本申请涉及物流，尤其是涉及一种提升机控制方法、装置及设备。
背景技术：
1、sort(智能分拣系统)是一种集光、机、电、信息技术于一体的现代化设备，智能分拣系统可以由控制装置、分类装置、输送装置及分拣道口等部分组成。智能分拣系统具有诸多优点，例如能够连续、大批量地分拣货物，不受气候、时间和人力等限制。可以长时间运行且分拣效率高、分拣误差率低，能够在一定程度上实现无人化作业，减少人员使用，减轻劳动强度，提高人员效率。
2、提升机是智能分拣系统的重要组成部分，提升机可以分为上升提升机和下降提升机。上升提升机是一种上升移动机构，用于上升移动机器人到指定楼层。下降提升机是一种下降移动机构，用于下降移动机器人到指定楼层。
3、在智能分拣系统中采用提升机(上升提升机和下降提升机)时，提升机能够将机器人从当前楼层移动到目标楼层，从而帮助完成智能分拣。然而，如何实现提升机与机器人之间的配合，在相关技术中还没有有效的实现方式。
技术实现思路
1、本申请提供一种提升机控制方法，所述方法包括：
2、接收机器人发送的用于请求进入目标提升机的主题请求消息；
3、确定所述目标提升机的第一状态、所述目标提升机的参考层储位的第二状态和所述机器人的第三状态，所述参考层储位是所述机器人待进入的储位，所述参考层储位与所述机器人处于同一楼层；其中，所述目标提升机包括多个处于不同高度的储位，所述多个储位同步移动；
4、向所述机器人发送状态响应消息，所述状态响应消息包括所述第一状态、所述第二状态和所述第三状态，以使所述机器人在确定所述第一状态为空闲状态、所述第二状态为预定状态、所述第三状态为预定状态时，进入所述参考层储位；其中，在所述第一状态为空闲状态时，表示允许机器人进入所述参考层储位；在所述第二状态为预定状态时，表示所述参考层储位已被关联机器人预定，且所述参考层储位只允许关联机器人进入；在所述第三状态为预定状态时，表示所述机器人为预定所述参考层储位的关联机器人；
5、确定所述机器人是否进入所述参考层储位；在所述机器人已进入所述参考层储位时，通过所述目标提升机将所述机器人从当前楼层移动到目标楼层。
6、本申请提供一种提升机控制装置，所述装置包括：
7、获取模块，用于接收机器人发送的用于请求进入目标提升机的主题请求消息；确定所述目标提升机的第一状态、所述目标提升机的参考层储位的第二状态和所述机器人的第三状态，所述参考层储位是所述机器人待进入的储位，所述参考层储位与所述机器人处于同一楼层；其中，所述目标提升机包括多个处于不同高度的储位，所述多个储位同步移动；
8、发送模块，用于向所述机器人发送状态响应消息，所述状态响应消息包括所述第一状态、所述第二状态和所述第三状态，以使所述机器人在确定所述第一状态为空闲状态、所述第二状态为预定状态、所述第三状态为预定状态时，进入所述参考层储位；其中，在所述第一状态为空闲状态时，表示允许机器人进入所述参考层储位；在所述第二状态为预定状态时，表示所述参考层储位已被关联机器人预定，且所述参考层储位只允许关联机器人进入；在所述第三状态为预定状态时，表示所述机器人为预定所述参考层储位的关联机器人；
9、确定模块，用于确定所述机器人是否进入所述参考层储位；
10、控制模块，用于在所述机器人已进入所述参考层储位时，通过所述目标提升机将所述机器人从当前楼层移动到目标楼层。
11、本申请提供一种电子设备，包括：处理器和机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令；所述处理器用于执行机器可执行指令，以实现本申请上述示例公开的提升机控制方法。
12、本申请提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请上述示例公开的提升机控制方法。
13、本申请提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有能够被处理器执行的机器可执行指令；其中，所述处理器用于执行所述机器可执行指令，以实现本申请上述示例公开的提升机控制方法。
14、本申请提供一种提升机控制系统，所述系统包括：
15、机器人，用于向控制设备发送用于请求进入目标提升机的主题请求消息；
16、控制设备，用于在接收到所述主题请求消息后，确定所述目标提升机的第一状态、所述目标提升机的参考层储位的第二状态和所述机器人的第三状态，所述参考层储位是所述机器人待进入的储位，所述参考层储位与所述机器人处于同一楼层；向所述机器人发送状态响应消息，所述状态响应消息包括所述第一状态、所述第二状态和所述第三状态；其中，所述目标提升机包括多个处于不同高度的储位，所述多个储位同步移动；
17、所述机器人，用于在基于所述状态响应消息确定所述第一状态为空闲状态、所述第二状态为预定状态、所述第三状态为预定状态时，进入所述参考层储位；
18、所述控制设备，用于确定所述机器人是否进入所述参考层储位，在所述机器人已进入所述参考层储位时，向所述目标提升机发送调度命令；
19、所述目标提升机，用于将所述机器人从当前楼层移动到目标楼层。
20、由以上技术方案可见，本申请实施例中，设计提升机与机器人之间的交互逻辑，机器人通过发送主题请求消息，可以触发确定提升机的第一状态、参考层储位的第二状态和机器人的第三状态，继而向机器人发送状态响应消息。机器人在接收到状态响应消息之后，获知是否进入参考层储位，从而获知合适能够进入提升机内部。在能够进入参考层储位时，机器人可以直接驶入提升机内部，减少了交互耗时，提高了分拣效率，提高拣货效率。在机器人已进入参考层储位时，通过提升机将机器人从当前楼层移动到目标楼层，提升机每次移动时间可以控制在较少时间(如1秒)，从而提高提升机的运输效率。
1.一种提升机控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述参考层储位对应的储位标志位和所述机器人对应的机器人标志位的维护过程，包括：
7.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述参考层储位对应的储位标志位和所述机器人对应的机器人标志位的维护过程，包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，若所述目标提升机为上升提升机，所述上升提升机用于在从低到高的方向上移动；
11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，若所述目标提升机为下降提升机，所述下降提升机用于在从高到低的方向上移动；
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
13.一种提升机控制装置，其特征在于，所述装置包括：
14.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令；所述处理器用于执行机器可执行指令，以实现权利要求1-12任一所述的方法。
15.一种提升机控制系统，其特征在于，所述系统包括：
