本公开涉及在产品的生产工厂中能够使用移动机器人将收容有零件的零件容器从零件存放地向组装设备搬送并供给的零件供给系统。本申请基于2023年4月7日提出申请的日本特愿2023-062856号主张优先权，并在此援引其内容。
背景技术：
1、在由多个零件构成的产品、例如轴承装置、滚珠丝杠装置、直线导轨等的生产工厂中，存在用于进行零件组装的组装装置、组装作业台等组装设备(组装装置)。组装设备通常配置于产品的生产线的一部分。在具备这样的组装设备的生产工厂中，将收容有零件的零件容器从零件存放地向组装设备搬送并供给的作业随时进行。
2、上述作业为重劳动，另外，存在人工费用高涨的问题。于是，为了解决这样的问题，考虑使用移动机器人来搬送零件容器。
3、在日本特开2020-91571号公报中，记载了一种能够为了进行上述那样的作业而使用的移动机器人。移动机器人是在未铺设导轨等轨道的场所移动的无轨道移动机器人，具备用于移载搬送对象物的手部等移载结构。移动机器人控制为在第1地点将搬送对象物载置于自身后，从第1地点移动到第2地点，在第2地点将搬送对象物移载到车辆等对方侧的物体、设备或装置。
4、现有技术文献
5、专利文献
6、专利文献1：日本特开2020-91571号公报
技术实现思路
1、日本特开2020-91571号公报所记载的移动机器人具备用于沿着预定的路线移动、在预定的位置停止的位置检测传感器。然而，移动机器人由于以无轨道移动，所以难以充分确保停止位置的精度，存在第2地点处的停止位置从最佳位置偏离的可能性。在移动机器人的停止位置偏离的情况下，存在无法以高位置精度进行搬送对象物向对方侧的移载的问题。
2、尤其是，在由多个零件构成的产品的生产工厂中，存在要求以高位置精度进行零件容器向组装设备的移载的情况。例如，在上述移载的作业是相对于组装设备所具备的安置部插入或嵌合零件容器的安置作业的情况下，若作业者介于移动机器人与组装设备之间，则由于该作业者进行安置作业而不会特别产生问题。另一方面，在作业者不介于移动机器人与组装设备之间的情况下，若移动机器人不以高位置精度进行安置作业，则存在产生无法对安置部安置零件容器、零件容器落下等问题的情况。
3、本公开的目的在于提供一种能够以高位置精度在移动机器人与组装设备之间移载零件容器的零件供给系统。本公开的另一目的在于提供一种有利于制造成本的降低和制造品质的提高的零件供给系统、组装体的制造方法、轴承的制造方法、机械的制造方法、车辆的制造方法及程序。
4、本发明的一个方案的零件供给系统具备：控制装置；移动机器人，其基于来自上述控制装置的指令，在零件存放地与组装设备之间以无轨道移动，对收容零件的零件容器进行搬送；移载装置，其在上述组装设备与上述移动机器人之间进行上述零件容器的移载；和测量装置，其测量上述组装设备与上述移动机器人之间的位置关系。上述控制装置于在上述移动机器人与上述组装设备之间进行上述零件容器的移载之前，使用上述测量装置测量上述组装设备与上述移动机器人之间的位置关系，基于上述位置关系的测量结果，修正上述移动机器人相对于上述组装设备的停止位置。
5、本发明的一个方案的组装体的制造方法包括：使搭载了收容有多个零件的零件容器的自立行驶机器人从底座装置移动到组装装置前；基于使用测量装置测量上述组装装置与上述自立行驶机器人之间的位置关系得到的结果，修正上述自立行驶机器人相对于上述组装装置的停止位置；使用移载装置将上述零件容器从修正了上述停止位置的上述自立行驶机器人移载到上述组装装置，并将上述零件容器安置到上述组装装置中的预定的安置部；以及在上述组装装置中从上述零件容器将上述多个零件依次取出。
6、本发明的一个方案的轴承的制造方法使用上述的组装体的制造方法来制造轴承。
7、本发明的一个方案的机械的制造方法使用上述的组装体的制造方法来制造机械。
8、本发明的一个方案的车辆的制造方法包括：使用上述的轴承的制造方法来制造轴承；和使用上述轴承来组装车辆。
9、本发明的一个方案的车辆的制造方法包括：使用上述的机械的制造方法来制造机械；和使用上述机械来组装车辆。
10、本发明的一个方案的程序使处理器执行以下步骤：使搭载了收容有多个零件的零件容器的自立行驶机器人从底座装置移动到组装装置前；基于使用测量装置测量上述组装装置与上述自立行驶机器人之间的位置关系得到的结果，修正上述自立行驶机器人相对于上述组装装置的停止位置；使用移载装置将上述零件容器从修正了上述停止位置的上述自立行驶机器人移载到上述组装装置，并将上述零件容器安置到上述组装装置中的预定的安置部；以及在上述组装装置中从上述零件容器将上述多个零件依次取出。
11、发明效果
12、根据本发明的一个方案的零件供给系统，能够在移动机器人与组装设备之间以高位置精度移载零件容器。
13、根据本发明的其他方案，能够提供有利于制造成本的降低和制造品质的提高的零件供给系统、组装体的制造方法、轴承的制造方法、机械的制造方法、车辆的制造方法及程序
1.一种零件供给系统，具备：
2.根据权利要求1所述的零件供给系统，其中，
3.根据权利要求1或2所述的零件供给系统，其中，
4.根据权利要求2所述的零件供给系统，其中，
5.根据权利要求3所述的零件供给系统，其中，
6.根据权利要求1或2所述的零件供给系统，其中，
7.根据权利要求6所述的零件供给系统，其中，
8.根据权利要求1或2所述的零件供给系统，其中，
9.根据权利要求8所述的零件供给系统，其中，
10.一种组装体的制造方法，包括：
11.根据权利要求10所述的制造方法，其中，
12.根据权利要求10或11所述的制造方法，其中，
13.一种轴承的制造方法，其中，使用权利要求10或11所述的制造方法来制造轴承。
14.一种机械的制造方法，其中，使用权利要求10或11所述的制造方法来制造机械。
15.一种车辆的制造方法，包括：
16.一种车辆的制造方法，包括：
17.一种程序，使处理器执行以下步骤：
