本申请涉及液压制动，尤其涉及一种集成式液压制动系统及车辆。
背景技术：
1、针对车辆中的液压制动系统，当驾驶员踩下制动踏板时，制动踏板的信号会传递到人力缸(即主缸)中，使人力缸内的活塞受到压力，产生液压。这些液压通过油管传输至制动器，通过产生摩擦力使车轮减速或停止转动。
2、模拟器是一种力值的反馈，它可以在车辆行驶过程中模拟刹车的制动力反馈，使驾驶员具有充足的制动信心。通过使用模拟器，驾驶员可以更加灵活地控制车辆的制动感。然而，当模拟缸隔离阀异常控制或驾驶员快速踩制动踏板时，导致模拟缸隔离阀关闭，产生踩不动制动踏板的隐患。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本申请提供了一种集成式液压制动系统及车辆。
2、根据本申请的第一方面，提供了一种集成式液压制动系统，包括：控制器、制动踏板、机械推杆、行程传感器、储液罐、人力缸、人力缸隔离阀、设置在所述人力缸内的模拟器、人力缸压力传感器、电机、伺服缸、伺服缸压力传感器、伺服缸隔离阀、4个增压电磁阀和4个减压电磁阀；
3、所述人力缸一端与所述储液罐连通，另一端与所述人力缸隔离阀连通，所述人力缸隔离阀与所述增压电磁阀连通，每一增压电磁阀与一减压电磁阀连通形成电磁阀通路，每一减压电磁阀与所述储液罐连通；每一电磁阀通路的增压电磁阀与减压电磁阀之间连接一轮边制动器；四个电磁阀通路形成x型或h型的两个液压回路；每个液压回路包括两个并联的电磁阀通路；
4、所述伺服缸的一端与所述储液罐连通，另一端与所述伺服缸隔离阀连通，所述伺服缸隔离阀与所述增压电磁阀连通；
5、所述控制器，用于在正常制动模式下，控制所述人力缸隔离阀关闭，控制所述伺服缸隔离阀打开，以通过所述伺服缸建压，并通过所述伺服缸隔离阀将所述伺服缸中的液压传递至车轮；以及，
6、在备份制动模式下，控制所述人力缸隔离阀打开，控制所述n个伺服缸隔离阀关闭，以使所述制动踏板被踩踏时，将所述人力缸内的液压通过所述人力缸隔离阀传递至车轮；以及，
7、在自检模式下，控制所述人力缸隔离阀关闭，控制所述伺服缸隔离阀打开，以通过所述伺服缸建压，并通过所述伺服缸压力传感器确认内部油路是否泄漏，以及在所述制动踏板被踩踏时，通过所述人力缸压力传感器检测内部的压力数据，并根据所述压力数据确认所述液压腔是否密封。
8、可选地，所述人力缸内包含1个液压腔，所述人力缸隔离阀的数量为1个；所述伺服缸隔离阀的数量为2个；
9、1个人力缸隔离阀与所述4个增压电磁阀连通，或者，1个人力缸隔离阀与所述4个增压电磁阀中位于同一液压回路中的2个增压电磁阀连通；
10、每个伺服缸隔离阀与一液压回路中的2个增压电磁阀连通。
11、可选地，所述人力缸内包含1个液压腔，所述人力缸隔离阀的数量为1个；所述伺服缸隔离阀的数量为1个；
12、1个人力缸隔离阀与所述4个增压电磁阀连通，或者，1个人力缸隔离阀与所述4个增压电磁阀中位于同一液压回路中的2个增压电磁阀连通；
13、1个伺服缸隔离阀与所述4个增压电磁阀连通，或者，1个伺服缸隔离阀与所述4个增压电磁阀中位于同一液压回路中的2个增压电磁阀连通。
14、可选地，所述人力缸内包含2个液压腔，所述人力缸隔离阀的数量为2个；每一液压腔的一端与所述储液罐连通，另一端与一人力缸隔离阀连通；所述伺服缸隔离阀的数量为1个；
15、每个人力缸隔离阀与一液压回路中的2个增压电磁阀连通；
16、1个伺服缸隔离阀与所述4个增压电磁阀连通，或者，1个伺服缸隔离阀与所述4个增压电磁阀中位于同一液压回路中的2个增压电磁阀连通。
17、可选地，所述人力缸内包含2个液压腔，所述人力缸隔离阀的数量为2个；每一液压腔的一端与所述储液罐连通，另一端与一人力缸隔离阀连通；所述伺服缸隔离阀的数量为2个；
18、每个人力缸隔离阀与一液压回路中的2个增压电磁阀连通；
19、每个伺服缸隔离阀与一液压回路中的2个增压电磁阀连通。
20、根据本申请的第二方面，提供了一种车辆，包括第一方面所述的集成式液压制动系统。
21、本申请实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：
22、通过将模拟器布置在人力缸内部，并取消模拟缸隔离阀，可直接反馈踏板力，防止模拟缸隔离阀异常控制或驾驶员快速踩制动踏板时，导致模拟缸隔离阀关闭，产生顶脚踩不动制动踏板的隐患。将人力缸与模拟器直接串联，可以节省布置结构和空间成本。
1.一种集成式液压制动系统，其特征在于，包括：控制器、制动踏板、机械推杆、行程传感器、储液罐、人力缸、人力缸隔离阀、设置在所述人力缸内的模拟器、人力缸压力传感器、电机、伺服缸、伺服缸压力传感器、伺服缸隔离阀、4个增压电磁阀和4个减压电磁阀；
2.根据权利要求1所述的集成式液压制动系统，其特征在于，所述人力缸内包含1个液压腔，所述人力缸隔离阀的数量为1个；所述伺服缸隔离阀的数量为2个；
3.根据权利要求1所述的集成式液压制动系统，其特征在于，所述人力缸内包含1个液压腔，所述人力缸隔离阀的数量为1个；所述伺服缸隔离阀的数量为1个；
4.根据权利要求1所述的集成式液压制动系统，其特征在于，所述人力缸内包含2个液压腔，所述人力缸隔离阀的数量为2个；每一液压腔的一端与所述储液罐连通，另一端与一人力缸隔离阀连通；所述伺服缸隔离阀的数量为1个；
5.根据权利要求1所述的集成式液压制动系统，其特征在于，所述人力缸内包含2个液压腔，所述人力缸隔离阀的数量为2个；每一液压腔的一端与所述储液罐连通，另一端与一人力缸隔离阀连通；所述伺服缸隔离阀的数量为2个；
6.一种车辆，其特征在于，包括权利要求1～5任一项所述的集成式液压制动系统。
