本发明涉及传动装置，具体是一种机器人关节大传动比精密传动装置。
背景技术：
1、机器人关节是机器人的核心部件之一，为了实现较小的空间布置尺寸，获取较大的传达比，同时能够实现精密传动，目前机器人关节传动主要依靠rv减速器和谐波减速器来进行传动，rv减速器是由行星减速器和摆线减速器串联而成的二级减速装置，谐波减速器是通过少齿差传动原理的减速装置。但是上述两种减速装置造价较高，加工工艺难度较大，尤其rv减速器高度依赖进口，进一步加大了使用成本；同时虽然国产rv减速机在技术突破和产业化方面取得了显著进展，但规模化制造仍有难度；再者由于结构限制，单一型号的rv减速器和谐波减速器的减速比跨度较大，加大了选型难度。
技术实现思路
1、为了解决上述问题，本发明提出一种机器人关节大传动比精密传动装置。
2、一种机器人关节大传动比精密传动装置，包括传动系部分及壳体部分，其中：
3、所述的壳体部分包括底座和壳体组件；
4、所述传动系部分包括转动安装在壳体组件内的齿圈座组件、转动安装于齿圈座组件上对应的轴孔内的行星架组件、转动安装在行星架组件上且均匀布置的若干个行星轮部、与行星轮部均啮合的太阳齿轮轴、固定在齿圈座组件上的齿圈输出齿轮、与行星轮部上的齿轮啮合的移动齿圈、固定连接在行星架组件上的第一变厚齿轮、与第一变厚齿轮啮合的固定齿轮、与固定齿轮及齿圈输出齿轮啮合的第二变厚齿轮；
5、在第一变厚齿轮上设有与太阳齿轮轴轴端接触的第一弹性组件，在第二变厚齿轮上设有与壳体组件的壳体b接触的第二弹性组件，在齿圈座组件与移动齿圈之间设有第三弹性组件。
6、进一步地，所述壳体组件包括通过箱体紧固螺钉连接的壳体a、壳体b和壳体c。
7、进一步地，所述固定齿轮通过大齿轮紧固螺钉固定连接有固定轴，所述固定轴一侧与底座固连，所述固定轴通过主轴承与壳体a连接。
8、进一步地，所述第一弹性组件包括设置在第一变厚齿轮内部的第一弹簧、插入到第一弹簧内且与第一弹簧配合的第一压缩杆，在第一弹簧作用下，第一压缩杆通过第一钢球与太阳齿轮轴轴向接触。
9、进一步地，所述第二弹性组件包括安装在第二变厚齿轮内部的第二弹簧、插入第二弹簧内部并与第二弹簧端面贴合的第二压缩杆，所述壳体组件的壳体b上设有内六角顶丝，在第二弹簧作用下，第二压缩杆通过第二钢球与内六角顶丝接触。
10、进一步地，所述第三弹性组件包括设置在齿圈座组件与移动齿圈之间的第三弹簧。
11、进一步地，所述移动齿圈上的内齿与行星轮部上的齿轮的齿相互啮合，相互啮合的齿为变厚齿。
12、进一步地，所述移动齿圈与齿圈座组件之间有若干个滑块填充，使得移动齿圈可以轴向移动，同时限制其与齿圈座组件一同转动。
13、进一步地，所述第二变厚齿轮通过惰轮轴承安装在壳体组件中。
14、作为本发明的另一种改进，所述行星轮部为双联行星轮轴组件、单个行星轮中的任意一种结构，所述的双联行星轮轴组件包括双联行星大轮和双联行星小轮。
15、本发明的有益效果是：本发明通过三处变厚齿轮消隙应用，大大降低了齿轮副侧隙，保证了传动精度；通过改变齿圈输出齿轮与第二变厚齿轮齿数比，能够获得不同传动比，实现较大传动比覆盖范围。
1.一种机器人关节大传动比精密传动装置，其特征在于：包括传动系部分及壳体部分，其中：
2.根据权利要求1所述的一种机器人关节大传动比精密传动装置，其特征在于：所述壳体组件包括通过箱体紧固螺钉连接的壳体a(31)、壳体b(32)和壳体c(33)。
3.根据权利要求2所述的一种机器人关节大传动比精密传动装置，其特征在于：所述固定齿轮(23)通过大齿轮紧固螺钉(22)固定连接有固定轴(20)，所述固定轴(20)一侧与底座(30)固连，所述固定轴(20)通过主轴承(21)与壳体a(31)连接。
4.根据权利要求1所述的一种机器人关节大传动比精密传动装置，其特征在于：所述第一弹性组件包括设置在第一变厚齿轮(13)内部的第一弹簧(15)、插入到第一弹簧(15)内且与第一弹簧(15)配合的第一压缩杆(16)，在第一弹簧(15)作用下，第一压缩杆(16)通过第一钢球(17)与太阳齿轮轴(18)轴向接触。
5.根据权利要求2所述的一种机器人关节大传动比精密传动装置，其特征在于：所述第二弹性组件包括安装在第二变厚齿轮(24)内部的第二弹簧(26)、插入第二弹簧(26)内部并与第二弹簧(26)端面贴合的第二压缩杆(27)，所述壳体b(32)上设有内六角顶丝(29)，在第二弹簧(26)作用下，第二压缩杆(27)通过第二钢球(28)与内六角顶丝(29)接触。
6.根据权利要求1所述的一种机器人关节大传动比精密传动装置，其特征在于：所述第三弹性组件包括设置在齿圈座组件(6)与移动齿圈(7)之间的第三弹簧(8)。
7.根据权利要求1所述的一种机器人关节大传动比精密传动装置，其特征在于：所述移动齿圈(7)上的内齿与行星轮部上的齿轮的齿相互啮合，相互啮合的齿为变厚齿。
8.根据权利要求1所述的一种机器人关节大传动比精密传动装置，其特征在于：所述移动齿圈(7)与齿圈座组件(6)之间有若干个滑块(9)填充，使得移动齿圈(7)能轴向移动，同时限制其与齿圈座组件(6)一同转动。
9.根据权利要求1所述的一种机器人关节大传动比精密传动装置，其特征在于：所述第二变厚齿轮(24)通过惰轮轴承(25)安装在壳体组件中。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的一种机器人关节大传动比精密传动装置，其特征在于：所述行星轮部为双联行星轮轴组件(1)、单个行星轮中的任意一种结构。
