本发明涉及移动机器人自动驾驶控制领域，具体涉及一种双agv编队协同运动控制方法。
背景技术：
1、随着agv被广泛地应用在物料自动搬运中，针对大型超长工件的自动搬运问题，采用双agv编队协同运动自动搬运大型超长工件能够克服单台agv尺寸和承载能力的限制，提升单台agv的利用率，有效地降低成本，实现大型超长工件搬运方案的多样性。
2、在双agv编队协同运动控制中，需要控制双agv在保持两车队形的同时，保证双agv以基本行驶速度运行。其中，在对双agv编队进行运动控制时，需要保证双agv之间的距离和角度偏差收敛。
技术实现思路
1、本发明提出了一种双agv编队协同运动控制方法，实现了双agv在编队协同运动过程中两车之间的距离和角度偏差同时收敛。
2、实现本发明的技术解决方案为，一种双agv编队协同运动控制方法，具体的步骤为。
3、步骤1，从图1 双agv编队协同运动过程图来看，对双agv编队协同运动过程进行分析，确定出双车之间队形误差的收敛目标。
4、步骤2，从图2双agv的坐标系图来看，建立双agv编队协同运动过程中的坐标系，基于刚体运动学原理，对双agv编队协同运动过程进行运动学分析。
5、步骤3，从图3双agv编队协同运动学模型分析图来看，基于二维笛卡尔坐标系建立双agv编队协同运动过程中的运动学模型，其中，该运动模型需要保证双agv能够同时调整双车之间的队形误差至收敛，即控制两车之间的距离偏差和角度偏差收敛。
6、下面结合说明书附图对本发明作进一步的描述。
1.一种双agv编队协同运动控制方法，其特征在于，具体步骤为：
2.根据权利要求1 中所述的一种双agv编队协同运动控制方法，其特征在于，步骤1 中对双agv为编队协同运动过程分析并确定出双车之间队形误差的收敛目标的步骤为：
3.根据权利要求1 中所述的一种双agv编队协同运动控制方法，其特征在于，步骤2中建立双agv编队协同运动过程中的坐标系，基于刚体运动学原理，对双agv编队协同运动过程进行运动学分析的步骤为：
4.根据权利要求1 中所述的一种双agv编队协同运动控制方法，其特征在于，步骤3中基于二维笛卡尔坐标系建立双agv编队协同运动控制中的运动学模型，实现双agv在编队协同运动过程中队形误差收敛的步骤为：
