本发明涉及面板生产的，尤其涉及一种剥离位置的坐标确定方法、装置、设备、程序产品和介质。
背景技术：
1、在现有的面板生产过程中，通常需要在一大块玻璃基板上进行多片面板的制作，该玻璃基板称之为母板，在母板制作完成后再将其切成客户所需的单片面板。
2、如图1所示，面板40切割完成后，通常会将一片或多片面板40放在夹具20上，如图2所示，在剥离工序时会将装载有面板40的夹具20转移到剥离设备10的剥离平台50，通过剥离设备10的剥离机构102去除面板40上的膜层。每片面板40均具有剥离位置30，剥离机构102一般从剥离位置30作为起始点开始对面板40进行剥膜。
3、由于不同面板的尺寸不同，目前生产面板40时都需要人工对剥离设备10进行参数校准，校准过程中需要人进入剥离设备10内部手动操控设备进行剥离位置30寻找、记录、输入、登录保存等，过程繁琐且危险。
技术实现思路
1、本发明提供了一种剥离位置的坐标确定方法、装置、设备、程序产品和介质，以解决人进入剥离设备内部寻找剥离位置过程繁琐且危险的问题。
2、根据本发明的一方面，提供了一种剥离位置的坐标确定方法，该剥离位置的坐标确定方法包括：
3、获取夹具型号信息，所述夹具型号信息包括待剥膜产品的剥离位置在夹具坐标系下的二维坐标；
4、基于所述夹具坐标系和剥离设备坐标系的坐标转换关系，确定所述剥离位置在所述剥离设备坐标系下的二维坐标；
5、基于所述剥离位置在所述剥离设备坐标系下的二维坐标，控制剥离机构运动至所述剥离位置正上方，并控制所述剥离机构下降至接触所述剥离位置，以确定所述剥离位置在所述剥离设备坐标系下的三维坐标。
6、在本发明的可选实施例中，所述基于所述剥离位置在所述剥离设备坐标系下的二维坐标，控制剥离机构运动至所述剥离位置正上方，包括：
7、获取剥离机构在所述剥离设备坐标系下的坐标信息；
8、基于所述剥离位置在所述剥离设备坐标系下的二维坐标和所述剥离机构在所述剥离设备坐标系下的坐标信息，确定所述剥离机构与所述剥离位置在x轴方向的第一相对坐标差和y轴方向的第二相对坐标差；
9、基于所述第一相对坐标差和所述第二相对坐标差控制所述剥离机构运动至所述剥离位置正上方。
10、在本发明的可选实施例中，所述剥离机构在所述剥离设备坐标系下的坐标信息为三维坐标信息，所述剥离机构的下端设有压力传感器；所述控制所述剥离机构下降至接触所述剥离位置，以确定所述剥离位置在所述剥离设备坐标系下的三维坐标，包括：
11、控制所述剥离机构下降并实时判断压力传感器检测到的压力值是否大于预设压力阈值；
12、当所述压力值大于所述预设压力阈值，确定所述剥离机构接触剥离位置，基于所述剥离机构的下降距离、所述剥离机构在所述剥离设备坐标系下的三维坐标信息和所述剥离位置在所述剥离设备坐标系下的二维坐标，确定所述剥离位置在所述剥离设备坐标系下的三维坐标。
13、在本发明的可选实施例中，所述夹具坐标系包括夹具原点，所述剥离设备坐标系包括设备原点；所述基于所述夹具坐标系和剥离设备坐标系的坐标转换关系，确定所述剥离位置在所述剥离设备坐标系下的二维坐标之前，还包括：
14、获取所述夹具原点和所述设备原点在x轴方向的第一相对距离和y轴方向的第二相对距离；
15、基于所述第一相对距离和所述第二相对距离建立所述夹具坐标系和剥离设备坐标系的坐标转换关系。
16、在本发明的可选实施例中，所述夹具型号信息包括标识信息；所述确定所述剥离位置在所述剥离设备坐标系下的三维坐标之后，还包括：
17、将所述剥离位置在所述剥离设备坐标系下的三维坐标与所述标识信息相关联，并存入剥离参数数据库。
18、在本发明的可选实施例中，所述将所述剥离位置在所述剥离设备坐标系下的三维坐标与所述标识信息相关联，并存入剥离参数数据库之前，还包括：
19、控制所述剥离机构运动至初始位置，并基于所述剥离位置在所述剥离设备坐标系下的三维坐标对所述待剥膜产品进行剥膜测试；
20、判断剥膜测试结果是否符合预设剥膜标准；
21、当剥膜测试结果符合预设剥膜标准，执行将所述剥离位置在所述剥离设备坐标系下的三维坐标与所述标识信息相关联，并存入剥离参数数据库的步骤；
22、当所述剥膜测试结果不符合预设剥膜标准，不执行将所述剥离位置在所述剥离设备坐标系下的三维坐标与所述标识信息相关联，并存入剥离参数数据库的步骤。
23、根据本发明的另一方面，提供了一种剥离位置的坐标确定装置，包括：
24、信息获取模块，用于获取夹具型号信息，所述夹具型号信息包括待剥膜产品的剥离位置在夹具坐标系下的二维坐标；
25、二维坐标确定模块，用于基于所述夹具坐标系和剥离设备坐标系的坐标转换关系，确定所述剥离位置在所述剥离设备坐标系下的二维坐标；
26、三维坐标确定模块，用于基于所述剥离位置在所述剥离设备坐标系下的二维坐标，控制剥离机构运动至所述剥离位置正上方，并控制所述剥离机构下降至接触所述剥离位置，以确定所述剥离位置在所述剥离设备坐标系下的三维坐标。
27、根据本发明的另一方面，提供了一种剥离设备，所述剥离设备包括：
28、剥离机构，用于剥离所述待剥膜产品的待剥离膜层；
29、至少一个处理器；以及
30、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
31、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的剥离位置的坐标确定方法。
32、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的剥离位置的坐标确定方法。
33、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现本发明任一实施例所述的剥离位置的坐标确定方法。
34、本发明实施例的技术方案，通过获取夹具型号信息，所述夹具型号信息包括待剥膜产品的剥离位置在夹具坐标系下的二维坐标，然后基于所述夹具坐标系和剥离设备坐标系的坐标转换关系，确定所述剥离位置在所述剥离设备坐标系下的二维坐标，最后基于所述剥离位置在所述剥离设备坐标系下的二维坐标，控制剥离机构运动至所述剥离位置正上方，并控制所述剥离机构下降至接触所述剥离位置，便能够确定所述剥离位置在所述剥离设备坐标系下的三维坐标。从而无需人进入剥离设备内部寻找剥离位置，能够经过逻辑运算得到剥离位置在所述剥离设备坐标系下的三维坐标，解决了人进入剥离设备内部寻找剥离位置过程繁琐且危险的问题。
35、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
1.一种剥离位置的坐标确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的剥离位置的坐标确定方法，其特征在于，所述基于所述剥离位置在所述剥离设备坐标系下的二维坐标，控制剥离机构运动至所述剥离位置正上方，包括：
3.根据权利要求2所述的剥离位置的坐标确定方法，其特征在于，所述剥离机构在所述剥离设备坐标系下的坐标信息为三维坐标信息，所述剥离机构的下端设有压力传感器；所述控制所述剥离机构下降至接触所述剥离位置，以确定所述剥离位置在所述剥离设备坐标系下的三维坐标，包括：
4.根据权利要求1至3中任一项所述的剥离位置的坐标确定方法，其特征在于，所述夹具坐标系包括夹具原点，所述剥离设备坐标系包括设备原点；所述基于所述夹具坐标系和剥离设备坐标系的坐标转换关系，确定所述剥离位置在所述剥离设备坐标系下的二维坐标之前，还包括：
5.根据权利要求1至3中任一项所述的剥离位置的坐标确定方法，其特征在于，所述夹具型号信息包括标识信息；所述确定所述剥离位置在所述剥离设备坐标系下的三维坐标之后，还包括：
6.根据权利要求5所述的剥离位置的坐标确定方法，其特征在于，所述将所述剥离位置在所述剥离设备坐标系下的三维坐标与所述标识信息相关联，并存入剥离参数数据库之前，还包括：
7.一种剥离位置的坐标确定装置，其特征在于，包括：
8.一种剥离设备，其特征在于，所述剥离设备包括：
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述的剥离位置的坐标确定方法。
10.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-6中任一项所述的剥离位置的坐标确定方法。
