本发明涉及清洁机器人，尤其涉及一种清洁机器人的归位方法、装置以及清洁机器人系统。
背景技术：
1、清洁机器人作为一种智能家居设备，在现代家庭中的使用越来越广泛。其核心功能之一是自主导航归位，以确保在电量不足时能够自动返回基站进行充电，从而维持持续的工作能力，或者在清扫过程中返回清洁机器人基站执行倾倒垃圾、清洗拖布等操作。现有技术中，清洁机器人的归位方式可以分为有图归位和无图归位两种。在有地图的情况下，清洁机器人能够基于已建立的地图自动规划最优的返回路径，从而实现高效且成功率较高的归位。
2、然而，在没有地图的情况下，清洁机器人需采用随机导航的方式，通过不断尝试和探索不同的路径来寻找清洁机器人基站发出的红外信号，进而完成归位。由于家庭环境的复杂性，常常导致清洁机器人基站发射的红外信号被家具等障碍物遮挡，因此基于红外信号的归位方法存在归位效率较低且归位失败率较高的问题。
3、因此，如何提高清洁机器人归位的效率以及成功率，是亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本发明提供一种清洁机器人的归位方法，用以解决现有技术中清洁机器人归位效率较低且归位失败率较高的缺陷，用以提高清洁机器人归位的效率以及成功率。
2、本发明提供一种清洁机器人的归位方法，该方法应用于清洁机器人端，所述清洁机器人中设置有无线电定位信号接收模块，所述方法包括：响应于归位事件，利用所述无线电定位信号接收模块，接收来自清洁机器人基站的无线电定位信号并根据所述无线电定位信号，得到清洁机器人基站的位置信息；其中，所述无线电定位信号是所述清洁机器人基站利用无线电定位信号发送模块发送的；基于所述清洁机器人基站的位置信息，规划返回路径；根据所述返回路径，到达位于所述清洁机器人基站内的归位区域，以在所述归位区域执行所述归位事件对应的任务。
3、根据本发明提供一种的清洁机器人的归位方法，所述无线电定位信号接收模块为超宽带标签；所述响应于归位事件，利用所述无线电定位信号接收模块，接收来自清洁机器人基站的无线电定位信号并根据所述无线电定位信号，得到清洁机器人基站的位置信息，包括：响应于归位事件，利用所述超宽带标签，接收来自所述清洁机器人基站的超宽带定位信号并根据所述超宽带定位信号，获取所述清洁机器人基站的位置信息。
4、根据本发明提供的一种清洁机器人的归位方法，所述方法还包括：
5、响应于接收到针对所述无线电定位信号接收模块的激活指令，激活所述无线电定位信号接收模块，以使所述无线电定位信号接收模块根据预设的配对规则，建立与所述清洁机器人基站的无线电定位信号发送模块之间的配对关系。
6、本发明提供一种清洁机器人的归位方法，应用于清洁机器人基站端，所述清洁机器人基站中设置有无线电定位信号发送模块，所述方法包括：响应于定位信号发送事件，利用所述无线电定位信号发送模块，发送无线电定位信号，以使与所述清洁机器人基站配对的清洁机器人，利用无线电定位信号接收模块接收所述无线电定位信号并根据所述无线电定位信号，获取所述清洁机器人基站的位置信息；基于所述清洁机器人基站的位置信息，规划返回路径；根据所述返回路径，到达位于清洁机器人基站内的归位区域。
7、根据本发明提供的一种清洁机器人的归位方法，所述无线电定位信号发送模块为超宽带基站；所述响应于定位信号发送事件，利用所述无线电定位信号发送模块，发送无线电定位信号，包括：响应于所述定位信号发送事件，利用所述超宽带基站，发送超宽带定位信号。
8、本发明还提供一种清洁机器人的归位装置，设置于清洁机器人端，所述清洁机器人中设置有无线电定位信号接收模块，所述装置包括：接收模块，用于响应于归位事件，利用所述无线电定位信号接收模块，接收来自清洁机器人基站的无线电定位信号并根据所述无线电定位信号，得到清洁机器人基站的位置信息；其中，所述无线电定位信号是所述清洁机器人基站利用无线电定位信号发送模块发送的；规划模块，用于基于所述清洁机器人基站的位置信息，规划返回路径；归位模块，用于根据所述返回路径，到达位于清洁机器人基站内的归位区域，以在所述归位区域执行所述归位事件对应的任务。
9、本发明还提供又一种清洁机器人的归位装置，包括：设置于清洁机器人基站端，所述清洁机器人基站中设置有无线电定位信号发送模块，所述装置包括：响应于定位信号发送事件，利用所述无线电定位信号发送模块，发送无线电定位信号，以使与所述清洁机器人基站配对的清洁机器人，利用无线电定位信号接收模块接收所述无线电定位信号并根据所述无线电定位信号，获取所述清洁机器人基站的位置信息；基于所述清洁机器人基站的位置信息，规划返回路径；根据所述返回路径，到达位于清洁机器人基站内的归位区域。
10、本发明还提供一种清洁机器人系统，包括清洁机器人和清洁机器人基站，所述清洁机器人中设置有无线电定位信号接收模块，所述清洁机器人基站中设置有无线电定位信号发送模块，包括：所述清洁机器人基站，响应于定位信号发送事件，利用所述无线电定位信号发送模块，发送无线电定位信号；所述清洁机器人响应于归位事件，利用所述无线电定位信号接收模块，接收来自清洁机器人基站的无线电定位信号并根据所述无线电定位信号，得到清洁机器人基站的位置信息；所述清洁机器人基于所述清洁机器人基站的位置信息，规划返回路径；所述清洁机器人根据所述返回路径，到达位于清洁机器人基站内的归位区域，以在所述归位区域执行所述归位事件对应的任务。
11、本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述清洁机器人的归位方法的步骤。
12、本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述清洁机器人的归位方法的步骤。
13、本发明提供的清洁机器人的归位方法、装置以及清洁机器人系统，清洁机器人响应于归位事件，利用无线电定位信号接收模块，接收来自清洁机器人基站的无线电定位信号并根据无线电定位信号，得到清洁机器人基站的位置信息；基于清洁机器人基站的位置信息，规划返回路径；根据返回路径，到达位于清洁机器人基站内的归位区域，以在归位区域执行归位事件对应的任务。由于利用了无线电定位信号强大的抗干扰能力，和可以穿透障碍物的能力，为在室内复杂环境中执行任务的清洁机器人提供准确的清洁机器人基站的位置信息，从而可以高效且以较高的成功率完成清洁机器人的归位任务。
1.一种清洁机器人的归位方法，应用于清洁机器人端，所述清洁机器人中设置有无线电定位信号接收模块，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的清洁机器人的归位方法，其特征在于，所述无线电定位信号接收模块为超宽带标签；
3.根据权利要求1或2所述的清洁机器人的归位方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.一种清洁机器人的归位方法，应用于清洁机器人基站端，所述清洁机器人基站中设置有无线电定位信号发送模块，其特征在于，所述方法包括：
5.根据权利要求4所述的清洁机器人的归位方法，其特征在于，所述无线电定位信号发送模块为超宽带基站；
6.一种清洁机器人的归位装置，其特征在于，设置于清洁机器人端，所述清洁机器人中设置有无线电定位信号接收模块，所述装置包括：
7.一种清洁机器人的归位装置，其特征在于，设置于清洁机器人基站端，所述清洁机器人基站中设置有无线电定位信号发送模块，所述装置包括：
8.一种清洁机器人系统，包括清洁机器人和清洁机器人基站，其特征在于，所述清洁机器人中设置有无线电定位信号接收模块，所述清洁机器人基站中设置有无线电定位信号发送模块，包括：
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5任一项所述清洁机器人的归位方法的步骤。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述清洁机器人的归位方法的步骤。
