本技术涉及智能座舱领域，具体涉及一种车内目标对象活动状态判定方法及装置。
背景技术：
1、近年来随着宠物饲养数量的持续上升，其中以犬、猫种类占绝大多数。自交通出行、旅游等行业的快速增长，伴随宠物主人的城市周边短途/小长假自驾游、春节期间自驾返乡的比率提升，携宠自驾出行的场景也日益频繁，因此在车内，在保证驾乘人员自身安全的同时，也需要保证宠物的正常安置及监护，满足宠物的活动及需求。
2、由于宠物作为生命体，除在专门放置并固定在车内的包具、航空箱内时，实际在座舱内行动及位置不完全受控；而犬猫等宠物在乘车时，可能存在正常乘坐状态、希望与主人互动的状态、登高观察车外道路的瞭望状态，以及如堵车等特殊场景下宠物感到不适的晕车状态等多种状态切换。因此当车内储放物品繁杂，而宠物主人无法时刻关注宠物状态时，尤其是车内仅一个驾驶员且无其它乘客，驾驶员在驾车过程中无法时刻关注宠物状态，此时若能自动判断宠物需求状态，并能提供宠物需求相关服务，显得非常必要。
3、目前，针对车内宠物位置、状态和动作行为的识别，主要是通过图像识别、动作捕捉、气味采集、声音采集识别等方法进行应对，且主要目的是在宠物被单独留在无人的座舱内时，及时开启宠物模式防止其在密闭座舱内窒息。现有的依赖图像识别技术、语音识别模块，通过车内预装的摄像装置进行图像捕捉并处理来识别宠物是否存在与车内，以及通过采集语音与预录语音对比判断宠物状态的方式，当车内物品繁杂、宠物正好移动至拍摄盲区或者外界存在杂音而宠物处于睡眠状态发声量较小难以捕捉时，则无法正确而及时的对宠物状态进行应对。
技术实现思路
1、本技术提供一种车内目标对象活动状态判定方法及装置，能够解决车内目标对象处于拍摄设备可捕捉区域以外盲区时，无法通过图像捕捉或学习处理的手段获取目标对象位置和状态的问题。
2、第一方面，本技术实施例提供一种车内目标对象活动状态判定方法，所述车内目标对象活动状态判定方法包括：
3、通过布置于车辆上的多个测距传感器，建立虚拟三维坐标系，并建立目标对象处所设置感应件与虚拟三维坐标系间对应关系；
4、基于感应件与测距传感器间的相对位置关系，周期性获取感应件的位置和朝向信息；
5、根据单位时间内感应件的位置和朝向变化情况，判定得到目标对象的活动状态。
6、结合第一方面，在一种实施方式中，所述通过布置于车辆上的多个测距传感器，建立虚拟三维坐标系，具体包括：
7、基于三点定位原理，在车辆的平行于车身地板的两处对称点上分别布置一测距传感器，在高于车身地板的位置处布置一测距传感器；
8、根据在车辆上布置的三个测距传感器的位置坐标，构建得到虚拟三维坐标系；
9、其中，所述测距传感器可对所述感应件进行距离测定。
10、结合第一方面，在一种实施方式中，
11、所述感应件为具有轴向尺寸的项圈结构形式，且所述感应件的外周上呈环绕方式布置多个带有方向视觉标记的信号发射器；
12、所述信号发射器包括呈间隔并沿感应件中轴线方向设置的两信号发射点，所述感应件上位于同一侧的信号发射点具有相同的信号频段。
13、结合第一方面，在一种实施方式中，所述获取感应件的位置和朝向信息，具体包括：
14、根据所述信号发射器中信号发射点相对于测距传感器的距离信息，计算得到感应件的位置以得到目标对象的位置；
15、根据所述信号发射器中两信号发射点相对于测距传感器的距离信息，计算得到两信号发射点间连线的朝向，得到感应件的朝向以得到目标对象的朝向。
16、结合第一方面，在一种实施方式中，所述目标对象的活动状态包括活跃状态、方位需求、互动需求、车外瞭望需求、睡眠状态、不适状态。
17、结合第一方面，在一种实施方式中，对于活跃状态的判定，具体包括：
18、若单位时间内感应件的位置变化率大于预设位移变化值，或者单位时间内感应件的朝向变化频率大于预设频率变化值，则判定目标对象处于活跃状态；
19、若连续多个单位时间内感应件的位置变化率不大于预设位移变化值，或者单位时间内感应件的朝向变化频率不大于预设频率变化值，则判定目标对象处于低活跃状态。
20、结合第一方面，在一种实施方式中，
21、所述方位需求包括上下俯仰方向需求和前后左右方向需求；
22、所述上下俯仰方向需求为，若感应件朝向水平面上方且与虚拟三维坐标系xy平面间的夹角大于设定角度，则判定目标对象为朝上需求，若感应件朝向水平面下方且与虚拟三维坐标系xy平面间的夹角大于设定角度，则判定目标对象为朝下需求，若感应件朝向与虚拟三维坐标系xy平面间的夹角不大于设定角度，则判定目标对象为水平需求；
23、所述前后左右方向需求为，若感应件朝向车头方向且与虚拟三维坐标系zx平面间的夹角小于预设角度，则判定目标对象为朝前需求，若感应件朝向车尾方向且与虚拟三维坐标系zx平面间的夹角小于预设角度，则判定目标对象为朝后需求，若感应件与虚拟三维坐标系zx平面间的夹角大于预设角度，且感应件朝向车左或车右方向，则判定目标对象为朝左需求或朝右需求；
24、其中，所述虚拟三维坐标系中，车辆的长度方向为x轴，宽度方向为y轴，垂直方向为z轴。
25、结合第一方面，在一种实施方式中，
26、当感应件初始处于车辆后排区域，若检测到感应件位移后超出后排区域前端边界并持续设定时间，且感应件的朝向为水平超前或朝上，则判定目标对象与前排环境存在互动需求；
27、当感应件初始处于车辆前排非驾驶位区域，若检测到感应件位移后超出前排区域后端边界并持续设定时间，且感应件的朝向为水平超后或朝上，则判定目标对象与后排环境存在互动需求。
28、结合第一方面，在一种实施方式中，
29、当感应件初始处于车辆后排区域，若检测到感应件的朝向为向左朝上或右朝上，则判定目标对象存在车外瞭望需求，并展开对应侧车门护板搭载的可收纳电动平台；
30、当感应件初始处于车辆前排副驾区域，若检测到感应件的朝向为朝上并朝向非驾驶位方向，则判定目标对象存在车外瞭望需求，并展开副驾侧车门护板搭载的可收纳电动平台；
31、当感应件处于仪表板上盖板区域，则判定目标对象存在车前道路瞭望需求，则当车辆处于非停车或驻车模式时，启动电动空调自动增大前风窗除雾口风量，对目标对象进行驱离操作，当车辆处于停车模式时，不作处理。
32、结合第一方面，在一种实施方式中，
33、当根据单位时间内感应件的位置和朝向变化情况，判定得到目标对象处于低活跃状态时，若判断得到感应件与车辆内部零件总成表面之间的距离小于设定距离且持续第一设定时间，则判定目标对象处于睡眠或不适状态，并进行目标对象状态主动确认提示。
34、第二方面，本技术实施例提供一种车内目标对象活动状态判定装置，包括：
35、感应件，其用于设置于目标对象处，并与目标对象的位置和朝向保持一致；
36、多个测距传感器，其用于布置于车辆上以建立虚拟三维坐标系，以及对位于车辆内的感应件进行距离测量；
37、控制单元，其用于根据测距传感器对感应件的距离测量数据，计算得到感应件与测距传感器间的相对位置关系，从而获取感应件的位置和朝向信息，以及根据单位时间内感应件的位置和朝向变化情况，判定得到目标对象的活动状态。
38、本技术实施例提供的技术方案带来的有益效果包括：
39、(1)利用多点测距方式，直接计算出在虚拟三维坐标系下，目标对象所佩戴的感应件的位置及朝向，即对车内宠物的位置和朝向进行确定，解决车内目标对象处于拍摄设备可捕捉区域以外盲区时，无法通过图像捕捉或学习处理的手段获取目标对象位置和状态的问题，将捕捉目标对象具体动作和整体轮廓进行学习判断，简化为获取目标对象所佩戴感应件的定位和定向，保证了感应件基础信息获取的全时段全区域有效性，从而正确且及时的对宠物状态进行应对；
40、(2)基于目标对象位置及朝向与车辆内部区域的边界关系，目标对象位置及朝向在单位时间内的状态变化情况，判断目标对象的需求及意图，并通过车辆内部设置的机构变化，为目标对象的需求满足提供便利。
1.一种车内目标对象活动状态判定方法，其特征在于，所述车内目标对象活动状态判定方法包括：
2.如权利要求1所述的一种车内目标对象活动状态判定方法，其特征在于，所述通过布置于车辆上的多个测距传感器，建立虚拟三维坐标系，具体包括：
3.如权利要求1所述的一种车内目标对象活动状态判定方法，其特征在于：
4.如权利要求3所述的一种车内目标对象活动状态判定方法，其特征在于，所述获取感应件的位置和朝向信息，具体包括：
5.如权利要求1所述的一种车内目标对象活动状态判定方法，其特征在于：所述目标对象的活动状态包括活跃状态、方位需求、互动需求、车外瞭望需求、睡眠状态、不适状态。
6.如权利要求5所述的一种车内目标对象活动状态判定方法，其特征在于，对于活跃状态的判定，具体包括：
7.如权利要求5所述的一种车内目标对象活动状态判定方法，其特征在于：
8.如权利要求5所述的一种车内目标对象活动状态判定方法，其特征在于：
9.如权利要求5所述的一种车内目标对象活动状态判定方法，其特征在于：
10.一种车内目标对象活动状态判定装置，其特征在于，包括：
