本技术涉及清洁机器人，特别是涉及一种沿边清洁控制方法及电子设备、存储介质。
背景技术：
1、清洁设备的清洁功能越来越完善，可通过边刷聚拢、主刷清扫、吸尘存储等完成对待清洁区域的扫地除尘需求。但是现有的清洁设备中，其清洁组件的边缘与清洁设备机身的边缘还存在一定的距离，使得清洁设备在清洁过程中该距离对应的区域被忽略，而未被清洁。且现有的方案通常是采取对清洁设备增加对应的清洁结构，以清洁该区域内的卫生。然而，该方案使得清洁设备的结构更复杂，同时也增加了清洁设备的成本且无法适配更多的清洁设备类型。
技术实现思路
1、本技术至少提供一种沿边清洁控制方法及电子设备、存储介质，能够提升清洁覆盖率和扩大使用范围。
2、本技术第一方面提供了一种沿边清洁控制方法，该方法包括：在清洁设备对目标边界进行沿边清洁过程中，检测到清洁设备当前满足补充清洁条件；控制清洁设备进行目标旋转，目标旋转能够使清洁设备的目标清洁组件向目标边界靠近，且在目标旋转过程中目标清洁组件处于工作状态；在清洁设备完成目标旋转后，控制清洁设备继续对目标边界的未清洁边界段进行沿边清洁。
3、其中，控制清洁设备进行目标旋转，包括：控制清洁设备沿使目标清洁组件向目标边界靠近的方向进行旋转；响应于清洁设备满足旋转停止条件，控制清洁设备停止旋转。
4、其中，旋转停止条件包括以下至少一者：清洁设备的当前旋转角度达到预设角度值、清洁设备发生碰撞。
5、其中，在控制清洁设备进行目标旋转之前，还包括：记录清洁设备当前的第一位姿信息，第一位姿信息包括第一姿态；控制清洁设备继续对目标边界的未清洁边界段进行沿边清洁，包括：控制清洁设备先转回至第一姿态，再向未清洁边界段移动以进行沿边清洁；或者，控制清洁设备转回至第一姿态，并在转回至第一姿态的过程中，开始向未清洁边界段移动以进行沿边清洁。
6、其中，在清洁设备转回至第一姿态的过程中，清洁设备的角速度随着清洁设备当前的第二姿态与第一姿态之间的当前角度差而改变；和/或，清洁设备在转回至第一姿态的过程中开始向未清洁边界段移动，且在清洁设备转回至第一姿态的过程中，清洁设备的移动速度与当前角度差有关。
7、其中，清洁设备的角速度与当前角度差成负相关；和/或，控制清洁设备转回至第一姿态，包括：基于当前角度差，确定清洁设备的当前角速度；响应于当前角速度不大于清洁设备的最大角速度，控制清洁设备按照当前角速度进行转回；响应于当前角速度大于清洁设备的最大角速度，控制清洁设备按照最大角速度进行转回；重复基于当前角度差，确定清洁设备的当前角速度及其后续步骤，直至清洁设备的当前角度差小于第一角度差阈值。
8、其中，补充清洁条件包括沿边清洁的状态未结束，且清洁设备的当前位置与参考位置超过第一距离，触发首次目标旋转的补充清洁条件对应的参考位置为清洁设备开始执行沿边清洁时的位置，触发非首次目标旋转的补充清洁条件对应的参考位置为上一次执行目标旋转时清洁设备所在的位置；和/或，在在清洁设备对目标边界进行沿边清洁过程中，检测到清洁设备当前满足补充清洁条件之前，还包括：控制清洁设备对目标边界进行沿边移动；在沿边移动过程中，响应于清洁设备与前方障碍物的距离大于第二距离且与侧边障碍物的距离小于第三距离，控制清洁设备开始沿边清洁，其中，侧边障碍物位于清洁设备靠近目标边界的一侧。
9、其中，在清洁设备开始沿边清洁后，方法还包括：基于清洁设备在沿边清洁过程中的位姿信息，检测清洁设备是否结束沿边清洁的状态。
10、其中，基于清洁设备在沿边清洁过程中的位姿信息，检测清洁设备是否结束沿边清洁的状态，包括：记录清洁设备开始执行沿边清洁时的第二位姿信息，并在清洁设备进行沿边清洁过程中，每当清洁设备的姿态变化角达到第四角度差阈值，则记录清洁设备当前的第二位姿信息，以得到第一位姿序列；统计第一位姿序列中每相邻的两个第二位姿信息之间的角度差，得到角度差统计结果；基于角度差统计结果确定清洁设备是否结束沿边清洁的状态。
11、其中，基于清洁设备在沿边清洁过程中的位姿信息，检测清洁设备是否结束沿边清洁的状态，还包括：记录清洁设备开始执行沿边清洁时的第三位姿信息，并在清洁设备在沿边清洁过程中，每当清洁设备移动第四距离，则记录清洁设备当前的第三位姿信息，以得到第二位姿序列；基于角度差统计结果确定清洁设备是否结束沿边清洁的状态，包括：响应于角度差统计结果未超过第一预设角度，确定清洁设备未结束沿边清洁的状态；响应于角度差统计结果超过第一预设角度且未超过第二预设角度，获取清洁设备当前与第二位姿序列中各非末位的第三位姿信息之间的最近距离，响应于最近距离小于第五距离，确定清洁设备结束沿边清洁的状态，其中，第一预设角度小于第二预设角度；响应于角度差统计结果超过第二预设角度，确定清洁设备结束沿边清洁的状态。
12、其中，在在清洁设备对目标边界进行沿边清洁过程中，检测到清洁设备当前满足补充清洁条件之前，还包括：利用清洁设备对包含目标边界的待清洁区域进行扫描，得到待清洁区域对应的全局地图，其中，全局地图中叠加有待清洁区域中与目标边界相关的目标障碍物的信息；从全局地图中选取目标障碍物对应的局部区域，并生成局部区域的局部距离地图；基于局部距离地图，获取与目标边界的距离满足预设沿边距离的若干沿边距离点；连接若干沿边距离点，得到目标边界对应的沿边路径，其中，清洁设备按照沿边路径进行移动，以对目标边界进行沿边清洁。
13、其中，连接若干沿边距离点，得到目标边界对应的沿边路径，包括：从若干沿边距离点中，选出与清洁设备最近的沿边距离点，作为沿边路径的起始路径点；从剩余的若干沿边距离点中，选择与最新选出的路径点最近的沿边距离点作为沿边路径的下一路径点；重复从剩余的若干沿边距离点中，选择与最新选出的路径点最近的沿边距离点作为沿边路径的下一路径点的步骤，直至所有沿边距离点均被选出，以得到沿边路径。
14、其中，在转回至第一姿态的过程中，开始向未清洁边界段移动以进行沿边清洁，包括：在转回至第一姿态的过程中，从剩余沿边路径中选取距离清洁设备当前的第二位姿最近的路径点作为目标路径点，其中，当前的第二位姿与目标路径点间的连线与侧边障碍物的距离小于第三距离；获取当前的第二位姿与目标路径点之间的当前角度差；响应于当前角度差的绝对值大于第二角度差阈值，控制清洁设备的目标移动速度为零或者小于第一速度值；响应于当前角度差的绝对值大于第三角度差阈值且小于或等于第二角度差阈值，利用清洁设备的最大移动速度与当前角度差的绝对值，确定清洁设备的目标移动速度，并控制清洁设备的移动速度为目标移动速度，其中，第三角度差阈值小于第二角度差阈值；响应于当前角度差的绝对值小于或等于第三角度差阈值，控制清洁设备的目标移动速度为最大移动速度；基于目标移动速度，控制清洁设备向目标路径点移动。
15、本技术第二方面提供了一种电子设备，包括相互耦接的存储器和处理器，处理器用于执行存储器中存储的程序指令，以实现上述第一方面中的沿边清洁控制方法。
16、本技术第三方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序指令，程序指令被处理器执行时实现上述第一方面中的沿边清洁控制方法。
17、上述方案，在清洁设备对目标边界进行沿边清洁的过程中，当检测到清洁设备当前满足补充清洁条件时，控制清洁设备进行目标旋转，使得清洁设备的目标清洁组件向目标边界靠近，且在目标旋转过程中目标清洁组件处于工作状态，在清洁设备完成目标旋转后，控制清洁设备继续对目标边界的未清洁边界段进行沿边清洁，以此使得清洁设备在进行沿边清洁时，对清洁设备机身边缘处与目标清洁组件边缘处之间的缝隙也能够进行清洁，从而可提升清洁覆盖率，并且相较于现有技术，无需增加新的结构，本方案可适配更多的清洁设备类型，使得适配范围更广。
18、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本技术。
1.一种沿边清洁控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁设备进行目标旋转，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述旋转停止条件包括以下至少一者：所述清洁设备的当前旋转角度达到预设角度值、所述清洁设备发生碰撞。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制所述清洁设备进行目标旋转之前，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述清洁设备转回至所述第一姿态的过程中，所述清洁设备的角速度随着所述清洁设备当前的第二姿态与所述第一姿态之间的当前角度差而改变；
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述清洁设备的角速度与所述当前角度差成负相关；
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述补充清洁条件包括所述沿边清洁的状态未结束，且所述清洁设备的当前位置与参考位置超过第一距离，触发首次所述目标旋转的所述补充清洁条件对应的参考位置为所述清洁设备开始执行沿边清洁时的位置，触发非首次所述目标旋转的所述补充清洁条件对应的参考位置为上一次执行所述目标旋转时所述清洁设备所在的位置；
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述清洁设备开始所述沿边清洁后，所述方法还包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于所述清洁设备在所述沿边清洁过程中的位姿信息，检测所述清洁设备是否结束所述沿边清洁的状态，包括：
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述基于所述清洁设备在所述沿边清洁过程中的位姿信息，检测所述清洁设备是否结束所述沿边清洁的状态，还包括：
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述在清洁设备对目标边界进行沿边清洁过程中，检测到所述清洁设备当前满足补充清洁条件之前，还包括：
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述连接所述若干沿边距离点，得到所述目标边界对应的沿边路径，包括：
13.根据权利要求5和12所述的方法，其特征在于，所述在转回至所述第一姿态的过程中，开始向所述未清洁边界段移动以进行沿边清洁，包括：
14.一种电子设备，其特征在于，包括相互耦接的存储器和处理器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的程序指令，以实现权利要求1至13任一项所述的沿边清洁控制方法。
15.一种计算机可读存储介质，其上存储有程序指令，其特征在于，所述程序指令被处理器执行时实现权利要求1至13任一项所述的沿边清洁控制方法。
