本技术涉及一种具有射电发射装置的车辆的控制方法、一种控制装置、一种车辆及一种计算机程序产品。
背景技术：
1、车辆通常配备有能够发射无线电的射电发射装置。例如，利用无线电进行测量的雷达广泛地应用在车辆中。车辆的多种功能都依赖于雷达的检测结果。
2、然而，车辆的射电发射装置在工作时发射的无线电可能会对车辆附近的设备造成干扰。例如，由于工作频段相近，毫米波雷达工作发射的无线电可能会对射电天文台的观测设备(例如射电望远镜)造成干扰。如果通过人为措施来避免这种干扰，则需要耗费人力，并且难以确保效果。
3、现有技术在防止车辆的射电发射装置造成的干扰方面仍然存在不足。
技术实现思路
1、本技术的目的在于提供一种改进的具有射电发射装置的车辆的控制方法以及相应的控制装置、车辆及计算机程序产品，以便方便可靠地防止车辆的射电发射装置造成的干扰。
2、根据本技术的第一方面，提供了一种具有射电发射装置的车辆的控制方法。所述控制方法包括下述步骤：s1，借助于车辆的惯性测量单元获取车辆的第一信息，借助于车辆的卫星导航装置获取车辆的第二信息；s2，利用第一信息和/或第二信息，识别车辆与为被保护对象设定的禁用区域之间的位置关系；以及s3，响应于识别到车辆位于禁用区域内，使车辆的射电发射装置被禁用。
3、通过所述控制方法，能够可靠地识别到车辆进入禁用区域，并且在车辆进入禁用区域时自动地关闭车辆的射电发射装置。由此，能够方便可靠地防止射电发射装置发射的无线电对禁用区域内的被保护对象产生干扰。即使在卫星导航装置不能可靠地接收用于定位的卫星信号的情况下(例如在车辆行驶于密林或隧道中时)，仍然能够可靠地识别车辆进入禁用区域，以便及时禁用射电发射装置。此外，通过融合第一信号和第二信号，还有助于更精确地识别车辆与为被保护对象设定的禁用区域之间的位置关系。
4、在一个示例性实施例中，所述控制方法还可包括步骤s4，在所述步骤s4中，响应于识别到车辆位于禁用区域之外的预警区域内，利用第一信息和第二信息预测车辆驶入禁用区域的可能性，根据所预测的可能性，确定是否向驾驶员发出用于表示射电发射装置将被禁用的警示信息。
5、在一个示例性实施例中，在步骤s4中，可通过下述方式预测车辆驶入禁用区域的可能性：利用第一信息和第二信息，预测车辆的预测轨迹曲线，并求取被保护对象到所述预测轨迹曲线的垂线的长度，基于所述垂线的长度确定车辆驶入禁用区域的可能性。
6、在一个示例性实施例中，步骤s4可包括下述子步骤：
7、s41，在车辆坐标系下，至少利用第一信息，依据下式确定呈羊角曲线形式的预测轨迹曲线：
8、
9、其中，x和y分别表示车辆坐标系下的纵向坐标和横向坐标，y0、θ、c0和c1是至少利用第一信息确定的参数；
10、s42，至少利用第一信息，确定被保护对象在车辆坐标系中的位置坐标；
11、s43，求取被保护对象到预测轨迹曲线的垂线的长度；以及
12、s44，将所述垂线的长度l与预定的禁用距离d1和预定的保护距离d3相比较，以决定是否禁用射电发射装置和/或是否向驾驶员发出用于表示射电发射装置将被禁用的警示信息。
13、在一个示例性实施例中，在子步骤s41中，y0可被确定为0。可选地，θ被确定为由第一信息确定的车辆的横摆角。例如，θ可被确定为：θ＝∫rydt，其中，ry表示由第一信息确定的横摆角变化率，t表示时间。c0例如可根据车辆的转弯半径来确定。作为示例，c1可根据车辆的转弯半径的变化率来确定。
14、可选地，在子步骤s41中，可利用卡尔曼滤波算法跟踪预测轨迹曲线的参数θ、c0和c1以确定车辆在当前时刻的预测轨迹曲线。
15、在一个示例性实施例中，在子步骤s44中：如果所述垂线的长度l小于禁用距离d1，则使射电发射装置被禁用。可选地，如果所述垂线的长度l大于禁用距离d1且小于禁用距离d1与保护距离d3之和，则不禁用射电发射装置，并且向驾驶员发出用于表示射电发射装置将被禁用的警示信息。可选地，如果所述垂线的长度l大于禁用距离d1与保护距离d3之和，则不禁用射电发射装置，也不向驾驶员发出用于表示射电发射装置将被禁用的警示信息。
16、在一个示例性实施例中，在子步骤s41中，以下述方式利用卡尔曼滤波算法确定预测轨迹曲线：
17、设定至少包含预测轨迹曲线的参数θ、c0和c1的曲线参数矢量；
18、确定曲线参数矢量的状态协方差矩阵p和观测噪音协方差矩阵r；
19、根据下式确定增益参数g：
20、根据下式确定当前时刻的曲线参数矢量：xk＝xk-1+g·yk-1，其中，xk表示当前时刻的曲线参数矢量，xk-1表上一时刻的曲线参数矢量，yk-1表示更新测量残差的曲线参数矢量；以及
21、利用当前时刻的曲线参数矢量确定预测轨迹曲线。
22、通过以上述方式利用卡尔曼滤波算法确定预测轨迹曲线，能够获得更准确的预测结果。
23、在一个示例性实施例中，在步骤s2中，利用第一信息和/或第二信息，确定车辆的位置坐标；利用车辆的位置坐标，计算车辆与被保护对象之间的距离；以及根据车辆与被保护对象之间的距离和禁用区域的范围判断车辆是否位于禁用区域内。
24、在一个示例性实施例中，车辆可设有连接在射电发射装置与供能装置之间的开关。在步骤s3，以下述方式使射电发射装置被禁用：向连接在射电发射装置与供能装置之间的开关发送关断信号，使得所述开关断开射电发射装置与供能装置之间的供电连接。
25、在一个示例性实施例中，射电发射装置可包括毫米波雷达。射电发射装置尤其可配置成具有76-79ghz的使用频率。
26、被保护对象例如可包括射电天文台。被保护对象例如还可包括气象观测站、卫星测控站或机场等。
27、可选地，禁用区域的位置信息被预先存储，例如可被预先存储在车辆的控制装置中。禁用区域的位置信息例如可包括被保护对象的位置坐标、禁用区域的半径和/或禁用区域的边界位置等。
28、在一个示例性实施例中，第一信息可包括通过惯性测量单元测量的下述信息中的至少一者：车辆的位置、车辆的横摆角、车辆的横摆角变化率、车辆的俯仰角、车辆的俯仰角变化率、车辆的横滚角、车辆的横滚角变化率。
29、在一个示例性实施例中，第二信息可包括通过卫星导航装置的卫星导航数据确定的车辆的位置。
30、根据本技术的第二方面，提供了一种控制装置，其中，所述控制装置包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被所述处理器执行时，所述处理器能够执行根据本技术的控制方法。
31、根据本技术的第三方面，提供了一种车辆，其中，所述车辆包括：射电发射装置；惯性测量单元，其配置成能够获取车辆的第一信息；卫星导航装置，其配置成能够获取车辆的第二信息；以及控制装置，其配置成能够执行根据本技术的控制方法。
32、在一个示例性实施例中，所述车辆还包括开关，其连接在射电发射装置与供能装置之间，所述开关通信连接至控制装置，并且能够响应于接收到来自控制装置的关断信号而断开射电发射装置与供能装置之间的供电连接。
33、根据本技术的第四方面，提供了一种计算机程序产品，其包括计算机程序指令，其中，当所述计算机程序指令被一个或多个处理器执行时，所述处理器能够执行根据本技术的控制方法。
1.一种具有射电发射装置的车辆的控制方法，其中，所述控制方法包括下述步骤：
2.根据权利要求1所述的控制方法，其中，
3.根据权利要求2所述的控制方法，其中，
4.根据权利要求2或3所述的控制方法，其中，
5.根据权利要求4所述的控制方法，其中，
6.根据权利要求4或5所述的控制方法，其中，
7.根据权利要求4-6中任一项所述的控制方法，其中，
8.根据权利要求4-6中任一项所述的控制方法，其中，
9.根据权利要求1-8中任一项所述的控制方法，其中，
10.根据权利要求1-9中任一项所述的控制方法，其中，
11.根据权利要求1-10中任一项所述的控制方法，其中，
12.根据权利要求1-11中任一项所述的控制方法，其中，
13.一种控制装置，其中，所述控制装置(14)包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被所述处理器执行时，所述处理器能够执行根据权利要求1-12中任一项所述的控制方法。
14.一种车辆，其中，所述车辆(1)包括：
15.根据权利要求14所述的车辆，其中，
16.一种计算机程序产品，其包括计算机程序指令，其中，当所述计算机程序指令被一个或多个处理器执行时，所述处理器能够执行根据权利要求1-12中任一项所述的控制方法。
