本技术属于管道探测，具体涉及一种高度可调的四驱无桨螺旋推进的管道检测装置。
背景技术：
1、排水管网是城市的生命线，广泛埋置于城市地下，对城市排水、排污起到了重要作用。随着城市地下空间资源的开发规模日益增大，地下疏松、地层扰动、地层不均匀沉降、支撑应力变化和水土流失等城市路面灾害不断累加。尤其是地下排水管线老化后破裂渗漏，进而冲蚀路基形成空洞，导致道路塌陷事故，给人们正常出行构成严重威胁。因此，有必要对地下排水管网进行隐患排查。
2、目前，现有的管道检测装置主要面临着以下问题:行驶困难排水管道运行工况复杂，淤积、带水情况普遍存在，现行轮式检测机器人带水环境无法检测，淤积环境易出现打滑现象。为此，现有技术中出现了具有螺旋推进机构的管道检测装置，很好的解决了上述技术问题。但是，管道检测装置不能根据排水管直径大小调整高度，对于大口径排水管存在检测效果差的技术问题。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种高度可调的四驱无桨螺旋推进的管道检测装置。
2、本实用新型的一种高度可调的四驱无桨螺旋推进的管道检测装置的技术方案是：
3、一种高度可调的四驱无桨螺旋推进的管道检测装置，包括安装架，所述安装架的下端前侧设有两个第一螺旋推进机构，下端后侧设有两个第二螺旋推进机构，所述安装架的上侧设有升降机构，所述升降机构上侧设有探测装置，所述升降机构包括底板、剪刀架、丝杆以及支撑板，所述底板下侧固定连接在所述安装架上，所述探测装置固定连接在所述支撑板上侧，所述剪刀架一侧的上下两端分别铰接在所述支撑板、底板上，所述剪刀架另一侧的上下两端分别滑动装配在所述支撑板、底板上，所述丝杆转动装配在所述支撑板上，所述丝杆与所述剪刀架的滑动端螺纹配合，所述丝杆的一端设有第一锥齿轮，所述探测装置内设有第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出轴端部设有与所述第一锥齿轮啮合的第二锥齿轮。
4、进一步的，所述剪刀架包括两个平行间隔布置的x形的架体，所述架体与所述支撑板、底板滑动装配的上下两端分别通过连接杆连接，所述支撑板上固定连接有滑轨，上侧的所述连接杆上设有与所述滑轨相匹配的滑槽。
5、进一步的，所述底板的上侧设有导向板，所述导向板上设有与下侧所述连接杆相匹配的导向槽。
6、进一步的，所述安装架的截面呈八字形，所述安装架的倾斜段包括四个平行间隔布置的固定杆，所述第一螺旋推进机构安装在前侧的两个所述固定杆之间，所述第二螺旋推进机构安装在后侧的两个所述固定杆之间。
7、进一步的，所述第一螺旋推进机构包括两个第一固定帽以及转动安装在两个所述第一固定帽之间的第一筒体，两个所述第一固定帽分别与两个所述固定杆固定连接，所述第一筒体的外壁上设有螺旋叶片，两个所述第一螺旋推进机构的螺旋叶片的旋向相反，其中一个所述第一固定帽内固定连接有第二驱动电机，所述第二驱动电机的输出轴与所述第一筒体固定连接。
8、进一步的，所述第二螺旋推进机构包括两个第二固定帽以及转动安装在两个所述第二固定帽之间的第二筒体，两个所述第二固定帽分别与两个所述固定杆固定连接，所述第二筒体的外壁上设有螺旋叶片，两个所述第二螺旋推进机构的螺旋叶片的旋向相反，其中一个所述第二固定帽内固定连接有第三驱动电机，所述第三驱动电机的输出轴与所述第二筒体固定连接，所述第一筒体的外径大于所述第二筒体的外径，所述第一筒体上的螺旋叶片以及第二筒体上的螺旋叶片的下侧面位于同一水平面内。
9、进一步的，所述探测装置包括壳体，所述壳体内设有控制器、红外相机、深度相机、接口以及照明灯。
10、本实用新型提供了一种高度可调的四驱无桨螺旋推进的管道检测装置，相比于现有技术，其有益效果在于：
11、本实用新型的高度可调的四驱无桨螺旋推进的管道检测装置使用时，在管道口将机器人送入管道内部，人员在地面上对机器人行进姿态与探测策略进行控制。采用螺旋推进机构行进，提升了对管内各种复杂环境的适应能力，增加了机器人的应用场景。如遇到复杂的管内环境时，升降机构进行工作，从而改变探测装置的高度，防止因高度不足，无法采集足够数据。当管道的口径较大时，本实用新型的高度可调的四驱无桨螺旋推进的管道检测装置通过升降机构调整探测装置的高度，使探测装置能够更加准确的检测管道，提高管道检测精度。
1.一种高度可调的四驱无桨螺旋推进的管道检测装置，其特征在于，包括安装架，所述安装架的下端前侧设有两个第一螺旋推进机构，下端后侧设有两个第二螺旋推进机构，所述安装架的上侧设有升降机构，所述升降机构上侧设有探测装置，所述升降机构包括底板、剪刀架、丝杆以及支撑板，所述底板下侧固定连接在所述安装架上，所述探测装置固定连接在所述支撑板上侧，所述剪刀架一侧的上下两端分别铰接在所述支撑板、底板上，所述剪刀架另一侧的上下两端分别滑动装配在所述支撑板、底板上，所述丝杆转动装配在所述支撑板上，所述丝杆与所述剪刀架的滑动端螺纹配合，所述丝杆的一端设有第一锥齿轮，所述探测装置内设有第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出轴端部设有与所述第一锥齿轮啮合的第二锥齿轮。
2.根据权利要求1所述的高度可调的四驱无桨螺旋推进的管道检测装置，其特征在于，所述剪刀架包括两个平行间隔布置的x形的架体，所述架体与所述支撑板、底板滑动装配的上下两端分别通过连接杆连接，所述支撑板上固定连接有滑轨，上侧的所述连接杆上设有与所述滑轨相匹配的滑槽。
3.根据权利要求2所述的高度可调的四驱无桨螺旋推进的管道检测装置，其特征在于，所述底板的上侧设有导向板，所述导向板上设有与下侧所述连接杆相匹配的导向槽。
4.根据权利要求1所述的高度可调的四驱无桨螺旋推进的管道检测装置，其特征在于，所述安装架的截面呈八字形，所述安装架的倾斜段包括四个平行间隔布置的固定杆，所述第一螺旋推进机构安装在前侧的两个所述固定杆之间，所述第二螺旋推进机构安装在后侧的两个所述固定杆之间。
5.根据权利要求4所述的高度可调的四驱无桨螺旋推进的管道检测装置，其特征在于，所述第一螺旋推进机构包括两个第一固定帽以及转动安装在两个所述第一固定帽之间的第一筒体，两个所述第一固定帽分别与两个所述固定杆固定连接，所述第一筒体的外壁上设有螺旋叶片，两个所述第一螺旋推进机构的螺旋叶片的旋向相反，其中一个所述第一固定帽内固定连接有第二驱动电机，所述第二驱动电机的输出轴与所述第一筒体固定连接。
6.根据权利要求5所述的高度可调的四驱无桨螺旋推进的管道检测装置，其特征在于，所述第二螺旋推进机构包括两个第二固定帽以及转动安装在两个所述第二固定帽之间的第二筒体，两个所述第二固定帽分别与两个所述固定杆固定连接，所述第二筒体的外壁上设有螺旋叶片，两个所述第二螺旋推进机构的螺旋叶片的旋向相反，其中一个所述第二固定帽内固定连接有第三驱动电机，所述第三驱动电机的输出轴与所述第二筒体固定连接，所述第一筒体的外径大于所述第二筒体的外径，所述第一筒体上的螺旋叶片以及第二筒体上的螺旋叶片的下侧面位于同一水平面内。
7.根据权利要求1所述的高度可调的四驱无桨螺旋推进的管道检测装置，其特征在于，所述探测装置包括壳体，所述壳体内设有控制器、红外相机、深度相机、接口以及照明灯。
