基于3d场景视图的泊车辅助方法、系统及存储介质
技术领域
1.本发明涉及智能泊车辅助领域，特别涉及一种基于3d场景视图的泊车辅助方法、系统及存储介质。
背景技术：2.在车辆能承载越来越多智能化功能的当下，泊车辅助也有着广泛的运用；现有的泊车辅助功能一般是在2d画面上进行实现，2d画面上的泊车辅助功能表现形式较差，具体为：1、驾驶员对2d画面的方向感较差、无立体感，只能很简单的2d画面上显示障碍物和车辆图形，驾驶员在泊车时根据2d画面把握不大；2、在多障碍物显示时，会发生重叠，从而影响判断；3、在驾驶员泊车时一般都是根据经验泊车，并无精确的泊车路线，在车辆快撞到障碍物时也是凭驾驶经验解决。
3.因此，针对上述问题，为了满足日益发展的智能泊车需要，需要设计比2d更为可视化的场景视图，供驾驶员对泊车运行信息和泊车环境进行参考，及对泊车过程进行引导。
技术实现要素：4.本发明的提供一种基于3d场景视图的泊车辅助方法、系统及存储介质，将泊车轨迹路线及方向盘预期转角在3d泊车场景界面上显示，对泊车过程进行引导。
5.第一方面，提供一种基于3d场景视图的泊车辅助方法，包括以下步骤：
6.获取车辆的车身运行信息及车位环境信息，并发送至3d泊车场景界面；
7.根据所述车身运行信息获取车辆实时定位信息，并根据所述车辆实时定位信息及车位环境信息在3d泊车场景界面上控制显示对应的车辆实时模型及车位环境模型；
8.根据所述车辆实时模型及所述车位环境模型，获取泊车轨迹信息，并根据所述泊车轨迹信息在3d泊车场景界面上控制显示轨迹指向模型及方向盘预期转角模型。
9.根据第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述“获取车辆的车身运行信息及车位环境信息”步骤，具体包括以下步骤：
10.通过can总线获取车辆的车身运行信息，所述车身运行信息包括车速，档位，方向盘转角及车身信息；
11.控制传感器装置获取车位环境信息，所述车位环境信息包括车位定位信息及环境障碍信息。
12.根据第一方面的第一种可能的实现方式，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述“根据所述车身运行信息获取车辆实时定位信息，并根据所述车辆实时定位信息及车位环境信息在3d泊车场景界面上控制显示对应的车辆实时模型及车位环境模型”步骤，具体包括以下步骤：
13.根据所述车身运行信息获取车辆实时定位信息，将所述车辆实时定位信息发送至3d泊车场景界面，并在3d泊车场景界面上控制显示对应的车辆实时模型；
14.获取所述车位定位信息中驾驶员选中的有效车位定位信息，从所述环境障碍信息
中根据所述有效车位定位信息匹配出有效环境障碍信息，将所述有效车位定位信息及所述有效环境障碍信息发送至3d泊车场景界面，并在3d泊车场景界面上控制显示对应的车位定位模型及环境障碍模型。
15.根据第一方面的第二种可能的实现方式，在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述“获取所述车位定位信息中驾驶员选中的有效车位定位信息，从所述环境障碍信息中根据所述有效车位定位信息匹配出有效环境障碍信息，将所述有效车位定位信息及所述有效环境障碍信息发送至3d泊车场景界面，并在3d泊车场景界面上控制显示对应的车位定位模型及环境障碍模型”步骤之后，具体包括以下步骤：
16.当检测到车辆实时模型与环境障碍模型之间的距离小于预设障碍距离时，在3d泊车场景界面上控制显示障碍距离，并控制车辆发出提示报警信号。
17.根据第一方面的第三种可能的实现方式，在第一方面的第四种可能的实现方式中，所述“根据所述车辆实时模型及所述车位环境模型，获取泊车轨迹信息，并根据所述泊车轨迹信息在3d泊车场景界面上控制显示轨迹指向模型及方向盘预期转角模型”步骤，具体包括以下步骤：
18.根据所述车辆实时模型及所述车位环境模型，获取泊车轨迹信息，并对泊车轨迹信息进行分割，得到多个距离相等的轨迹点；
19.在每个轨迹点上对应放置一个标记模型，所述标记模型按照两个所述轨迹点之间的长度距离曲率进行弯曲，得到轨迹指向模型；
20.根据每个所述轨迹指向模型，对应获取每个方向盘预期转角模型；
21.在3d泊车场景界面上控制显示所述轨迹指向模型及所述方向盘预期转角模型。
22.根据第一方面的第四种可能的实现方式，在第一方面的第五种可能的实现方式中，所述“在3d泊车场景界面中控制显示所述轨迹指向模型及所述方向盘预期转角模型”步骤之后，具体包括以下步骤：
23.当检测到车辆实时模型未与轨迹指向模型重合时，则在3d泊车场景界面中控制高亮或变色显示未与车辆运行轨迹重合的轨迹指向模型，并控制车辆发出提示报警信号。
24.根据第一方面的第五种可能的实现方式，在第一方面的第六种可能的实现方式中，所述“获取车辆的车身运行信息及车位环境信息”步骤之前，具体包括以下步骤：
25.当接收到泊车指令，初始化3d泊车场景界面。
26.根据第一方面的第六种可能的实现方式，在第一方面的第七种可能的实现方式中，所述“当接收到泊车指令，初始化3d泊车场景界面”步骤，具体包括以下步骤：
27.当接收到泊车指令，初始化3d泊车场景俯视视角界面，初始化3d泊车场景驾驶位视角界面，初始化3d泊车场景车头视角界面。
28.第二方面，提供一种基于3d场景视图的泊车辅助系统，其特征在于，包括：
29.信息获取模块，用于获取车辆的车身运行信息及车位环境信息，并发送至3d泊车场景界面；
30.车辆实时模型及车位环境模型获取模块，与所述信息获取模块通信连接，用于根据所述车身运行信息获取车辆实时定位信息，并根据所述车辆实时定位信息及车位环境信息在3d泊车场景界面上控制显示对应的车辆实时模型及车位环境模型；
31.轨迹指向模型及方向盘预期转角模型获取模块，与车辆实时模型及车位环境模型
获取模块通信连接，用于根据所述车辆实时模型及所述车位环境模型，获取泊车轨迹信息，并根据所述泊车轨迹信息在3d泊车场景界面上控制显示轨迹指向模型及方向盘预期转角模型。
32.第三方面，提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的基于3d场景视图的泊车辅助方法。
33.与现有技术相比，本发明的优点如下：首先获取车辆的车身运行信息及车位环境信息，并发送至3d泊车场景界面；再根据所述车身运行信息获取车辆实时定位信息，并根据所述车辆实时定位信息及车位环境信息在3d泊车场景界面上控制显示对应的车辆实时模型及车位环境模型；再根据所述车辆实时模型及所述车位环境模型，获取泊车轨迹信息，并根据所述泊车轨迹信息在3d泊车场景界面上控制显示轨迹指向模型及方向盘预期转角模型。本发明解决了驾驶员泊车时的无方向感、无立体感及无泊车思路的困难，同时在3d泊车场景界面上对车辆实时位置、车身运行信息及车位环境信息进行显示，供驾驶员对泊车运行信息和泊车环境进行参考，可搭建出比2d场景更具可视性的3d场景；同时将泊车轨迹路线及方向盘预期转角在3d泊车场景界面上显示，可对泊车过程进行引导。
附图说明
34.图1是本发明基于3d场景视图的泊车辅助方法的流程示意图；
35.图2是本发明基于3d场景视图的泊车辅助系统的结构示意图。
36.附图说明：
37.100、基于3d场景视图的泊车辅助系统；110、信息获取模块；120、车辆实时模型及车位环境模型获取模块；130、轨迹指向模型及方向盘预期转角模型获取模块。
具体实施方式
38.现在将详细参照本发明的具体实施例，在附图中例示了本发明的例子。尽管将结合具体实施例描述本发明，但将理解，不是想要将本发明限于所述的实施例。相反，想要覆盖由所附权利要求限定的在本发明的精神和范围内包括的变更、修改和等价物。应注意，这里描述的方法步骤都可以由任何功能块或功能布置来实现，且任何功能块或功能布置可被实现为物理实体或逻辑实体、或者两者的组合。
39.为了使本领域技术人员更好地理解本发明，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。
40.注意：接下来要介绍的示例仅是一个具体的例子，而不作为限制本发明的实施例必须为如下具体的步骤、数值、条件、数据、顺序等等。本领域技术人员可以通过阅读本说明书来运用本发明的构思来构造本说明书中未提到的更多实施例。
41.参见图1所示，本发明实施例提供一种基于3d场景视图的泊车辅助方法，包括以下步骤：
42.s100，获取车辆的车身运行信息及车位环境信息，并发送至3d泊车场景界面；
43.s200，根据所述车身运行信息获取车辆实时定位信息，并根据所述车辆实时定位信息及车位环境信息在3d泊车场景界面上控制显示对应的车辆实时模型及车位环境模型；
44.s300，根据所述车辆实时模型及所述车位环境模型，获取泊车轨迹信息，并根据所
述泊车轨迹信息在3d泊车场景界面上控制显示轨迹指向模型及方向盘预期转角模型。
45.具体地，本实施例中，参见图1所示，首先获取车辆的车身运行信息及车位环境信息，并发送至3d泊车场景界面；再根据所述车身运行信息获取车辆实时定位信息，并根据所述车辆实时定位信息及车位环境信息在3d泊车场景界面上控制显示对应的车辆实时模型及车位环境模型；再根据所述车辆实时模型及所述车位环境模型，获取泊车轨迹信息，并根据所述泊车轨迹信息在3d泊车场景界面上控制显示轨迹指向模型及方向盘预期转角模型。本发明解决了驾驶员泊车时的无方向感、无立体感及无泊车思路的困难，同时在3d泊车场景界面上对车辆实时位置、车身运行信息及车位环境信息进行显示，供驾驶员对泊车运行信息和泊车环境进行参考，可搭建出比2d场景更具可视性的3d场景；同时将泊车轨迹路线及方向盘预期转角在3d泊车场景界面上显示，可对泊车过程进行引导。
46.优选地，在本技术另外的实施例中，所述“s100，获取车辆的车身运行信息及车位环境信息”步骤，具体包括以下步骤：
47.s110，通过can总线获取车辆的车身运行信息，所述车身运行信息包括车速，档位，方向盘转角及车身信息；
48.s120，控制传感器装置获取车位环境信息，所述车位环境信息包括车位定位信息及环境障碍信息。
49.具体地，本实施例中，获取到的车速，档位，方向盘转角及车身信息会在3d泊车场景界面上显示，车辆转动方向盘，3d泊车场景界面上的方向盘模型也会对应转动。车身信息包括车门、车窗、后备箱是否关闭，把车身信息与车辆模型对应，用户也可在3d泊车场景界面查看车门，车窗，后备箱是否关闭。
50.优选地，在本技术另外的实施例中，所述“s200，根据所述车身运行信息获取车辆实时定位信息，并根据所述车辆实时定位信息及车位环境信息在3d泊车场景界面上控制显示对应的车辆实时模型及车位环境模型”步骤，具体包括以下步骤：
51.s210，根据所述车身运行信息获取车辆实时定位信息，将所述车辆实时定位信息发送至3d泊车场景界面，并在3d泊车场景界面上控制显示对应的车辆实时模型；
52.s220，获取所述车位定位信息中驾驶员选中的有效车位定位信息，从所述环境障碍信息中根据所述有效车位定位信息匹配出有效环境障碍信息，将所述有效车位定位信息及所述有效环境障碍信息发送至3d泊车场景界面，并在3d泊车场景界面上控制显示对应的车位定位模型及环境障碍模型。
53.具体地，本实施例中，根据所述车身运行信息获取车辆实时定位信息，即可以根据车辆当前实时车速，车辆档位来计算车辆出车辆实时定位信息，再根据车辆实时定位信息更新车辆在3d泊车场景界面上的位置，实现车辆在3d泊车场景界面上的移动过程。当驾驶员在所述车位定位信息中选中了一个停车位-有效车位定位信息，则环境障碍信息需要根据所述有效车位定位信息匹配出有效环境障碍信息；再根据所述有效车位定位信息及有效环境障碍信息在3d泊车场景界面上控制显示对应的车位定位模型及环境障碍模型。
54.在显示上面，3d泊车场景界面可显示出物体的立体效果，如传感器装置识别出地上存在减速带的信息，在3d泊车场景界面中，地面上同样会摆放减速带模型，这样用户可以很轻易的判断出前方需要减速慢行。
55.优选地，在本技术另外的实施例中，所述“s220，获取所述车位定位信息中驾驶员
选中的有效车位定位信息，从所述环境障碍信息中根据所述有效车位定位信息匹配出有效环境障碍信息，将所述有效车位定位信息及所述有效环境障碍信息发送至3d泊车场景界面，并在3d泊车场景界面上控制显示对应的车位定位模型及环境障碍模型”步骤之后，具体包括以下步骤：
56.当检测到车辆实时模型与环境障碍模型之间的距离小于预设障碍距离时，在3d泊车场景界面上控制显示障碍距离，并控制车辆发出提示报警信号；此时可实时提醒驾驶员注意环境障碍物。
57.优选地，在本技术另外的实施例中，所述“s300，根据所述车辆实时模型及所述车位环境模型，获取泊车轨迹信息，并根据所述泊车轨迹信息在3d泊车场景界面上控制显示轨迹指向模型及方向盘预期转角模型”步骤，具体包括以下步骤：
58.s310，根据所述车辆实时模型及所述车位环境模型，获取泊车轨迹信息，并对泊车轨迹信息进行分割，得到多个距离相等的轨迹点；
59.s320，在每个轨迹点上对应放置一个标记模型，所述标记模型按照两个所述轨迹点之间的长度距离曲率进行弯曲，得到轨迹指向模型；
60.s330，根据每个所述轨迹指向模型，对应获取每个方向盘预期转角模型；
61.s340，在3d泊车场景界面上控制显示所述轨迹指向模型及所述方向盘预期转角模型。
62.具体地，本实施例中，当需要泊车时，根据驾驶员选中的车位定位模型及环境障碍模型，此时车辆此时位置-车辆实时模型为原点，以车位定位模型的中心为终点坐标，绕过环境障碍模型后泊车轨迹信息，并对泊车轨迹信息进行分割，得到多个距离相等(可预设为25cm)的轨迹点；在每个轨迹点上对应放置一个标记模型，所述标记模型按照两个所述轨迹点之间的长度距离曲率进行弯曲，得到轨迹指向模型；根据规划的轨迹指向模型，引导驾驶员沿轨迹指向模型行驶，如果车辆在轨迹指向模型上，代表用户正在规划的路线上行驶。
63.同时，根据每个所述轨迹指向模型，对应获取每个方向盘预期转角模型；方向盘预期转角模型外圈同样会有3d模型的刻度表和刻度针，在泊车过程中，刻度表和刻度针会高亮显示泊车辅助系统希望驾驶员转向的方向盘转角。
64.优选地，在本技术另外的实施例中，所述“s340，在3d泊车场景界面中控制显示所述轨迹指向模型及所述方向盘预期转角模型”步骤之后，具体包括以下步骤：
65.当检测到车辆实时模型未与轨迹指向模型重合时，则在3d泊车场景界面中控制高亮或变色显示未与车辆运行轨迹重合的轨迹指向模型，并控制车辆发出提示报警信号。
66.优选地，在本技术另外的实施例中，所述“s100，获取车辆的车身运行信息及车位环境信息”步骤之前，具体包括以下步骤：
67.当接收到泊车指令，初始化3d泊车场景界面。
68.优选地，在本技术另外的实施例中，所述“当接收到泊车指令，初始化3d泊车场景界面”步骤，具体包括以下步骤：
69.当接收到泊车指令，初始化3d泊车场景俯视视角界面，初始化3d泊车场景驾驶位视角界面，初始化3d泊车场景车头视角界面。
70.具体地，本实施例中，当接收到泊车指令，需要初始化3d泊车场景界面；具体为：1、初始化3d泊车场景俯视视角界面，俯视视角3d场景会以车顶6m处为观测点，从上而下进行
俯视观测，进行车辆模型和场景显示，此可为进入系统后默认观测视角；2、初始化3d泊车场景驾驶位视角界面，此视角会与真实场景下司机的观测视角位置一致，会对车内的挡风玻璃窗，方向盘，档位进行独立建模；3、初始化3d泊车场景车头视角界面，此视角会放在车前处，比起司机视角，此视角可在用户不需要方向盘等信息时去掉此信息的干扰，完全的观测前方路况。上述多个视角的观测界面，可供驾驶位进行多视角选择，便于观测路况。同时各个视角可初始化方向盘提示，档位提示，文本提示，语音提示等。
71.同时参见图2所示，本发明实施例还提供了一种基于3d场景视图的泊车辅助系统100，包括信息获取模块110、车辆实时模型及车位环境模型获取模块120、轨迹指向模型及方向盘预期转角模型获取模块130；
72.信息获取模块110，用于获取车辆的车身运行信息及车位环境信息，并发送至3d泊车场景界面；
73.车辆实时模型及车位环境模型获取模块120，与所述信息获取模块110通信连接，用于根据所述车身运行信息获取车辆实时定位信息，并根据所述车辆实时定位信息及车位环境信息在3d泊车场景界面上控制显示对应的车辆实时模型及车位环境模型；
74.轨迹指向模型及方向盘预期转角模型获取模块130，与车辆实时模型及车位环境模型获取模块120通信连接，用于根据所述车辆实时模型及所述车位环境模型，获取泊车轨迹信息，并根据所述泊车轨迹信息在3d泊车场景界面上控制显示轨迹指向模型及方向盘预期转角模型。
75.本基于3d场景视图的泊车辅助系统获取车辆的车身运行信息及车位环境信息，并发送至3d泊车场景界面；再根据所述车身运行信息获取车辆实时定位信息，并根据所述车辆实时定位信息及车位环境信息在3d泊车场景界面上控制显示对应的车辆实时模型及车位环境模型；再根据所述车辆实时模型及所述车位环境模型，获取泊车轨迹信息，并根据所述泊车轨迹信息在3d泊车场景界面上控制显示轨迹指向模型及方向盘预期转角模型。本发明解决了驾驶员泊车时的无方向感、无立体感及无泊车思路的困难，同时在3d泊车场景界面上对车辆实时位置、车身运行信息及车位环境信息进行显示，供驾驶员对泊车运行信息和泊车环境进行参考，可搭建出比2d场景更具可视性的3d场景；同时将泊车轨迹路线及方向盘预期转角在3d泊车场景界面上显示，可对泊车过程进行引导。
76.具体的，本实施例与上述方法实施例一一对应，各个模块的功能在相应的方法实施例中已经进行详细说明，因此不再一一赘述。
77.基于同一发明构思，本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述方法的所有方法步骤或部分方法步骤。
78.本发明实现上述方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读
介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
79.基于同一发明构思，本技术实施例还提供一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器上储存有在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述方法中的所有方法步骤或部分方法步骤。
80.所称处理器可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是计算机装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机装置的各个部分。
81.存储器可用于存储计算机程序和/或模块，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现计算机装置的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(例如声音播放功能、图像播放功能等)；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(例如音频数据、视频数据等)。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
82.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、服务器或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
83.本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、服务器和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
84.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
85.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一
个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
86.显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
技术特征：1.一种基于3d场景视图的泊车辅助方法，其特征在于，包括以下步骤：获取车辆的车身运行信息及车位环境信息，并发送至3d泊车场景界面；根据所述车身运行信息获取车辆实时定位信息，并根据所述车辆实时定位信息及车位环境信息在3d泊车场景界面上控制显示对应的车辆实时模型及车位环境模型；根据所述车辆实时模型及所述车位环境模型，获取泊车轨迹信息，并根据所述泊车轨迹信息在3d泊车场景界面上控制显示轨迹指向模型及方向盘预期转角模型。2.如权利要求1所述的基于3d场景视图的泊车辅助方法，其特征在于，所述“获取车辆的车身运行信息及车位环境信息”步骤，具体包括以下步骤：通过can总线获取车辆的车身运行信息，所述车身运行信息包括车速，档位，方向盘转角及车身信息；控制传感器装置获取车位环境信息，所述车位环境信息包括车位定位信息及环境障碍信息。3.如权利要求2所述的基于3d场景视图的泊车辅助方法，其特征在于，所述“根据所述车身运行信息获取车辆实时定位信息，并根据所述车辆实时定位信息及车位环境信息在3d泊车场景界面上控制显示对应的车辆实时模型及车位环境模型”步骤，具体包括以下步骤：根据所述车身运行信息获取车辆实时定位信息，将所述车辆实时定位信息发送至3d泊车场景界面，并在3d泊车场景界面上控制显示对应的车辆实时模型；获取所述车位定位信息中驾驶员选中的有效车位定位信息，从所述环境障碍信息中根据所述有效车位定位信息匹配出有效环境障碍信息，将所述有效车位定位信息及所述有效环境障碍信息发送至3d泊车场景界面，并在3d泊车场景界面上控制显示对应的车位定位模型及环境障碍模型。4.如权利要求3所述的基于3d场景视图的泊车辅助方法，其特征在于，所述“获取所述车位定位信息中驾驶员选中的有效车位定位信息，从所述环境障碍信息中根据所述有效车位定位信息匹配出有效环境障碍信息，将所述有效车位定位信息及所述有效环境障碍信息发送至3d泊车场景界面，并在3d泊车场景界面上控制显示对应的车位定位模型及环境障碍模型”步骤之后，具体包括以下步骤：当检测到车辆实时模型与环境障碍模型之间的距离小于预设障碍距离时，在3d泊车场景界面上控制显示障碍距离，并控制车辆发出提示报警信号。5.如权利要求1所述的基于3d场景视图的泊车辅助方法，其特征在于，所述“根据所述车辆实时模型及所述车位环境模型，获取泊车轨迹信息，并根据所述泊车轨迹信息在3d泊车场景界面上控制显示轨迹指向模型及方向盘预期转角模型”步骤，具体包括以下步骤：根据所述车辆实时模型及所述车位环境模型，获取泊车轨迹信息，并对泊车轨迹信息进行分割，得到多个距离相等的轨迹点；在每个轨迹点上对应放置一个标记模型，所述标记模型按照两个所述轨迹点之间的长度距离曲率进行弯曲，得到轨迹指向模型；根据每个所述轨迹指向模型，对应获取每个方向盘预期转角模型；在3d泊车场景界面上控制显示所述轨迹指向模型及所述方向盘预期转角模型。6.如权利要求5所述的基于3d场景视图的泊车辅助方法，其特征在于，所述“在3d泊车场景界面中控制显示所述轨迹指向模型及所述方向盘预期转角模型”步骤之后，具体包括
以下步骤：当检测到车辆实时模型未与轨迹指向模型重合时，则在3d泊车场景界面中控制高亮或变色显示未与车辆运行轨迹重合的轨迹指向模型，并控制车辆发出提示报警信号。7.如权利要求1所述的基于3d场景视图的泊车辅助方法，其特征在于，所述“获取车辆的车身运行信息及车位环境信息”步骤之前，具体包括以下步骤：当接收到泊车指令，初始化3d泊车场景界面。8.如权利要求7所述的基于3d场景视图的泊车辅助方法，其特征在于，所述“当接收到泊车指令，初始化3d泊车场景界面”步骤，具体包括以下步骤：当接收到泊车指令，初始化3d泊车场景俯视视角界面，初始化3d泊车场景驾驶位视角界面，初始化3d泊车场景车头视角界面。9.一种基于3d场景视图的泊车辅助系统，其特征在于，包括：信息获取模块，用于获取车辆的车身运行信息及车位环境信息，并发送至3d泊车场景界面；车辆实时模型及车位环境模型获取模块，与所述信息获取模块通信连接，用于根据所述车身运行信息获取车辆实时定位信息，并根据所述车辆实时定位信息及车位环境信息在3d泊车场景界面上控制显示对应的车辆实时模型及车位环境模型；轨迹指向模型及方向盘预期转角模型获取模块，与车辆实时模型及车位环境模型获取模块通信连接，用于根据所述车辆实时模型及所述车位环境模型，获取泊车轨迹信息，并根据所述泊车轨迹信息在3d泊车场景界面上控制显示轨迹指向模型及方向盘预期转角模型。10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的基于3d场景视图的泊车辅助方法。
技术总结本发明公开了一种基于3D场景视图的泊车辅助方法、系统及存储介质，其方法包括以下步骤：获取车辆的车身运行信息及车位环境信息，并发送至3D泊车场景界面；根据所述车身运行信息获取车辆实时定位信息，并根据所述车辆实时定位信息及车位环境信息在3D泊车场景界面上控制显示对应的车辆实时模型及车位环境模型；根据所述车辆实时模型及所述车位环境模型，获取泊车轨迹信息，并根据所述泊车轨迹信息在3D泊车场景界面上控制显示轨迹指向模型及方向盘预期转角模型；因此能将泊车轨迹路线及方向盘预期转角在3D泊车场景界面上显示，对泊车过程进行引导。程进行引导。程进行引导。
技术研发人员：张龙 龚珵
受保护的技术使用者：武汉光庭信息技术股份有限公司
技术研发日：2022.07.14
技术公布日：2022/11/1
