1.本技术涉及车辆自适应巡航技术领域，特别是涉及一种自适应巡航控制方法、装置及计算机设备。
背景技术：2.目前，具备自适应巡航功能的车辆可以进行稳速以及跟随前车速度自适应稳态行驶，实现全速域的跟停、跟起和跟走功能，极大减轻了驾驶员的驾驶负荷。现有的自适应巡航系统采用的驾驶辅助一般分为两种类型，其一是雷达，另一种是摄像头。受限于雷达的扫描角度小，如果侧方车辆突然加塞并且加塞角度较大，采用雷达的自适应巡航系统无法及时响应，可能引发事故。
3.考虑到装配雷达的成本较高，以及上述弊端，选择摄像头驾驶辅助型的自适应巡航控制系统不失为一种优选方案。摄像头驾驶辅助型的自适应巡航控制系统的扫描角度大，价格低廉，但是对前车纵向距离，纵向车速、加速度判断没有雷达准确，数据存在波动，进而导致摄像头驾驶辅助型的自适应巡航控制系统控制自车频繁加速减速，驾驶员体感不好以及跟车没有安全感。
技术实现要素：4.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种自适应巡航控制方法、装置及计算机设备。
5.第一方面，提供了一种自适应巡航控制方法，所述方法包括：
6.获取前车的刹车灯的车灯状态；
7.如果所述前车的刹车灯的车灯状态为开启状态，且刹车灯开启时长大于预设的刹车灯开启时长阈值时，则获取本车与所述前车的当前纵向水平距离、本车当前速度、前车当前速度；
8.根据所述当前纵向水平距离、所述本车当前速度、所述前车当前速度、预设的稳态跟车距离和预先存储的距离变化量与减速度系数的对应关系，确定所述本车的请求减速度；
9.根据所述前车当前速度、所述预设的稳态跟车时距和预设的时距余度，确定安全跟车距离；
10.根据所述当前纵向水平距离和所述预设的稳态跟车距离，确定所述前车的刹车状态；
11.如果所述前车的刹车状态为点刹状态，则按照所述请求减速度减速，当当前纵向水平距离等于所述安全跟车距离时，在预设时长内，将所述请求减速度均匀降为0；
12.如果所述前车的刹车状态为急刹状态，则按照所述请求减速度减速，直至本车当前速度降为0。
13.作为一种可选地实施方式，所述根据所述前车当前速度、所述预设的稳态跟车时
距和预设的时距余度，确定安全跟车距离，包括：
14.将所述预设的稳态跟车时距和所述预设的时距余度的和值，确定为所述安全跟车时距；
15.将所述安全跟车时距与所述前车当前速度的乘积，确定为所述安全跟车距离。
16.作为一种可选地实施方式，所述根据所述当前纵向水平距离和所述预设的稳态跟车距离，确定前车的刹车状态，包括：
17.如果所述当前纵向水平距离与所述预设的稳态跟车距离的差值的绝对值小于或等于预设的第一距离波动阈值，则确定所述前车的刹车状态为点刹状态；
18.如果所述当前纵向水平距离与所述预设的稳态跟车距离的差值的绝对值大于预设的第二距离波动阈值，则确定所述前车的刹车状态为急刹状态。
19.作为一种可选地实施方式，所述获取前车的刹车灯的车灯状态，包括：
20.获取前车尾部图像，将所述前车尾部图像输入至神经网络处理模型，输出所述前车尾部图像中的车灯图像；
21.将所述车灯图像输入至分割模型，输出所述车灯图像中各车灯的车灯状态。
22.作为一种可选地实施方式，所述方法还包括：
23.如果前车的刹车灯的车灯状态为关闭状态，则获取本车与前车的当前纵向水平距离、本车当前速度和前车当前速度；
24.如果所述当前纵向水平距离与所述预设的稳态跟车距离的差值的绝对值小于或等于预设的第三距离波动阈值，则确定本车的请求减速度为0；
25.如果所述当前纵向水平距离与所述预设的稳态跟车距离的差值的绝对值大于预设的第三距离波动阈值，则根据所述当前纵向水平距离、本车当前速度、前车当前速度、预设的稳态跟车距离和预先存储的距离变化量与减速度系数的对应关系，确定本车的请求减速度。
26.作为一种可选地实施方式，所述根据所述当前纵向水平距离、本车当前速度、前车当前速度、预设的稳态跟车距离和预先存储的距离变化量与减速度系数的对应关系，确定本车的请求减速度，包括：
27.将所述本车当前速度和所述前车当前速度的差值，确定为相对速度；
28.将所述当前纵向水平距离和所述预设的稳态跟车距离的差值，确定为目标距离变化量；
29.查询预先存储的距离变化量与减速度系数的对应关系，确定所述目标距离变化量对应的所述目标减速度系数；
30.计算所述相对速度的平方与所述距离变化量的绝对值的商值，将所述商值、所述目标减速度系数和1/2的乘积，确定为所述本车的请求减速度。
31.第二方面，提供了一种自适应巡航控制装置，所述装置包括：
32.第一获取模块，用于获取前车的刹车灯的车灯状态；
33.第二获取模块，用于如果所述前车的刹车灯的车灯状态为开启状态，且刹车灯开启时长大于预设的刹车灯开启时长阈值时，则获取本车与所述前车的当前纵向水平距离、本车当前速度、前车当前速度；
34.第一确定模块，用于根据所述当前纵向水平距离、所述本车当前速度、所述前车当
前速度、预设的稳态跟车距离和预先存储的距离变化量与减速度系数的对应关系，确定所述本车的请求减速度；
35.第二确定模块，用于根据所述前车当前速度、所述预设的稳态跟车时距和预设的时距余度，确定安全跟车距离；
36.第三确定模块，用于根据所述当前纵向水平距离和所述预设的稳态跟车距离，确定所述前车的刹车状态；
37.第一执行模块，用于如果所述前车的刹车状态为点刹状态，则按照所述请求减速度减速，当当前纵向水平距离等于所述安全跟车距离时，在预设时长内，将所述请求减速度均匀降为0；
38.第二执行模块，用于如果所述前车的刹车状态为急刹状态，则按照所述请求减速度减速，直至本车当前速度降为0。
39.作为一种可选地实施方式，所述第二确定模块，具体用于：
40.将所述预设的稳态跟车时距和所述预设的时距余度的和值，确定为所述安全跟车时距；
41.将所述安全跟车时距与所述前车当前速度的乘积，确定为所述安全跟车距离。
42.作为一种可选地实施方式，所述第三确定模块，具体用于：
43.如果所述当前纵向水平距离与所述预设的稳态跟车距离的差值的绝对值小于或等于预设的第一距离波动阈值，则确定所述前车的刹车状态为点刹状态；
44.如果所述当前纵向水平距离与所述预设的稳态跟车距离的差值的绝对值大于预设的第二距离波动阈值，则确定所述前车的刹车状态为急刹状态。
45.作为一种可选地实施方式，所述第一获取模块，具体用于：
46.获取前车尾部图像，将所述前车尾部图像输入至神经网络处理模型，输出所述前车尾部图像中的车灯图像；
47.将所述车灯图像输入至分割模型，输出所述车灯图像中各车灯的车灯状态。
48.作为一种可选地实施方式，所述装置还包括：
49.第三获取模块，用于如果前车的刹车灯的车灯状态为关闭状态，则获取本车与前车的当前纵向水平距离、本车当前速度和前车当前速度；
50.第四确定模块，用于如果所述当前纵向水平距离与所述预设的稳态跟车距离的差值的绝对值小于或等于预设的第三距离波动阈值，则确定本车的请求减速度为0；
51.第五确定模块，用于如果所述当前纵向水平距离与所述预设的稳态跟车距离的差值的绝对值大于预设的第三距离波动阈值，则根据所述当前纵向水平距离、所述本车当前速度、所述前车当前速度、所述预设的稳态跟车距离和预先存储的距离变化量与减速度系数的对应关系，确定所述本车的请求减速度。
52.作为一种可选地实施方式，所述装置还包括：
53.第六确定模块，用于将所述本车当前速度和所述前车当前速度的差值，确定为相对速度；
54.第七确定模块，用于将所述当前纵向水平距离和所述预设的稳态跟车距离的差值，确定为目标距离变化量；
55.第八确定模块，用于查询预先存储的距离变化量与减速度系数的对应关系，确定
所述目标距离变化量对应的所述目标减速度系数；
56.第九确定模块，用于计算所述相对速度的平方与所述距离变化量的绝对值的商值，将所述商值、所述目标减速度系数和1/2的乘积，确定为所述本车的请求减速度。
57.第三方面，提供了一种计算机设备，包括存储器及处理器，所述存储器上存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任一项所述的方法步骤。
58.第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项所述的方法步骤。
59.本技术提供了一种自适应巡航控制方法、装置及计算机设备，本技术的实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果，该方法包括：获取前车的刹车灯的车灯状态。如果前车的刹车灯的车灯状态为开启状态，且刹车灯开启时长大于预设的刹车灯开启时长阈值时，则获取本车与前车的当前纵向水平距离、本车当前速度、前车当前速度。根据当前纵向水平距离、本车当前速度、前车当前速度、预设的稳态跟车距离和预先存储的距离变化量与减速度系数的对应关系，确定本车的请求减速度。根据前车当前速度、预设的稳态跟车时距和预设的时距余度，确定安全跟车距离。根据当前纵向水平距离和预设的稳态跟车距离，确定前车的刹车状态。如果前车的刹车状态为点刹状态，则按照请求减速度减速，当当前纵向水平距离等于安全跟车距离时，在预设时长内，将请求减速度均匀降为0。如果前车的刹车状态为急刹状态，则按照请求减速度减速，直至本车当前速度降为0。本技术利用摄像头探测能力，实时获取前车的尾部车灯状态，同时对前车的速度、减速度、纵向水平距离的进行检测。通过设置距离波动阈值和增益和滤波后的减速度系数，确定前车加减速以及不同的刹车状态下，本车的请求减速度以及减速或加速逻辑，在保证安全的前提下，避免由于前车的频繁加减速，导致本车频繁加减速的情况发生，提升驾驶员的舒适性，并且当对前车距离或加速度等判断不准的时候，依靠刹车灯状态，解决刹车重、不及时的问题。
60.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
61.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
62.图1为本技术实施例提供的一种自适应巡航控制方法的流程图；
63.图2为本技术实施例提供的另一种自适应巡航控制方法的流程图；
64.图3为本技术实施例提供的又一种自适应巡航控制方法的流程图；
65.图4为本技术实施例提供的又一种自适应巡航控制方法的流程图；
66.图5为本技术实施例提供的又一种自适应巡航控制方法的流程图；
67.图6为本技术实施例提供的又一种自适应巡航控制方法的流程图；
68.图7为本技术实施例提供的一种自适应巡航控制装置的结构示意图；
69.图8为本技术实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
70.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
71.下面将结合具体实施方式，对本技术实施例提供的一种自适应巡航控制方法进行详细的说明，图1为本技术实施例提供的一种自适应巡航控制方法的流程图，如图1所示，具体步骤如下：
72.步骤101，获取前车的刹车灯的车灯状态。
73.在实施中，当驾驶者开启自适应巡航功能后，车辆的自适应巡航控制系统控制车辆稳态跟车。自适应巡航控制系统可以根据前车的刹车灯的车灯状态判断前车是否有制动意图，进而可以控制本车制动，因此，在跟随前车过程中，自适应巡航控制系统可以实时获取前车的刹车灯的车灯状态。
74.步骤102，如果前车的刹车灯的车灯状态为开启状态，且刹车灯开启时长大于预设的刹车灯开启时长阈值时，则获取本车与前车的当前纵向水平距离、本车当前速度、前车当前速度。
75.在实施中，自适应巡航控制系统实时获取到前车的刹车灯的车灯状态后，如果前车的刹车灯的车灯状态为开启状态，则说明前车有制动意图。进而自适应巡航控制系统判断刹车灯开启时长是否大于预设的刹车灯开启时长阈值。如果刹车灯开启时长小于或等于预设的刹车灯开启时长阈值，说明前车为误刹车，且无制动意图。如果此时本车开始制动，则可能造成本车与前车的跟车距离拉长的情况，因此，自适应巡航控制系统控制本车继续稳态跟车。如果刹车灯开启时长大于预设的刹车灯开启时长阈值，则说明前车开始制动。此时，为了防止本车与前车发生碰撞，自适应巡航控制系统获取本车与前车的当前纵向水平距离、本车当前速度和前车当前速度，以便及时计算本车的请求减速度，并采取相应减速措施。
76.步骤103，根据当前纵向水平距离、本车当前速度、前车当前速度、预设的稳态跟车距离和预先存储的距离变化量与减速度系数的对应关系，确定本车的请求减速度。
77.在实施中，如果本车稳态跟车，则本车当前速度与前车当前速度在一定波动范围内保持一致，以保证本车与前车之间的当前纵向水平距离与稳态跟车距离在一定波动范围内保持一致。当前车开始制动后，为保证稳态跟车距离以及避免碰撞，自适应巡航控制系统根据当前纵向水平距离、本车当前速度、前车当前速度、预设的稳态跟车距离和预先存储的距离变化量与减速度系数的对应关系，确定本车的请求减速度。自适应巡航控制系统按照确定出的请求减速度设定扭矩，以控制本车按照请求减速度减速。
78.步骤104，根据前车当前速度、预设的稳态跟车时距和预设的时距余度，确定安全跟车距离。
79.在实施中，预设的稳态跟车时距为稳态跟车过程中，前车与本车的车头经过同一点的时间差。由于前车制动，为了保证安全，技术人员在稳态跟车时距的基础上，预设了时距余度，以便在确定本车的请求减速度之后，自适应巡航控制系统可以根据前车当前速度、预设的稳态跟车时距和预设的时距余度，确定安全跟车距离。
80.步骤105，根据当前纵向水平距离和预设的稳态跟车距离，确定前车的刹车状态。
81.在实施中，刹车状态可以分为点刹状态和急刹状态。点刹状态下，前车以较小的减速度减速。在本车的自适应巡航控制系统介入前，本车与前车的之间的纵向水平距离由于前车缓慢减速，因而距离变化量较小。当前车的刹车状态为急刹时，前车以较大的减速度减速，在本车的自适应巡航控制系统介入前，本车与前车的之间的纵向水平距离由于前车急剧减速，因而距离变化量较大。因此，本车的自适应巡航控制系统可以根据当前纵向水平距离和预设的稳态跟车距离，确定前车的刹车状态。
82.步骤106，如果前车的刹车状态为点刹状态，则按照请求减速度减速，当当前纵向水平距离等于安全跟车距离时，在预设时长内，将请求减速度均匀降为0。
83.在实施中，如果前车的刹车状态为点刹状态，自适应巡航控制系统可以控制本车按照请求减速度减速，以保证本车减速后仍然保持与前车的稳态跟车距离，并且减速后的本车速度与前车速度在一定波动范围内保持一致。当当前纵向水平距离等于安全跟车距离时，自适应巡航控制系统控制本车在预设时长内，将请求减速度均匀降为0。由于本车的请求减速度减为0的过程中，本车与前车的速度差由大变小，最终在请求减速度均匀降为0时，本车与前车之间的当前纵向水平距离依然满足稳态跟车距离。
84.可选的，预设时长可以等于预设的时距余度。
85.步骤107，如果前车的刹车状态为急刹状态，则按照请求减速度减速，直至本车当前速度降为0。
86.在实施中，如果前车的刹车状态为急刹状态，自适应巡航控制系统可以控制本车按照请求减速度减速，直至本车当前速度降为0，避免碰撞事故发生。
87.作为一种可选地实施方式，图2为本技术实施例提供的又一种自适应巡航控制方法的流程图，如图2所示，根据前车当前速度、预设的稳态跟车时距和预设的时距余度，确定安全跟车距离的具体步骤如下：
88.步骤201，将预设的稳态跟车时距和预设的时距余度的和值，确定为安全跟车时距。
89.在实施中，自适应巡航控制系统将预设的稳态跟车时距和预设的时距余度的和值，确定为安全跟车时距。例如，预设的稳态跟车时距为t
gap
，当自适应巡航控制系统监控到前车刹车状态为点刹时，自适应巡航控制系统可以控制本车按照请求减速度平滑减速过度到当前时距(预设的稳态跟车时距)再加上0.4s(预设的时距余度)的安全跟车时距(t
gap
+0.4)的跟车距离。当当前纵向水平距离达到安全跟车时距(t
gap
+0.4)的跟车距离后，请求减速度缓慢变为0，预设的时距余度可以保证请求减速度均匀变为0的过程中，本车与前车依然满足预设的稳态跟车时距。
90.步骤202，将安全跟车时距与前车当前速度的乘积，确定为安全跟车距离。
91.在实施中，自适应巡航控制系统将安全跟车时距与前车当前速度的乘积，确定为安全跟车距离。安全跟车距离与稳态跟车距离的差值即为步骤201中请求减速度均匀变为0的过程中本车行驶的纵向水平距离。
92.作为一种可选地实施方式，图3为本技术实施例提供的又一种自适应巡航控制方法的流程图，如图3所示，根据当前纵向水平距离和预设的稳态跟车距离，确定前车的刹车状态的具体步骤如下：
93.步骤301，如果当前纵向水平距离与预设的稳态跟车距离的差值的绝对值小于或
等于预设的第一距离波动阈值，则确定前车的刹车状态为点刹状态。
94.在实施中，如果前车的刹车状态为点刹状态，则前车的速度在一定时间内变化波动较小，即减速度较小，本车与前车之间的纵向水平距离的变化波动也较小。因此，自适应巡航控制系统可以预设第一距离波动阈值，如果当前纵向水平距离与预设的稳态跟车距离的差值的绝对值小于或等于预设的第一距离波动阈值，则确定前车的刹车状态为点刹状态。
95.步骤302，如果当前纵向水平距离与预设的稳态跟车距离的差值的绝对值大于预设的第二距离波动阈值，则确定前车的刹车状态为急刹状态。
96.在实施中，如果前车的刹车状态为急刹状态，则前车的速度在一定时间内变化波动较大，即减速度较大，本车与前车之间的纵向水平距离的变化波动也较大。因此，自适应巡航控制系统可以预设第二距离波动阈值，如果当前纵向水平距离与预设的稳态跟车距离的差值的绝对值大于预设的第二距离波动阈值，则确定前车的刹车状态为急刹状态。
97.可选的，预设第一距离波动阈值和预设第二距离波动阈值可以为同一值
98.作为一种可选地实施方式，图4为本技术实施例提供的又一种自适应巡航控制方法的流程图，如图4所示，获取前车的刹车灯的车灯状态的具体步骤如下：
99.步骤401，获取前车尾部图像，将前车尾部图像输入至神经网络处理模型，输出前车尾部图像中的车灯图像。
100.在实施中，自适应巡航控制系统可以实时获取前车尾部图像，前车尾部图像中可以包括车灯、后车窗、牌照和背景等其他图像信息。神经网络处理模型可以过滤前车尾部图像中的无效信息，无效信息可以为与预设的功能无关的图像信息。如对于本技术实施例中的预设的功能为获取前车的刹车灯的车灯状态，则无效信息为除车灯外的其他的图像信息。神经网络处理模型的训练过程为预设车灯像素和语义关联的算法，将汽车尾部图像输入神经网络处理模型，输出与车灯语义相关的像素点，组成过滤无效信息后的车灯图像。经过不断输入汽车尾部图像，验证识别率，优化算法的过程，得到符合要求的神经网络处理模型。
101.步骤402，将车灯图像输入至分割模型，输出车灯图像中各车灯的车灯状态。
102.在实施中，自适应巡航控制系统将车灯图像输入至分割模型，并根据预设周期内前车尾部灯光图像的像素变化，输出车灯图像中各车灯的车灯状态。如：左转向灯为开启状态、右转向灯为开启状态、示廓灯为开启状态、刹车灯为开启状态、灯光全部为开启状态、灯光全部为关闭状态等。进一步地，自适应巡航控制系统还可以根据前车尾部图像的采集周期和灯光图像的像素变化确定车灯状态的维持时长。
103.可选的，汽车尾部的刹车灯可以包括左刹车灯、右刹车灯和高位刹车灯等，本技术不限定仅有刹车灯点亮为开启状态，可以预设左转向灯、右转向灯和高位刹车灯同时点亮时，视为刹车灯开启状态。
104.作为一种可选地实施方式，图5为本技术实施例提供的又一种自适应巡航控制方法的流程图，如图5所示，具体步骤如下：
105.步骤501，如果前车的刹车灯的车灯状态为关闭状态，则获取本车与前车的当前纵向水平距离、本车当前速度和前车当前速度。
106.在实施中，如果前车的刹车灯的车灯状态为关闭状态，则说明前车无制动意图，自
适应巡航控制系统获取本车与前车的当前纵向水平距离、本车当前速度和前车当前速度，以保证稳态跟车。
107.步骤502，如果当前纵向水平距离与预设的稳态跟车距离的差值的绝对值小于或等于预设的第三距离波动阈值，则确定本车的请求减速度为0。
108.在实施中，如果当前纵向水平距离与预设的稳态跟车距离的差值的绝对值小于或等于预设的第三距离波动阈值，说明前车在进行小范围的加速和减速，进而导致本车与前车的纵向水平距离在小范围波动，如果此时本车跟随前车频繁加速减速，则驾驶员的驾驶体验较差。因此，本技术预设第三距离波动阈值，如果当前纵向水平距离与预设的稳态跟车距离的差值的绝对值小于或等于预设的第三距离波动阈值，则自适应巡航控制系统将本车的请求减速度维持为0，避免本车跟随前车频繁加速减速。
109.步骤503，如果当前纵向水平距离与预设的稳态跟车距离的差值的绝对值大于预设的第三距离波动阈值，则根据当前纵向水平距离、本车当前速度、前车当前速度、预设的稳态跟车距离和预先存储的距离变化量与减速度系数的对应关系，确定本车的请求减速度。
110.在实施中，如果当前纵向水平距离与预设的稳态跟车距离的差值的绝对值大于预设的第三距离波动阈值，说明前车在进行大范围的加速和减速，进而导致本车与前车的纵向水平距离在大范围波动，如果此时本车继续保持当前速度跟车，可能导致两种情况，一是本车与前车的纵向水平距离越来越近，存在碰撞风险，二是本车与前车的纵向水平距离越来越远，容易被旁边车辆加塞。因此，自适应巡航控制系统根据当前纵向水平距离、本车当前速度、前车当前速度、预设的稳态跟车距离和预先存储的距离变化量与减速度系数的对应关系，确定本车的请求减速度，以使本车按照请求减速度及时调整本车当前速度。
111.作为一种可选地实施方式，图6为本技术实施例提供的又一种自适应巡航控制方法的流程图，如图6所示，根据当前纵向水平距离、本车当前速度、前车当前速度、预设的稳态跟车距离和预先存储的距离变化量与减速度系数的对应关系，确定本车的请求减速度的具体步骤如下：
112.步骤601，将本车当前速度和前车当前速度的差值，确定为相对速度。
113.步骤602，将当前纵向水平距离和预设的稳态跟车距离的差值，确定为目标距离变化量。
114.步骤603，查询预先存储的距离变化量与减速度系数的对应关系，确定目标距离变化量对应的目标减速度系数。
115.步骤604，计算相对速度的平方与距离变化量的绝对值的商值，将商值、目标减速度系数和1/2的乘积，确定为本车的请求减速度。
116.在实施中，稳态跟车过程中，本车与前车以稳态跟车距离为纵向水平距离，保持相同速度行驶。如果本车与前车的纵向水平距离减小或增大，则说明本车与前车产生了相对速度，为避免碰撞和使本车与前车保持一致的速度，自适应巡航控制系统可以根据本车与前车的相对速度和目标距离变化量，确定本车的请求减速度。自适应巡航控制系统根据公式计算出的请求减速度是不考虑测距波动或误差的理想状态下的减速度。为了保证请求减速度的可行性，技术人员结合经验在自适应巡航控制系统中预存了距离变化量与减速度系数的对应关系，自适应巡航控制系统根据目标距离变化量可以确定目标减速度系数。目标
减速度系数用于对请求减速度进行增益或者滤波。
117.可选的，根据当前纵向水平距离、本车当前速度、前车当前速度、预设的稳态跟车距离和预先存储的距离变化量与减速度系数的对应关系，确定本车的请求减速度的具体计算过程如下：
118.st-sgap＝(v1-v2)t+a’t2/2
ꢀꢀ
(公式1)；
119.v2＝v1+a’t
ꢀꢀ
(公式2)；
120.结合公式1和公式2，可得：
121.s
t-s
gap
＝(v
1-v2)(v
2-v1)/a’+(v
2-v1)2/2a
’ꢀꢀ
(公式3)；
122.进一步地，
123.s
t-s
gap
＝(v
2-v1)(v
1-v2)/2a
’ꢀꢀ
(公式4)；
124.进一步地，
125.∣s
t-s
gap
∣＝(v
1-v2)2/2a
’ꢀꢀ
(公式5)；
126.即a’＝(v
1-v2)2/∣s
t-s
gap
∣
ꢀꢀ
(公式6)；
127.a＝c a’＝c(v
1-v2)2/∣s
t-s
gap
∣
ꢀꢀ
(公式7)。
128.其中，s
t
为当前纵向水平距离，s
gap
为自适应巡航系统根据预设的时距和前车当前车速确定的稳态跟车距离(具体为稳态跟车距离等于预设的时距与前车当前车速的乘积)，v1为本车当前车速，v2为前车当前车速，a’为增益或滤波前的减速度，a为本车的请求减速度，(v
1-v2)为相对速度，∣s
t-s
gap
∣为目标距离变化量，c为目标减速度系数。
129.本技术实施例提供了一种自适应巡航控制方法，该方法包括：获取前车的刹车灯的车灯状态。如果前车的刹车灯的车灯状态为开启状态，且刹车灯开启时长大于预设的刹车灯开启时长阈值时，则获取本车与前车的当前纵向水平距离、本车当前速度、前车当前速度。根据当前纵向水平距离、本车当前速度、前车当前速度、预设的稳态跟车距离和预先存储的距离变化量与减速度系数的对应关系，确定本车的请求减速度。根据前车当前速度、预设的稳态跟车时距和预设的时距余度，确定安全跟车距离。根据当前纵向水平距离和预设的稳态跟车距离，确定前车的刹车状态。如果前车的刹车状态为点刹状态，则按照请求减速度减速，当当前纵向水平距离等于安全跟车距离时，在预设时长内，将请求减速度均匀降为0。如果前车的刹车状态为急刹状态，则按照请求减速度减速，直至本车当前速度降为0。本技术利用摄像头探测能力，实时获取前车的尾部车灯状态，同时对前车的速度、减速度、纵向水平距离的进行检测。通过设置距离波动阈值和增益和滤波后的减速度系数，确定前车加减速以及不同的刹车状态下，本车的请求减速度以及减速或加速逻辑，在保证安全的前提下，避免由于前车的频繁加减速，导致本车频繁加减速的情况发生，提升驾驶员的舒适性。
130.应该理解的是，虽然图1至图6的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1至图6中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
131.可以理解的是，本说明书中上述方法的各个实施例之间相同/相似的部分可互相参见，每个实施例重点说明的是与其他实施例的不同之处，相关之处参见其他方法实施例的说明即可。
132.本技术实施例还提供了一种自适应巡航控制装置，如图7所示，该装置包括：
133.第一获取模块710，用于获取前车的刹车灯的车灯状态；
134.第二获取模块720，用于如果前车的刹车灯的车灯状态为开启状态，且刹车灯开启时长大于预设的刹车灯开启时长阈值时，则获取本车与前车的当前纵向水平距离、本车当前速度、前车当前速度；
135.第一确定模块730，用于根据当前纵向水平距离、本车当前速度、前车当前速度、预设的稳态跟车距离和预先存储的距离变化量与减速度系数的对应关系，确定本车的请求减速度；
136.第二确定模块740，用于根据前车当前速度、预设的稳态跟车时距和预设的时距余度，确定安全跟车距离；
137.第三确定模块750，用于根据当前纵向水平距离和预设的稳态跟车距离，确定前车的刹车状态；
138.第一执行模块760，用于如果前车的刹车状态为点刹状态，则按照请求减速度减速，当当前纵向水平距离等于安全跟车距离时，在预设时长内，将请求减速度均匀降为0；
139.第二执行模块770，用于如果前车的刹车状态为急刹状态，则按照请求减速度减速，直至本车当前速度降为0。
140.作为一种可选地实施方式，第二确定模块740，具体用于：
141.将预设的稳态跟车时距和预设的时距余度的和值，确定为安全跟车时距；
142.将安全跟车时距与前车当前速度的乘积，确定为安全跟车距离。
143.作为一种可选地实施方式，第三确定模块750，具体用于：
144.如果当前纵向水平距离与预设的稳态跟车距离的差值的绝对值小于或等于预设的第一距离波动阈值，则确定前车的刹车状态为点刹状态；
145.如果当前纵向水平距离与预设的稳态跟车距离的差值的绝对值大于预设的第二距离波动阈值，则确定前车的刹车状态为急刹状态。
146.作为一种可选地实施方式，第一获取模块710，具体用于：
147.获取前车尾部图像，将前车尾部图像输入至神经网络处理模型，输出前车尾部图像中的车灯图像；
148.将车灯图像输入至分割模型，输出车灯图像中各车灯的车灯状态。
149.作为一种可选地实施方式，该装置还包括：
150.第三获取模块780，用于如果前车的刹车灯的车灯状态为关闭状态，则获取本车与前车的当前纵向水平距离、本车当前速度和前车当前速度；
151.第四确定模块790，用于如果当前纵向水平距离与预设的稳态跟车距离的差值的绝对值小于或等于预设的第三距离波动阈值，则确定本车的请求减速度为0；
152.第五确定模块7100，用于如果当前纵向水平距离与预设的稳态跟车距离的差值的绝对值大于预设的第三距离波动阈值，则根据当前纵向水平距离、本车当前速度、前车当前速度、预设的稳态跟车距离和预先存储的距离变化量与减速度系数的对应关系，确定本车
的请求减速度。
153.作为一种可选地实施方式，该装置还包括：
154.第六确定模块7110，用于将本车当前速度和前车当前速度的差值，确定为相对速度；
155.第七确定模块7120，用于将当前纵向水平距离和预设的稳态跟车距离的差值，确定为目标距离变化量；
156.第八确定模块7130，用于查询预先存储的距离变化量与减速度系数的对应关系，确定目标距离变化量对应的目标减速度系数；
157.第九确定模块7140，用于计算相对速度的平方与距离变化量的绝对值的商值，将商值、目标减速度系数和1/2的乘积，确定为本车的请求减速度。
158.本技术实施例提供了一种自适应巡航控制装置，如图7所示，该装置包括：第一获取模块710，用于获取前车的刹车灯的车灯状态；第二获取模块720，用于如果前车的刹车灯的车灯状态为开启状态，且刹车灯开启时长大于预设的刹车灯开启时长阈值时，则获取本车与前车的当前纵向水平距离、本车当前速度、前车当前速度；第一确定模块730，用于根据当前纵向水平距离、本车当前速度、前车当前速度、预设的稳态跟车距离和预先存储的距离变化量与减速度系数的对应关系，确定本车的请求减速度；第二确定模块740，用于根据前车当前速度、预设的稳态跟车时距和预设的时距余度，确定安全跟车距离；第三确定模块750，用于根据当前纵向水平距离和预设的稳态跟车距离，确定前车的刹车状态；第一执行模块760，用于如果前车的刹车状态为点刹状态，则按照请求减速度减速，当当前纵向水平距离等于安全跟车距离时，在预设时长内，将请求减速度均匀降为0；第二执行模块770，用于如果前车的刹车状态为急刹状态，则按照请求减速度减速，直至本车当前速度降为0。本技术利用摄像头探测能力，实时获取前车的尾部车灯状态，同时对前车的速度、减速度、纵向水平距离的进行检测。通过设置距离波动阈值和增益和滤波后的减速度系数，确定前车加减速以及不同的刹车状态下，本车的请求减速度以及减速或加速逻辑，在保证安全的前提下，避免由于前车的频繁加减速，导致本车频繁加减速的情况发生，提升驾驶员的舒适性。
159.关于自适应巡航控制装置的具体限定可以参见上文中对于自适应巡航控制方法的限定，在此不再赘述。上述自适应巡航控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
160.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，如图8所示，包括存储器及处理器，所述存储器上存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述自适应巡航控制的方法步骤。
161.在一个实施例中，一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述自适应巡航控制的方法的步骤。
162.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，
本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。
163.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
164.还需要说明的是，本技术所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于展示的数据、分析的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据。
165.本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
166.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
167.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。
技术特征：1.一种自适应巡航控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取前车的刹车灯的车灯状态；如果所述前车的刹车灯的车灯状态为开启状态，且刹车灯开启时长大于预设的刹车灯开启时长阈值时，则获取本车与所述前车的当前纵向水平距离、本车当前速度、前车当前速度；根据所述当前纵向水平距离、所述本车当前速度、所述前车当前速度、预设的稳态跟车距离和预先存储的距离变化量与减速度系数的对应关系，确定所述本车的请求减速度；根据所述前车当前速度、所述预设的稳态跟车时距和预设的时距余度，确定安全跟车距离；根据所述当前纵向水平距离和所述预设的稳态跟车距离，确定所述前车的刹车状态；如果所述前车的刹车状态为点刹状态，则按照所述请求减速度减速，当当前纵向水平距离等于所述安全跟车距离时，在预设时长内，将所述请求减速度均匀降为0；如果所述前车的刹车状态为急刹状态，则按照所述请求减速度减速，直至本车当前速度降为0。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述前车当前速度、所述预设的稳态跟车时距和预设的时距余度，确定安全跟车距离，包括：将所述预设的稳态跟车时距和所述预设的时距余度的和值，确定为所述安全跟车时距；将所述安全跟车时距与所述前车当前速度的乘积，确定为所述安全跟车距离。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前纵向水平距离和所述预设的稳态跟车距离，确定前车的刹车状态，包括：如果所述当前纵向水平距离与所述预设的稳态跟车距离的差值的绝对值小于或等于预设的第一距离波动阈值，则确定所述前车的刹车状态为点刹状态；如果所述当前纵向水平距离与所述预设的稳态跟车距离的差值的绝对值大于预设的第二距离波动阈值，则确定所述前车的刹车状态为急刹状态。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取前车的刹车灯的车灯状态，包括：获取前车尾部图像，将所述前车尾部图像输入至神经网络处理模型，输出所述前车尾部图像中的车灯图像；将所述车灯图像输入至分割模型，输出所述车灯图像中各车灯的车灯状态。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：如果所述前车的刹车灯的车灯状态为关闭状态，则获取本车与所述前车的当前纵向水平距离、本车当前速度和前车当前速度；如果所述当前纵向水平距离与所述预设的稳态跟车距离的差值的绝对值小于或等于预设的第三距离波动阈值，则确定本车的请求减速度为0；如果所述当前纵向水平距离与所述预设的稳态跟车距离的差值的绝对值大于所述预设的第三距离波动阈值，则根据所述当前纵向水平距离、所述本车当前速度、所述前车当前速度、所述预设的稳态跟车距离和预先存储的距离变化量与减速度系数的对应关系，确定所述本车的请求减速度。6.根据权利要求1或5所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前纵向水平距离、所述
本车当前速度、所述前车当前速度、所述预设的稳态跟车距离和预先存储的距离变化量与减速度系数的对应关系，确定所述本车的请求减速度，包括：将所述本车当前速度和所述前车当前速度的差值，确定为相对速度；将所述当前纵向水平距离和所述预设的稳态跟车距离的差值，确定为目标距离变化量；查询预先存储的距离变化量与减速度系数的对应关系，确定所述目标距离变化量对应的所述目标减速度系数；计算所述相对速度的平方与所述距离变化量的绝对值的商值，将所述商值、所述目标减速度系数和1/2的乘积，确定为所述本车的请求减速度。7.一种自适应巡航控制装置，其特征在于，所述装置包括：第一获取模块，用于获取前车的刹车灯的车灯状态；第二获取模块，用于如果所述前车的刹车灯的车灯状态为开启状态，且刹车灯开启时长大于预设的刹车灯开启时长阈值时，则获取本车与所述前车的当前纵向水平距离、本车当前速度、前车当前速度；第一确定模块，用于根据所述当前纵向水平距离、所述本车当前速度、所述前车当前速度、预设的稳态跟车距离和预先存储的距离变化量与减速度系数的对应关系，确定所述本车的请求减速度；第二确定模块，用于根据所述前车当前速度、所述预设的稳态跟车时距和预设的时距余度，确定安全跟车距离；第三确定模块，用于根据所述当前纵向水平距离和所述预设的稳态跟车距离，确定所述前车的刹车状态；第一执行模块，用于如果所述前车的刹车状态为点刹状态，则按照所述请求减速度减速，当当前纵向水平距离等于所述安全跟车距离时，在预设时长内，将所述请求减速度均匀降为0；第二执行模块，用于如果所述前车的刹车状态为急刹状态，则按照所述请求减速度减速，直至本车当前速度降为0。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块，具体用于：将所述预设的稳态跟车时距和所述预设的时距余度的和值，确定为所述安全跟车时距；将所述安全跟车时距与所述前车当前速度的乘积，确定为所述安全跟车距离。9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第三确定模块，具体用于：如果所述当前纵向水平距离与所述预设的稳态跟车距离的差值的绝对值小于或等于预设的第一距离波动阈值，则确定所述前车的刹车状态为点刹状态；如果所述当前纵向水平距离与所述预设的稳态跟车距离的差值的绝对值大于预设的第二距离波动阈值，则确定所述前车的刹车状态为急刹状态。10.一种计算机设备，包括存储器及处理器，所述存储器上存储有可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。
技术总结本申请涉及车辆自适应巡航技术领域，特别是涉及一种自适应巡航控制方法、装置及计算机设备。所述方法包括：获取前车的车灯状态。如果前车的刹车灯的车灯状态为开启状态，且刹车灯开启时长大于预设的阈值时，则根据当前纵向水平距离、本车当前速度、前车当前速度、预设的稳态跟车距离和减速度系数，确定本车的请求减速度和安全跟车距离。如果前车为点刹状态，则按照请求减速度减速，当当前纵向水平距离等于安全跟车距离时，将请求减速度均匀降为0。如果前车为急刹状态，则按照请求减速度减速，直至速度为0。采用本申请可以避免稳态跟车时本车频繁加减速、或者对前车距离或加速度等判断不准的时候，依靠刹车灯状态，解决刹车重、不及时的问题。问题。问题。
技术研发人员：梁永彬 林智桂 付广 黄光毅 邓荣兴
受保护的技术使用者：上汽通用五菱汽车股份有限公司
技术研发日：2022.07.25
技术公布日：2022/11/1
