本技术涉及车辆工程，尤其涉及一种虚拟仿真测试的方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术：
1、虚拟仿真测试作为智能汽车测试最主要的手段，已经是行业一个共识，近年来，随着高阶智能驾驶的蓬勃发展，智能汽车上装载的传感器数量越来越多，部分智能汽车需要装载十几个摄像头或者激光雷达，这给虚拟仿真测试也带来了巨大的挑战。
2、在现有技术中，是通过一台性能强大的工作站进行车辆虚拟仿真测试，里面装载了高性能的cpu和gpu硬件，可以模拟3～5个传感器，但是无法模拟更多的传感器。当汽车搭载的传感器较多时，现有方案已无法满足目前汽车虚拟仿真测试的需求。
技术实现思路
1、有鉴于此，本技术提供了一种虚拟仿真测试的方法、装置、电子设备及存储介质，以解决现有技术中当汽车搭载的传感器较多时，无法满足目前汽车虚拟仿真测试的需求的问题。
2、为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
3、本技术第一方面公开了一种虚拟仿真测试的方法，应用于主工作站，所述主工作站包括中控模块、场景仿真程序和传感器，所述主工作站与n个从工作站之间进行通讯连接，所述从工作站包括中控模块和传感器，n为预设的正整数，其中，所述虚拟仿真测试的方法，包括：
4、若接收到测试开始指令，则启动所述主工作站的场景仿真程序、传感器以及所述从工作站的传感器；
5、向所述主工作站的场景仿真程序、传感器以及所述从工作站的传感器发送单步运行指令；
6、获取所述场景仿真程序输出的场景仿真信息，并将所述场景仿真信息发送到各个传感器，并接收所述各个传感器的输出结果；其中，所述输出结果为传感器基于所述场景仿真信息和预先配置的工程文件中的传感器配置信息计算得到的输出结果；所述工程文件包括：所述主工作站需要运行的传感器信息、述从工作站需要运行的传感器信息、所述从工作站的数量、所述从工作站的ip地址以及每一个传感器的传感器配置信息；
7、若接收到测试结束指令，则关闭所述主工作站的场景仿真程序、传感器以及所述从工作站的传感器。
8、可选的，上述的方法，所述主工作站的中控模块通过第一链路与所述从工作站的中控模块进行通讯连接；所述主工作站的中控模块通过第二链路对所述主工作站的传感器进行控制；所述从工作站的中控模块通过所述第二链路对所述从工作站的传感器进行控制；所述主工作站的中控模块通过第三链路与所述主工作站的场景仿真程序、传感器和所述从工作站的传感器进行通讯连接；其中，所述第一链路和所述第三链路为通讯链路，所述第二链路为控制链路。
9、可选的，上述的方法，所述若接收到测试开始指令，则启动所述主工作站的场景仿真程序、传感器以及所述从工作站的传感器，包括：
10、若接收到用户发送的测试指令，则通过第二链路启动所述主工作站上的场景仿真程序和传感器，并通过所述第一链路向所述从工作站发送启动指令，以触发所述从工作站通过所述第二链路启动所述从工作站上的传感器。
11、可选的，上述的方法，所述若接收到测试结束指令，则关闭所述主工作站的场景仿真程序、传感器以及所述从工作站的传感器，包括：
12、若接收到测试结束指令，则停止向所述主工作站的场景仿真程序、传感器以及所述从工作站的传感器发送单步运行指令，并通过所述第二链路关闭所述主工作站上的场景仿真程序和传感器，以及通过所述第一链路向所述从工作站发送关闭指令，以触发所述从工作站通过所述第二链路关闭所述从工作站上的传感器。
13、可选的，上述的方法，所述场景仿真信息的计算过程，包括：
14、获取当前测试场景下的交通元素；
15、针对每一个所述交通元素，利用当前交通元素对应的数学模型对所述当前交通元素进行处理，得到所述当前交通元素的状态信息；
16、将每一个所述交通元素的状态信息进行汇总，生成所述场景仿真信息。
17、可选的，上述的方法，所述传感器基于所述场景仿真信息和预先配置的工程文件中的传感器配置信息计算得到输出结果，包括：
18、确定各个传感器的传感器类型；
19、针对每一个传感器，利用当前传感器的传感器类型所对应的传感器模型对所述场景仿真信息和所述传感器配置信息进行处理，得到输出结果。
20、本技术第二方面公开了一种虚拟仿真测试的装置，应用于主工作站，所述主工作站包括中控模块、场景仿真程序和传感器，所述主工作站与n个从工作站之间进行通讯连接，所述从工作站包括中控模块和传感器，n为预设的正整数，其中，所述虚拟仿真测试的方法，包括：
21、启动单元，用于若接收到测试开始指令，则启动所述主工作站的场景仿真程序、传感器以及所述从工作站的传感器；
22、发送单元，用于向所述主工作站的场景仿真程序、传感器以及所述从工作站的传感器发送单步运行指令；
23、数据传输单元，用于获取所述场景仿真程序输出的场景仿真信息，并将所述场景仿真信息发送到各个传感器，并接收所述各个传感器的输出结果；其中，所述输出结果为传感器基于所述场景仿真信息和预先配置的工程文件中的传感器配置信息计算得到的输出结果；所述工程文件包括：所述主工作站需要运行的传感器信息、述从工作站需要运行的传感器信息、所述从工作站的数量、所述从工作站的ip地址以及每一个传感器的传感器配置信息；
24、关闭单元，用于若接收到测试结束指令，则关闭所述主工作站的场景仿真程序、传感器以及所述从工作站的传感器。
25、可选的，上述的装置，所述主工作站的中控模块通过第一链路与所述从工作站的中控模块进行通讯连接；所述主工作站的中控模块通过第二链路对所述主工作站的传感器进行控制；所述从工作站的中控模块通过所述第二链路对所述从工作站的传感器进行控制；所述主工作站的中控模块通过第三链路与所述主工作站的场景仿真程序、传感器和所述从工作站的传感器进行通讯连接；其中，所述第一链路和所述第三链路为通讯链路，所述第二链路为控制链路。
26、可选的，上述的装置，所述启动单元，包括：
27、启动子单元，用于若接收到用户发送的测试指令，则通过第二链路启动所述主工作站上的场景仿真程序和传感器，并通过所述第一链路向所述从工作站发送启动指令，以触发所述从工作站通过所述第二链路启动所述从工作站上的传感器。
28、可选的，上述的装置，所述关闭单元，包括：
29、关闭子单元，用于若接收到测试结束指令，则停止向所述主工作站的场景仿真程序、传感器以及所述从工作站的传感器发送单步运行指令，并通过所述第二链路关闭所述主工作站上的场景仿真程序和传感器，以及通过所述第一链路向所述从工作站发送关闭指令，以触发所述从工作站通过所述第二链路关闭所述从工作站上的传感器。
30、可选的，上述的装置，所述数据传输单元，包括：
31、获取子单元，用于获取当前测试场景下的交通元素；
32、第一处理子单元，用于针对每一个所述交通元素，利用当前交通元素对应的数学模型对所述当前交通元素进行处理，得到所述当前交通元素的状态信息；
33、汇总子单元，用于将每一个所述交通元素的状态信息进行汇总，生成所述场景仿真信息。
34、可选的，上述的装置，所述数据传输单元，包括：
35、确定子单元，用于确定各个传感器的传感器类型；
36、第二处理子单元，用于针对每一个传感器，利用当前传感器的传感器类型所对应的传感器模型对所述场景仿真信息和所述传感器配置信息进行处理，得到输出结果。
37、本技术第三方面公开了一种电子设备，包括：
38、一个或多个处理器；
39、存储装置，其上存储有一个或多个程序；
40、当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如本技术第一方面中任意一项所述的方法。
41、本技术第四方面公开了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如本技术第一方面中任意一项所述的方法。
42、从上述技术方案可以看出，本技术提供的一种虚拟仿真测试的方法，若接收到测试开始指令，则启动主工作站的场景仿真程序、传感器以及从工作站的传感器。然后向主工作站的场景仿真程序、传感器以及从工作站的传感器发送单步运行指令。再获取场景仿真程序输出的场景仿真信息，并将场景仿真信息发送到各个传感器，并接收各个传感器的输出结果，其中，输出结果为各个传感器基于场景仿真信息和预先配置的工程文件中的传感器配置信息计算得到输出结果。最后若接收到测试结束指令，则关闭主工作站的场景仿真程序、传感器以及从工作站的传感器。由此可知，利用本技术的方法，利用一个主工作站和n个从工作站进行关联工作，在车辆虚拟仿真测试时，主工作站和n个从工作站保持通讯连接，能够共享数据并实现了主工作站和从工作站之间的同步运行，保证了测试效果，同时可以满足不同条件下的测试需求。解决了现有技术中当汽车搭载的传感器较多时，无法满足目前汽车虚拟仿真测试的需求的问题。
1.一种虚拟仿真测试的方法，其特征在于，应用于主工作站，所述主工作站包括中控模块、场景仿真程序和传感器，所述主工作站与n个从工作站之间进行通讯连接，所述从工作站包括中控模块和传感器，n为预设的正整数，其中，所述虚拟仿真测试的方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述主工作站的中控模块通过第一链路与所述从工作站的中控模块进行通讯连接；所述主工作站的中控模块通过第二链路对所述主工作站的传感器进行控制；所述从工作站的中控模块通过所述第二链路对所述从工作站的传感器进行控制；所述主工作站的中控模块通过第三链路与所述主工作站的场景仿真程序、传感器和所述从工作站的传感器进行通讯连接；其中，所述第一链路和所述第三链路为通讯链路，所述第二链路为控制链路。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若接收到测试开始指令，则启动所述主工作站的场景仿真程序、传感器以及所述从工作站的传感器，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若接收到测试结束指令，则关闭所述主工作站的场景仿真程序、传感器以及所述从工作站的传感器，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述场景仿真信息的计算过程，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感器基于所述场景仿真信息和预先配置的工程文件中的传感器配置信息计算得到输出结果，包括：
7.一种虚拟仿真测试的装置，其特征在于，应用于主工作站，所述主工作站包括中控模块、场景仿真程序和传感器，所述主工作站与n个从工作站之间进行通讯连接，所述从工作站包括中控模块和传感器，n为预设的正整数，其中，所述虚拟仿真测试的方法，包括：
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述数据传输单元，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任意一项所述的方法。
