本技术涉及工业机器人领域，具体是指一种卧式轨道巡检机器人。
背景技术：
1、巡检机器人是一种半自动或全自动的智能机器人。目前，在矿山等一些传统行业中，需要进行巡检的设备有很多。但是一些环境恶劣、危险性较大和不适合长时间值守或无人看守的场所，出于安全、效率等问题的考虑，没有办法让工作者去完成巡检工作。因此，采用巡检机器人来代替人工完成巡检工作成为一个很好的选择，其不仅减少了人力成本和安全风险，还提高了巡检效率和准确性，并且巡检机器人还可以实现对设备的实时监测和预警，及时发现设备故障和隐患，提高了设备的可靠性和安全性。
2、目前，常规的巡检机器人多为吊轨式巡检机器人。但由于机器人本体大小、轨道安装位置与高度等原因，导致现场一些区域的实时状态监测不到。例如，煤矿皮带廊中皮带机两皮带间托辊的状态等。故设计一种体积小、能在一些狭小空间中行走的卧式轨道巡检机器人尤为重要。
技术实现思路
1、有鉴于此，本实用新型针对上述问题，设计一种卧式轨道巡检机器人，以解决传统吊轨式巡检机器人因机器人本体大小、轨道安装位置与高度等原因，导致现场一些区域的实时状态监测不到的技术问题。
2、为达此目的，本实用新型采用如下技术方案：
3、一种卧式轨道巡检机器人，包括：轨道组件，机器人主体，驱动轮机构，从动导向装置；所述轨道组件包括轨道架、轨道与开设在轨道架上的安装槽；所述机器人主体包括上盖、下壳体、摄像装置与开设在下壳体上的安装孔；所述驱动轮机构包括聚氨酯轮、轮毂、轮端密封、轴承、轴承挡圈、阶梯轴、普通平键、轮轴挡片和螺钉；所述从动导向装置包括导向轮、导向轮铰接架、弹簧帽、弹簧、弹簧套筒、导向轮座、铰链、板簧、顶轮座和顶轮。
4、在一个实施方式中，所述轨道架上固定安装轨道且通过安装槽与固定面固定连接。
5、在一个实施方式中，所述上盖与下壳体通过螺钉固定连接且下壳体前端安装有摄像装置。
6、在一个实施方式中，所述驱动轮机构通过轮端密封与机器人主体上开设的安装孔同轴心固定连接；所述轮端密封内部同轴心安装轴承并用轴承挡圈来限制其移动；阶梯轴第二阶梯与轴承同轴心安装且过盈配合；阶梯轴第一阶梯处同轴心安装轮毂且通过普通平键来保证同步转动；阶梯轴轴端处用螺钉压紧轮轴挡片以限制轮毂移动；轮毂外表面同轴心安装有聚氨酯轮。
7、在一个实施方式中，所述从动导向装置通过导向轮座与机器人主体固定连接；所述导向轮座上安装有弹簧套筒；弹簧套筒内同轴心安装弹簧和弹簧帽；导向轮座上通过连接销安装有可转动的导向轮铰接架；导向轮铰接架一端与弹簧帽顶紧，另一端安装导向轮。所述导向轮座上还固定安装有铰链；板簧一端与铰链通过螺钉固定连接，另一端安装有顶轮座且顶轮座上安装有顶轮。
8、与现有技术相比，本实用新型提供的一种卧式轨道巡检机器人，其整体结构简单、体积小、易于安装，可适用于空间狭小，安装条件受限等区域的巡检监测工作。
1.一种卧式轨道巡检机器人，其特征在于，包括：轨道组件(10)、机器人主体(20)、驱动轮机构(30)、从动导向装置(40)；所述轨道组件(10)包括轨道架(101)、轨道(102)与开设在轨道架(101)上的安装槽(1011)；所述机器人主体(20)包括上盖(201)、下壳体(202)、摄像装置(203)与开设在下壳体(202)上的安装孔(2021)；所述驱动轮机构(30)包括聚氨酯轮(301)、轮毂(302)、轮端密封(303)、轴承(304)、轴承挡圈(305)、阶梯轴(306)、普通平键(307)、轮轴挡片(308)、螺钉(309)；所述从动导向装置(40)包括导向轮(401)、导向轮铰接架(402)、弹簧帽(403)、弹簧(404)、弹簧套筒(405)、导向轮座(406)、铰链(407)、板簧(408)、顶轮座(409)、顶轮(410)。
2.根据权利要求1所述的一种卧式轨道巡检机器人，其特征是：所述轨道架(101)上固定安装轨道(102)且通过安装槽(1011)与固定面固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种卧式轨道巡检机器人，其特征是：所述上盖(201)与下壳体(202)通过螺钉固定连接且下壳体(202)前端安装有摄像装置(203)。
4.根据权利要求1所述的一种卧式轨道巡检机器人，其特征是：所述驱动轮机构(30)通过轮端密封(303)与机器人主体(20)上开设的安装孔(2021)同轴心固定连接。
5.根据权利要求4所述的一种卧式轨道巡检机器人，其特征是：所述轮端密封(303)内部同轴心安装轴承(304)并用轴承挡圈(305)来限制其移动；阶梯轴(306)第二阶梯与轴承(304)同轴心安装且过盈配合；阶梯轴(306)第一阶梯处同轴心安装轮毂(302)且通过普通平键(307)来保证同步转动；阶梯轴(306)轴端处用螺钉(309)压紧轮轴挡片(308)以限制轮毂(302)移动；轮毂(302)外表面同轴心安装有聚氨酯轮(301)。
6.根据权利要求1所述的一种卧式轨道巡检机器人，其特征是：所述从动导向装置(40)通过导向轮座(406)与机器人主体（20）固定连接。
7.根据权利要求6所述的一种卧式轨道巡检机器人，其特征是：所述导向轮座(406)上安装有弹簧套筒(405)；弹簧套筒(405)内同轴心安装弹簧(404)和弹簧帽(403)；导向轮座(406)上通过连接销安装有可转动的导向轮铰接架(402)；导向轮铰接架(402)一端与弹簧帽(403)顶紧，另一端安装导向轮(401)。
8.根据权利要求7所述的一种卧式轨道巡检机器人，其特征是：所述导向轮座(406)上还固定安装有铰链(407)；板簧(408)一端与铰链(407)通过螺钉固定连接，另一端安装有顶轮座(409)且顶轮座(409)上安装有顶轮(410)。
