部托举运输物体上升至预设的运输高度,然后保持托举运输物体至运输高度的状态,沿着平移槽平移至凹槽中的预设位置,最后托举运输物体下降至预设的放置高度,以将运输物体放置在凹槽中的预设位置。可见,本发明通过使用特定结构的存放机构和运输机构,以及存放机构和运输机构之间的相互配合,能够有效地避免运输过程中运输物体掉落的情况发生,且即使发生运输物体掉落的情况,也能够有效地减少运输物体掉落时所带来的负面影响。时所带来的负面影响。时所带来的负面影响。
技术研发人员:姚楷宁
受保护的技术使用者:姚楷宁
技术研发日:2022.06.13
技术公布日:2022/11/1