本技术涉及桥梁检测装置，具体为一种桥梁梁底检查机器人用行走机构。
背景技术：
1、由于现有桥梁的承载属性和常规受力方式，因荷载导致的次应力裂缝及病害会优先出现在桥梁底部，进而向两侧甚至桥面发展。因此，桥梁底部的病害检测是有效检测桥梁载荷影响的关键区域。然而，桥梁底部的检测人员通常处在高空作业环境，检测精度、稳定度等均难以有效保证。随着基础设施无损检测技术的发展，部分学者设计了多款桥底检测装置，此类装置通常通过大型工作臂将高清摄像机送到桥梁底部，基于机器视觉实现桥底病害检测。同时桥底检测装置大多存在以下缺陷：
2、1.装备适用性较差：现有的桥底检测装置大多是针对各国桥梁检测情况或特殊桥梁设计，无法直接满足其余桥梁实际检测需求。
3、2.运动稳定较差：现有的桥底检测装置的行走机构大多依靠履带或者轮胎行走，受桥面不平整或者风力影响行走机构伸长的悬臂的抖动会被放大，进而影响高清摄像机的图像摄录质量。
4、因此，亟需一种新型的种桥梁梁底检查机器人用行走机构，针对现有技术缺陷提供良好的解决方案。
技术实现思路
1、本实用新型的目的在于提供一种桥梁梁底检查机器人用行走机构，以解决上述背景技术中提出的问题。
2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
3、一种桥梁梁底检查机器人用行走机构，包括agv车体，所述agv车体顶部铰接有倒u型臂，所述倒u型臂与agv车体之间铰接有转臂伸缩杆，所述倒u型臂远离agv车体一侧的直臂上安装有一级伸缩臂，所述一级伸缩臂设置有转臂座，所述转臂座上转动连接有二级伸缩臂，所述二级伸缩臂由安装在转臂座上的第一驱动电机驱动转动，所述二级伸缩臂的最末级伸缩杆末端固定连接有滑轨，所述滑轨上滑动安装有移动架，所述移动架由第二驱动电机驱动移动；
4、所述agv车体的一侧侧壁上设置有水平伸出的侧支架，侧支架上转动安装有内导轮，所述倒u型臂远离agv车体一侧的直臂内侧转动安装有外导轮。
5、进一步地，所述agv车体上方滑动安装有升降台，所述u型臂和转臂伸缩杆安装在升降台上，所述升降台上也转动安装有一组内导轮，所述升降台上的内导轮与agv车体上的内导轮在竖直方向上位置重合；
6、所述agv车体的顶部固定安装有一组导柱，所述升降台上固定安装有一组导套，所述导柱与导套滑动配合，所述agv车体与升降台之间安装有升降推杆。
7、进一步地，所述倒u型臂远离agv车体一侧的直臂内侧上设置有固定座，所述固定座上水平滑动连接有移动座，所述外导轮转动安装在移动座上；
8、所述固定座上固定安装有一组水平设置的导柱，所述移动座上固定安装有一组水平设置的导套，所述导柱与导套滑动配合，所述固定座与移动座之间安装有水平设置的升降推杆。
9、进一步地，所述移动架上部转动安装有一个滚轮，移动架的下部转动安装有一对滚轮，上部的滚轮压设在滑轨的上表面上且与第二驱动电机传动连接，下部的一对滚轮压设在滑轨的下表面上。
10、进一步地，所述滑轨向转臂座一侧延伸，所述滑轨的行程与二级伸缩臂的单节长度相同，所述滑轨的两端设置有限位座。
11、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
12、1、本实用新型中，agv车体在桥梁路面上行走带动高清摄像头沿桥梁行车方向移动，倒u型臂横跨桥梁侧栏，一级伸缩臂控制移动架升降使高清摄像头靠近梁底，第一驱动电机驱动二级伸缩臂转动放置梁底，二级伸缩臂控制移动架移使高清摄像头能够摄录梁底整个宽度方向，第二驱动电机控制高清摄像头在滑轨上移动。本实施例在倒u型臂、一级伸缩臂、二级伸缩臂的配合下，能够适应不同类型的桥梁梁底检测使用。
13、2、本实用新型中，agv车体上的内导轮与倒u型臂上的外导轮将桥梁侧栏夹在中间，为u型臂提供了稳定的支撑，降低了桥面不平整以及风力对高清摄像机的影响，进而提升了图像摄录质量。
14、3、本实用新型中，升降台与agv车体上的双导轮结构，可进一步提升对u型臂的支撑效果；升降推杆推动升降台升降，以适应不同高度的桥梁侧栏。
15、4、本实用新型中，滑轨向转臂座一侧延伸且滑轨的行程与二级伸缩臂的单节长度相同，避免了高清摄像机靠近侧栏一侧梁底视野盲区的问题。
1.一种桥梁梁底检查机器人用行走机构，包括agv车体(1)，其特征在于：所述agv车体(1)顶部铰接有倒u型臂(4)，所述倒u型臂(4)与agv车体(1)之间铰接有转臂伸缩杆(3)，所述倒u型臂(4)远离agv车体(1)一侧的直臂上安装有一级伸缩臂(5)，所述一级伸缩臂(5)设置有转臂座(6)，所述转臂座(6)上转动连接有二级伸缩臂(8)，所述二级伸缩臂(8)由安装在转臂座(6)上的第一驱动电机(7)驱动转动，所述二级伸缩臂(8)的最末级伸缩杆末端固定连接有滑轨(9)，所述滑轨(9)上滑动安装有移动架(10)，所述移动架(10)由第二驱动电机(18)驱动移动；
2.根据权利要求1所述的一种桥梁梁底检查机器人用行走机构，其特征在于：所述agv车体(1)上方滑动安装有升降台(2)，所述u型臂(4)和转臂伸缩杆(3)安装在升降台(2)上，所述升降台(2)上也转动安装有一组内导轮(11)，所述升降台(2)上的内导轮(11)与agv车体(1)上的内导轮(11)在竖直方向上位置重合；
3.根据权利要求1所述的一种桥梁梁底检查机器人用行走机构，其特征在于：所述倒u型臂(4)远离agv车体(1)一侧的直臂内侧上设置有固定座(14)，所述固定座(14)上水平滑动连接有移动座(13)，所述外导轮(12)转动安装在移动座(13)上；
4.根据权利要求1所述的一种桥梁梁底检查机器人用行走机构，其特征在于：所述移动架(10)上部转动安装有一个滚轮(19)，移动架(10)的下部转动安装有一对滚轮(19)，上部的滚轮(19)压设在滑轨(9)的上表面上且与第二驱动电机(18)传动连接，下部的一对滚轮(19)压设在滑轨(9)的下表面上。
5.根据权利要求1所述的一种桥梁梁底检查机器人用行走机构，其特征在于：所述滑轨(9)向转臂座(6)一侧延伸，所述滑轨(9)的行程与二级伸缩臂(8)的单节长度相同，所述滑轨(9)的两端设置有限位座(21)。
