本申请涉及驾驶模拟，更具体地，涉及一种基于硬件在环的人机共驾测试系统。
背景技术：
1、基于硬件在环的虚拟仿真测试技术具有测试效率高、测试工况全，并可以测试罕见极端工况、危险工况等优点，被广泛应用于汽车智能化、网联化的测试验证环节。
2、为了更好地实现对主动安全控制系统测试评价，在传统的硬件在环技术基础上增加了驾驶员在环测试技术，即在车辆、环境仿真系统中引入驾驶员测试，实现驾驶员与智能驾驶控制器共同驾驶仿真车辆的一种测试技术。该测试技术需要实现驾驶员人机交互功能，因此开发出驾驶模拟装置实现虚拟车辆的控制，完成“人机共驾”测试平台的开发。
3、传统的驾驶模拟装置一般由以下几个主要部分组成：
4、显示设备：主要由仿真场景显示屏、仪表、中控屏组成；
5、油门踏板：输出驾驶员控制虚拟车辆的油门信号；
6、制动踏板：输出驾驶员控制虚拟车辆的制动开关信号及主缸制动压力信号；
7、换挡杆：输出驾驶员控制虚拟车辆的档位信号；
8、方向盘、转向柱及负载电机：输出驾驶员控制虚拟车辆的转向角信号。
9、现有技术中存在集成式的驾驶模拟装置，通过单片机或其他集成芯片将驾驶员控制驾驶模拟装置产生的各类虚拟控制信息集中采集打包后通过总线发送到硬件在环测试平台，硬件在环测试平台再对此信息进行解析，从而实现命令获取，随后仿真相应信号后输出到控制器。该方案中，整个传输环节至少存在①信号采集、②信号处理、③信号打包、④信号发送、⑤硬件在环测试平台接收、⑥信号解析、⑦信号仿真输出到控制器，上述7个环节极大增加了信号传输时延，降低了系统测试精度。
10、现有技术还存在通用式驾驶模拟装置，其传感器参数及驾驶触感反馈一般是固定的或几档可选。但是实车开发过程中，一般会针对不同客户群采用不同的参数驾驶控制驾驶模拟装置。因此通用式驾驶模拟装置无法实现与实车相同的驾驶感受，同样会导致系统仿真精度大幅降低，无法实现车型匹配。
技术实现思路
1、本申请提供一种基于硬件在环的人机共驾测试系统，通过实车零部件总成将零部件的输出信号直接输入硬件在环测试平台的输入板卡，大大降低了信号传输时延，并且通过实车零部件可以真实还原人机共驾场景下的各类测试工况以及驾驶感受，提高了系统测试精度。
2、本申请提供了一种基于硬件在环的人机共驾测试系统，包括驾驶模拟器和虚拟仿真测试平台，虚拟仿真测试平台包括虚拟车辆模块和硬件在环测试平台；
3、驾驶模拟器包括实车零部件总成，实车零部件总成中的实车零部件的输出信号直接输入硬件在环测试平台的输入板卡。
4、优选地，实车零部件总成包括油门踏板和油门开度传感器，油门开度传感器采集油门踏板开度产生的电压信号输入输入板卡。
5、优选地，油门踏板的开度与阻力矩之间的对应关系与匹配车型中油门踏板的开度与阻力矩之间的预设对应关系一致。
6、优选地，实车零部件总成还包括制动踏板和外接位移传感器，外接位移传感器采集到的制动踏板开度信号输入输入板卡。
7、优选地，制动踏板的阻力矩与车辆的减加速度之间的对应关系与匹配车型中制动踏板的阻力矩与车辆的减加速度之间的预设对应关系一致。
8、优选地，制动踏板的行程与车辆的减加速度之间的对应关系与实车上匹配车型中制动踏板的行程与车辆的减加速度之间的预设对应关系一致。
9、优选地，实车零部件总成还包括驾驶感受选择模块，驾驶感受包括常规、安全和舒适，不同驾驶感受中制动踏板的行程与车辆的减加速度之间的对应关系不同。
10、优选地，实车零部件总成还包括换挡杆，换挡杆产生的换挡控制信号直接输入输入板卡。
11、优选地，实车零部件总成还包括方向盘、转向柱及助力电机总成，方向盘转向信号直接输入输入板卡。
12、优选地，实车零部件总成还包括制动主缸和液压传感器，液压传感器采集的主缸制动压力信号直接输入输入板卡。
13、优选地，实车零部件总成还包括阻尼缓冲器，阻尼缓冲器依据制动踏板的行程进行阻尼调节。
14、优选地，驾驶模拟器还包括匹配车型的实车行车仪表，用于显示当前车辆状态，实车行车仪表的输出信号通过实车can总线输入输入板卡。
15、优选地，驾驶模拟器还包括液晶显示屏，用于实现驾驶前视场景显示。
16、优选地，驾驶模拟器还包括伺服电机；
17、虚拟车辆模块仿真转向负载力矩信号，并将其转换为电机驱动信号，以控制伺服电机，实现转向负载模拟。
18、通过以下参照附图对本申请的示例性实施例的详细描述，本申请的其它特征及其优点将会变得清楚。
1.一种基于硬件在环的人机共驾测试系统，其特征在于，包括驾驶模拟器和虚拟仿真测试平台，所述虚拟仿真测试平台包括虚拟车辆模块和硬件在环测试平台；
2.根据权利要求1所述的基于硬件在环的人机共驾测试系统，其特征在于，所述实车零部件总成包括油门踏板和油门开度传感器，所述油门开度传感器采集油门踏板开度产生的电压信号输入所述输入板卡。
3.根据权利要求2所述的基于硬件在环的人机共驾测试系统，其特征在于，所述油门踏板的开度与阻力矩之间的对应关系与匹配车型中油门踏板的开度与阻力矩之间的预设对应关系一致。
4.根据权利要求2所述的基于硬件在环的人机共驾测试系统，其特征在于，所述实车零部件总成还包括制动踏板和外接位移传感器，所述外接位移传感器采集到的制动踏板开度信号输入所述输入板卡。
5.根据权利要求4所述的基于硬件在环的人机共驾测试系统，其特征在于，所述实车零部件总成还包括换挡杆，换挡杆产生的换挡控制信号直接输入所述输入板卡。
6.根据权利要求5所述的基于硬件在环的人机共驾测试系统，其特征在于，所述实车零部件总成还包括方向盘、转向柱及助力电机总成，方向盘转向信号直接输入所述输入板卡。
7.根据权利要求4所述的基于硬件在环的人机共驾测试系统，其特征在于，所述实车零部件总成还包括制动主缸和液压传感器，所述液压传感器采集的主缸制动压力信号直接输入所述输入板卡。
8.根据权利要求1所述的基于硬件在环的人机共驾测试系统，其特征在于，所述驾驶模拟器还包括匹配车型的实车行车仪表，用于显示当前车辆状态，实车行车仪表的输出信号通过实车can总线输入输入板卡。
9.根据权利要求8所述的基于硬件在环的人机共驾测试系统，其特征在于，所述驾驶模拟器还包括液晶显示屏，用于实现驾驶前视场景显示。
