本发明涉及汽车空调电机控制，具体涉及空调电机控制方法、系统、计算机设备、可读介质及车辆。
背景技术：
1、车载空调已经成为汽车必不可少的核心部件之一，其性能是评价汽车舒适度的重要指标之一。在相关技术中，车载空调电机一般包括：内外循环电机（用于控制车载空调的空气来源，即选择车内循环还是外部循环）、模式风门电机（用于控制车载空调的空气流向）以及混合风门电机（用于调节冷暖空气的混合比例），以实现车载空调工作模式的调节。车载空调电机通过将电能转换为机械能，以实现旋转、平移等机械动作，其控制精度会直接影响空调在运行过程中的性能。因此，提高空调电机的控制精度是提高汽车空调的性能的重要手段。
2、在相关技术中，对于如何提高空调电机的精度而言，一般存在两种技术思路，其一是从硬件方面改进，即，采用更高精度的空调电机，但是，这也意味着制造成本更高。另一种则是从空调电机的控制算法入手，此种方式不会增加硬件成本。目前，空调电机最常用的控制算法是bang-bang控制算法，bang-bang控制算法是一种时间最优控制，其控制律只有最大值和最小值，根据误差的容许边界不断切换。当系统存在偏差时会最大程度的施加控制动作，加快系统响应。
3、但是，bang-bang控制算法也存在不足之处：即，存在滞后间隙和控制过程中的惯性问题，这将造成空调电机在设定值周围摆动，也就导致控制精度不能满足需求。
技术实现思路
1、为了解决相关技术中的技术问题，本发明提供了空调电机控制方法、系统、计算机设备、可读介质及车辆。通过本发明的空调电机控制方法，能够快速且有效地提高空调电机的控制精度。
2、为了达到上述目的，本发明采用的技术方案包括：
3、根据本发明的第一方面，提供了一种空调电机控制方法，用于汽车空调电机的控制，包括如下步骤：
4、步骤s1：根据汽车空调的不同档位，将空调电机的运动划分为若干个不同控制状态；
5、步骤s2：判断是否为初次使用空调控制器，
6、若为初次使用，则初始化空调电机bang-bang控制算法的控制参数为：；式中，表示在第1个迭代周期的第个控制状态所对应的惯性位移误差，为预设于空调控制器内的定值参数；其中，；
7、步骤s3：判断空调档位是否发生变更，
8、若发生变更，则通过空调电机bang-bang控制算法控制空调电机运动到变更后的档位位置，其中，bang-bang控制算法实时调节电机位置的表达式为：
9、
10、式中，为在第个控制状态时，第个控制时刻的bang-bang控制算法的输出，为在第个控制状态时，第个控制时刻的上一时刻的bang-bang控制算法的输出，在第j个迭代周期的第个控制状态的bang-bang控制算法的误差死区边界值，表示在第个控制状态时的系统参考位移与电机实际输出位移的误差，其中，每个控制状态的控制时刻都从1开始计算；
11、步骤s4：采用迭代学习的方法在线校正控制参数，每个迭代周期的控制参数更新依照下式进行：
12、
13、式中，为在第个控制状态时，当前控制算法下的惯性误差；为学习因子，且；
14、步骤s5：在迭代学习完成后将更新的控制参数存入空调控制器内。
15、可选地，若非初次使用空调控制器，则从空调控制器中读取每个控制状态所对应的初始bang-bang控制算法的控制参数。
16、可选地，满足：。
17、根据本发明的第二方面，还提供了一种空调电机控制系统，应用于本发明第一方面中任一项技术方案所述的空调电机控制方法，所述空调电机控制系统包括：
18、空调控制器，所述空调控制器用于向所述空调电机输出空调档位调节信号并用于存储每个控制状态所对应的bang-bang控制算法的控制参数；
19、bang-bang控制器，用于控制空调电机的位置。
20、可选地，所述空调控制器设置为车载固定式控制装置或手持式遥控器。
21、可选地，所述空调电机包括以下电机中的任意一种或多种：
22、内外循环电机、模式风门电机、混合风门电机。
23、根据本发明的第三方面，还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时能够实现本发明第一方面中任一项技术方案所述的空调电机控制方法的步骤。
24、根据本发明的第四方面，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时能够实现本发明第一方面中任一项技术方案所述的空调电机控制方法的步骤。
25、根据本发明的第五方面，还提供了一种车辆，包括本发明第二方面中任一项技术方案所述的空调电机控制系统。
26、有益效果：
27、1、通过上述技术方案，第一，为避免出现空调电机在设定值周围摆动的问题，本发明在bang-bang控制算法的基础之上，引入了死区边界，通过如此的bang-bang控制律，能够保证在一个档位状态的控制周期内只两种系统输出状态，即输出1和0，或者，输出-1和0，这样，就可以有效地避免空调电机在误差边界附近摆动，也就是说，本发明的引入了死区边界的bang-bang控制算法，能够限制空调电机在每个档位状态的输出切换，从而也就可以有效地避免空调电机在设定值附近受惯性影响而出现摆动的问题。
28、第二，由于bang-bang控制算法的性能依赖于控制参数的选择，而在空调电机在实际运动过程中会受到负载变化等因素的影响，因此，本发明设计了迭代学习机制，为控制算法引入了前馈校正环节，在每个迭代周期实时修正控制参数。
29、具体的，本发明针对于带死区边界的bang-bang控制算法中的控制参数的选择，设计了基于迭代学习的bang-bang控制算法，通过在每个迭代周期实时修正控制参数以提高系统性能，这样，所设计的bang-bang控制算法不依赖于精确模型的建立，仅需要在数个迭代周期后就可以使得bang-bang控制算法获得良好的控制性能，也就是说，能够有效地简化控制参数确定过程且控制参数的实时性高，有利于空调电机快速且准确地达到指定位置，不仅能够提升处理效率，而且还能够降低计算资源和能源的消耗，能够广泛地适用于嵌入式系统。
30、2、本发明的其他有益效果或优势将在具体实施方式中进行详细描述。
1.空调电机控制方法，其特征在于，用于汽车空调电机的控制，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的空调电机控制方法，其特征在于，若非初次使用空调控制器，则从空调控制器中读取每个控制状态所对应的初始bang-bang控制算法的控制参数。
3.根据权利要求1所述的空调电机控制方法，其特征在于，满足：。
4.一种空调电机控制系统，其特征在于，应用于权利要求1-3中任一项所述的空调电机控制方法，所述空调电机控制系统包括：
5.根据权利要求4所述的空调电机控制系统，其特征在于，所述空调控制器设置为车载固定式控制装置或手持式遥控器。
6.根据权利要求4所述的空调电机控制系统，其特征在于，所述空调电机包括以下电机中的任意一种或多种：
7.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时能够实现权利要求1-3中任一项所述的空调电机控制方法的步骤。
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时能够实现权利要求1-3中任一项所述的空调电机控制方法的步骤。
9.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求4至6中任一项所述的空调电机控制系统。
