本技术涉及医疗器械，尤其涉及腔镜转接装置及腔镜手术机器人。
背景技术：
1、腔镜手术机器人是应用在腔镜手术中的医疗器械，其利用腹腔镜或者胸腔镜等内窥镜技术，能够在不开腹或不开胸的情况下进行手术，其具有创伤小、恢复快、并发症少等优点。腔镜手术机器人包括四条机械臂，分别是三条器械臂和一条腔镜臂，腔镜臂上设置有腔镜转接装置以用于安装腔镜。
2、现有技术中，腔镜转接装置与腔镜的连接关系分为一体式和可分离式两种，可分离式的结构灵活性较高，而且由于各个部件能够独立使用，使得整体的维修难度较小。但是可分离式结构的操作难度较大，对医护人员的要求较高，而且其内部间隙和背隙都较大。一体式的结构则紧凑性较好，稳定性高，而且操作难度较小，医护人员能够更快速地适应手术，提高手术小效率。
3、但是一体式结构中，由于腔镜等多个部件需要集成在一个整体结构中，安装时需要进行复杂的调整和装配操作，导致腔镜的安装难度较大。
技术实现思路
1、本实用新型的目的在于提供腔镜转接装置及腔镜手术机器人，解决现有技术中一体式结构中由于腔镜的安装过程需要复杂的调整和装配操作，导致腔镜安装难度较大的问题。
2、为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：
3、第一方面，本实用新型提供一种腔镜转接装置，其包括：
4、腔镜座，所述腔镜座内具有供腔镜穿过的安装腔，所述安装腔内设置有与所述腔镜卡接的限位部以限制所述腔镜的周向运动；以及
5、锁定组件，设置于所述腔镜座并具有与所述腔镜抵接的抵接部以限制所述腔镜的轴向运动。
6、可选地，所述锁定组件包括：
7、多段锁定部，多段所述锁定部环设于所述腔镜座且依次拼接以形成锁定环，所述抵接部设置于所述锁定环，相邻两段所述锁定部通过锁定件锁定以使得所述抵接部的下侧与所述腔镜抵接。
8、可选地，所述锁定组件包括：
9、锁定条，所述锁定条呈环形以形成锁定环，所述锁定环套设于所述腔镜座，所述锁定条的两端具有相对设置的锁定板，所述抵接部设置于所述锁定条；以及
10、锁定件，穿设于两个所述锁定板，以通过调节两个所述锁定板之间的间距来调节所述锁定条的弯曲程度，使得所述抵接部的下侧能抵接于所述腔镜。
11、可选地，所述锁定组件包括：
12、锁定环，与所述腔镜座同轴设置，所述抵接部设置于所述锁定环并能在所述腔镜穿过所述锁定环时产生一定形变且所述抵接部的下侧能与所述腔镜抵接。
13、可选地，所述抵接部凸设于所述锁定环的内壁。
14、可选地，所述锁定组件还包括：
15、连接板，设置于所述锁定环且所述连接板靠近所述腔镜的一侧与所述锁定环的内侧齐平，所述抵接部凸设于所述连接板靠近所述腔镜的一侧。
16、可选地，所述锁定环具有缺口，所述连接板设置于所述缺口内。
17、可选地，所述锁定环固定于所述腔镜座，且所述锁定环或所述抵接部采用可变形材料制造；或
18、所述锁定环的内侧具有连接凸起，所述腔镜座的外侧壁开设有供所述连接凸起插入的连接槽，所述连接凸起具有限位凸起，所述连接槽内开设有供所述限位凸起插入的限位孔。
19、可选地，所述腔镜转接装置还包括：
20、传动齿轮，固定连接于所述腔镜座；以及
21、多个齿轮组，沿所述腔镜座的周向间隔分布并与驱动件连接，多个所述齿轮组均与所述传动齿轮啮合以驱动所述传动齿轮转动。
22、可选地，所述齿轮组包括：
23、第一齿轮，与所述驱动件连接且与所述传动齿轮的齿数相等；以及
24、第二齿轮，与所述第一齿轮及所述传动齿轮分别啮合。
25、可选地，所述腔镜转接装置包括：
26、底座，所述腔镜座转动连接于所述底座；
27、外壳，扣设于所述底座并覆盖所述腔镜座和所述锁定组件；以及
28、支架，可拆卸连接于所述外壳内并与所述腔镜座转动连接。
29、可选地，所述腔镜转接装置包括：
30、锁定卡扣，设置于所述支架并用于与无菌适配器卡接固定；
31、按键，转动连接于所述外壳并能选择性地与所述锁定卡扣抵接；以及
32、弹性件，一端抵接于所述支架，另一端抵接于所述按键以限制所述按键的移动使得所述锁定卡扣与无菌适配器保持卡接固定。
33、第二方面，本实用新型还提供一种腔镜手术机器人，其包括：
34、腔镜臂；
35、第一方面中任一项所述腔镜转接装置，设置于所述腔镜臂；以及
36、腔镜，穿设于所述腔镜转接装置。
37、本实用新型的有益效果：
38、第一方面，在腔镜安装时，将腔镜的安装杆插入到安装腔内，其能够与限位部卡接配合以限制腔镜相对于腔镜座的周向运动，而锁定组件的抵接部则能够抵接腔镜，以限制腔镜的轴向运动。以此该腔镜转接装置在使用时，能够通过限位部和抵接部即可将腔镜固定在腔镜座上，使得腔镜在安装时不需要经过复杂的调整和装配操作，有效降低了装配难度。而且限位部和抵接部能够适配具有相同插接部和限位结构构成接口的腔镜，从而有利于提高腔镜装置对于具有相同接口的腔镜的适配能力。同时限位部与腔镜卡接配合，而抵接部与腔镜抵接配合，使得腔镜安装完成后可以贴合在腔镜座的内壁上，从而使得腔镜与腔镜座之间的间隙较小，有利于提高腔镜在安装完成后腔镜转接装置各个结构之间的紧凑性，以提高对空间的利用率。
39、第二方面，该腔镜手术机器人在使用时，能够通过该腔镜转接装置快速完成腔镜的安装和拆卸，能够使得腔镜具备较高的灵活性和稳定性，同时也使得后续的维护检修作业成本较低，有利于降低整个腔镜手术机器人的成本。而且该腔镜转接装置用于固定腔镜的结构简单可靠，能够有效降低腔镜的安装难度，有利于医护人员的相关操作。
1.腔镜转接装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的腔镜转接装置，其特征在于，所述锁定组件(2)包括：
3.根据权利要求1所述的腔镜转接装置，其特征在于，所述锁定组件(2)包括：
4.根据权利要求1所述的腔镜转接装置，其特征在于，所述锁定组件(2)包括：
5.根据权利要求2至4中任一项所述的腔镜转接装置，其特征在于，所述抵接部(21)凸设于所述锁定环(22)的内壁。
6.根据权利要求2至4中任一项所述的腔镜转接装置，其特征在于，所述锁定组件(2)还包括：
7.根据权利要求6所述的腔镜转接装置，其特征在于，所述锁定环(22)具有缺口(227)，所述连接板(228)设置于所述缺口(227)内。
8.根据权利要求2至4中任一项所述的腔镜转接装置，其特征在于，所述锁定环(22)固定于所述腔镜座(1)，且所述锁定环(22)或所述抵接部(21)采用可变形材料制造；或
9.根据权利要求1所述的腔镜转接装置，其特征在于，所述腔镜转接装置还包括：
10.根据权利要求9所述的腔镜转接装置，其特征在于，所述齿轮组(5)包括：
11.根据权利要求1所述的腔镜转接装置，其特征在于，所述腔镜转接装置包括：
12.根据权利要求11所述的腔镜转接装置，其特征在于，所述腔镜转接装置包括：
13.腔镜手术机器人，其特征在于，包括：
