本技术涉及机器人，具体为一种卸煤车铰链复位机械臂装置。
背景技术：
1、卸煤车铰链复位大多采用人工复位方式，这不利于自动卸煤工艺。铰链复位可以采用机械爪型式进行自动复位，但机械爪行程超过150mm，一方面造价较高，另一方面机械爪动力需求大，机械爪自重大，使得铰链复位机械臂末端负载较大，末端旋转电机负载较大。 因此探索轻型铰链复位机械臂研制，成了卸煤车铰链复位机械装置的关键攻关技术。
技术实现思路
1、本部分的目的在于概述本实用新型的实施方式的一些方面以及简要介绍一些较佳实施方式。在本部分以及本申请的说明书摘要和实用新型名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和实用新型名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本实用新型的范围。
2、因此，本实用新型的目的是提供一种卸煤车铰链复位机械臂装置，可以实现卸煤车铰链的对正、咬合、复位、回初始位等自动铰链复位工作。
3、为解决上述技术问题，根据本实用新型的一个方面，本实用新型提供了如下技术方案：
4、一种卸煤车铰链复位机械臂装置，其包括：
5、复位滑动机构；
6、复位单轴机械臂，安装在所述复位滑动机构上，并由所述复位滑动机构驱动移动；
7、复位伸缩机械手，安装在所述复位单轴机械臂的端部，由所述复位单轴机械臂驱动旋转，所述复位伸缩机械手包括伸缩部件、设置在所述伸缩部件端部的弹性抓手以及安装在所述弹性抓手上的定位部件。
8、作为本实用新型所述的一种卸煤车铰链复位机械臂装置的一种优选方案，其中，所述复位滑动机构包括滑轨本体、安装在所述滑轨本体头端的步进电机、与所述步进电机的输出端连接的丝杆、与所述丝杆连接并由所述丝杆驱动在滑轨本体上滑动的滑块、设置在所述滑轨本体两侧与第一滑块之间的防雨防尘罩。
9、作为本实用新型所述的一种卸煤车铰链复位机械臂装置的一种优选方案，其中，所述防雨防尘罩为可收缩折叠的波纹状结构。
10、作为本实用新型所述的一种卸煤车铰链复位机械臂装置的一种优选方案，其中，所述滑块内置位置传感器。
11、作为本实用新型所述的一种卸煤车铰链复位机械臂装置的一种优选方案，其中，所述复位单轴机械臂包括安装在所述滑块上的机械臂立柱、安装在所述机械臂立柱侧边的机械臂抬升轴电机、与所述机械臂抬升轴电机的输出端连接的抬升轴电机连接件以及安装在所述抬升轴电机连接件侧边的抬升轴。
12、作为本实用新型所述的一种卸煤车铰链复位机械臂装置的一种优选方案，其中，所述抬升轴的端部还设置固定套环；
13、所述伸缩部件固定安装在所述固定套环内。
14、作为本实用新型所述的一种卸煤车铰链复位机械臂装置的一种优选方案，其中，所述伸缩部件为电动伸缩杆。
15、作为本实用新型所述的一种卸煤车铰链复位机械臂装置的一种优选方案，其中，所述定位部件为激光定位器。
16、作为本实用新型所述的一种卸煤车铰链复位机械臂装置的一种优选方案，其中，所述弹性抓手包括设置在所述伸缩部件端部的固定管头、设置在所述固定管头另一端的弹性部件以及设置在所述弹性部件自由端的镰型机械手。
17、作为本实用新型所述的一种卸煤车铰链复位机械臂装置的一种优选方案，其中，所述弹性部件为弹簧。
18、与现有技术相比，本实用新型具有的有益效果是：本实用新型可以实现卸煤车铰链的对正、咬合、复位、回初始位等自动铰链复位工作，在弹簧的作用下，铰链旋转打开，弹簧一方面形变，形成铰链打开的弧形路径，另一方面弹簧作用于钩，形成钩与铰链的咬合力。这样机械臂在伸缩行程电机作用下，可以通过弹簧形变方式打开铰链。电动伸缩杆价格低廉，动力足，质量轻便，可以形成经济实用的铰链复位机械手。
1.一种卸煤车铰链复位机械臂装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种卸煤车铰链复位机械臂装置，其特征在于，所述复位滑动机构（100）包括滑轨本体（110）、安装在所述滑轨本体（110）头端的步进电机（120）、与所述步进电机（120）的输出端连接的丝杆（130）、与所述丝杆（130）连接并由所述丝杆（130）驱动在滑轨本体（110）上滑动的滑块（140）、设置在所述滑轨本体（110）两侧与第一滑块（140）之间的防雨防尘罩（150）。
3.根据权利要求2所述的一种卸煤车铰链复位机械臂装置，其特征在于，所述防雨防尘罩（150）为可收缩折叠的波纹状结构。
4.根据权利要求2所述的一种卸煤车铰链复位机械臂装置，其特征在于，所述滑块（140）内置位置传感器。
5.根据权利要求2所述的一种卸煤车铰链复位机械臂装置，其特征在于，所述复位单轴机械臂（200）包括安装在所述滑块（140）上的机械臂立柱（210）、安装在所述机械臂立柱（210）侧边的机械臂抬升轴电机（220）、与所述机械臂抬升轴电机（220）的输出端连接的抬升轴电机连接件（230）以及安装在所述抬升轴电机连接件（230）侧边的抬升轴（240）。
6.根据权利要求5所述的一种卸煤车铰链复位机械臂装置，其特征在于，所述抬升轴（240）的端部还设置固定套环（250）；
7.根据权利要求6所述的一种卸煤车铰链复位机械臂装置，其特征在于，所述伸缩部件（310）为电动伸缩杆。
8.根据权利要求1所述的一种卸煤车铰链复位机械臂装置，其特征在于，所述定位部件（330）为激光定位器。
9.根据权利要求1所述的一种卸煤车铰链复位机械臂装置，其特征在于，所述弹性抓手（320）包括设置在所述伸缩部件（310）端部的固定管头（320a）、设置在所述固定管头（320a）另一端的弹性部件（320b）以及设置在所述弹性部件（320b）自由端的镰型机械手（320c）。
10.根据权利要求9所述的一种卸煤车铰链复位机械臂装置，其特征在于，所述弹性部件（320b）为弹簧。
