本技术涉及pcba检测，具体为一种带位置传感的pcba测试设备。
背景技术：
1、pcba测试是整个pcba加工制程中最为关键的质量控制环节，决定着产品最终的使用性能。经过对测试设备的工件转移装置进行改进后提高了转移灵活性，但是来料的递进通常是不规则进行的，这对机械臂的精准定位考验较大，目前机械臂的定位通过修改位置绝对值参数来实现，当来料不处于预设的坐标值内是将无法达到准确吸附的目的，有待改进。
技术实现思路
1、本实用新型的目的在于提供一种带位置传感的pcba测试设备,以解决上述现有技术中提出的问题。
2、为实现上述实用新型目的，本实用新型所采用的技术方案是：一种带位置传感的pcba测试设备,包括机架，所述机架上设有流水线模块、测试模块以及实现部件在各模块之间转移的机械臂模块、辅助机械臂模块实现精准定位的传感模块和系统控制模块；
3、所述机械臂模块包括设于机架台面上的机械臂座体，所述机械臂座体上设有大臂伺服机箱，所述大臂伺服机箱内设有大臂伺服电机以及安装在大臂伺服电机上的大臂谐波减速机，所述大臂谐波减速机的输出轴上设有大关节臂，所述大关节臂上设有小关节臂，所述小关节臂上设有小臂伺服机箱，小臂伺服机箱内设有小臂伺服电机以及安装在小臂伺服电机上的小臂谐波减速机；
4、所述小关节臂上位于小臂伺服机箱内设有龙门安装座，所述龙门安装座上设有底部轴承支座，所述底部轴承支座上转动设有丝杠，所述丝杠上设有滑动轴承支座，所述滑动轴承支座上还设有与丝杠平行的z轴，所述z轴通过滚动轴承安装于小关节臂上并贯穿底部延伸至外，所述丝杠通过第一驱动组件驱动，所述z轴通过第二驱动组件驱动，所述z轴底部设有抓取工件的吸附组件；
5、所述传感模块包括设于z轴底部的高度传感器，以及设于流水线模块内部的位置传感器。
6、优选的，所述第一驱动组件驱动包括设于小关节臂上的第一主动轮，所述丝杠底部设有第一从动轮，所述第一主动轮和第一从动轮通过第一皮带连接，所述第一主动轮上设有第一驱动电机，所述第二驱动组件包括设于小关节臂上的第二主动轮，所述z轴中部设有第二从动轮，所述第二主动轮和第二从动轮通过第二皮带连接，所述第二主动轮上设有第二驱动电机。
7、优选的，所述大臂伺服电机、小臂伺服电机、第一驱动电机和第二驱动电机上均设有绝对值编码器，所述绝对值编码器上均设有干电池。
8、优选的，所述吸附组件包括设于机架上的气源，所述z轴底部设有安装架，所述安装架底部设有若干与气源连接的气缸，所述气缸的滑块上均设有若干与气源连接的气动吸嘴。
9、优选的，所述高度传感器通过连接板设于安装架上。
10、优选的，所述流水线模块包括进料流水线和下料流水线，所述进料流水线模块设于和下料流水线模块均包括设于机架上的流水线支撑架，所述流水线支撑架上均设有若干个横向排列的传送带支撑架，每个所述传送带支撑架的两端均转动设有滚轮，两个所述滚轮之间上均设有传送带，其中一端的所述滚轮均通过传动电机驱动。
11、优选的，每个所述传送带支撑架上均设有与传送带内侧贴合的面板，所述面板的上设有若干安装槽，所述位置传感器分别设于安装槽内。
12、优选的，所述测试模块包括若干检测箱和若干下载箱，所述检测箱和下载箱内均设有可伸出箱外接料的电动伸缩杆，所述电动伸缩杆上的活塞杆上设有工件承接架。
13、优选的，所述系统控制模块包括工控电脑，以及插设在工控电脑pci槽上的运动控制卡和与运动控制卡电信号连接的伺服驱动器，所述伺服驱动器与大臂伺服电机、小臂伺服电机、第一驱动电机和第二驱动电机电信号连接；
14、所述系统控制模块还包括与工控电脑通过485modbus连接的plc，所述plc与若干传动电机和电动伸缩杆电信号连接。
15、优选的，所述高度传感器和位置传感器通过485modbus连接至运动控制卡。
16、本实用新型的有益效果集中体现在：通过该技术的传感模块可实现机器人自动寻找“取”“放”位，通过位置传感器和高度传感器的数据，可达到系统自动识别外部装置的位置，取消了机械预设定位，从而进一步提高转线效率。
1.一种带位置传感的pcba测试设备,包括机架(1)，所述机架(1)上设有流水线模块、测试模块以及实现部件在各模块之间转移的机械臂模块、辅助机械臂模块实现精准定位的传感模块和系统控制模块；
2.根据权利要求1所述一种带位置传感的pcba测试设备，其特征在于，所述第一驱动组件驱动包括设于小关节臂(7)上的第一主动轮(17)，所述丝杠(13)底部设有第一从动轮(18)，所述第一主动轮(17)和第一从动轮(18)通过第一皮带(19)连接，所述第一主动轮(17)上设有第一驱动电机(20)，所述第二驱动组件包括设于小关节臂(7)上的第二主动轮(21)，所述z轴(15)中部设有第二从动轮(22)，所述第二主动轮(21)和第二从动轮(22)通过第二皮带(23)连接，所述第二主动轮(21)上设有第二驱动电机(24)。
3.根据权利要求1所述一种带位置传感的pcba测试设备，其特征在于，所述大臂伺服电机(4)、小臂伺服电机(9)、第一驱动电机(20)和第二驱动电机(24)上均设有绝对值编码器，所述绝对值编码器上均设有干电池。
4.根据权利要求1所述一种带位置传感的pcba测试设备，其特征在于，所述吸附组件包括设于机架(1)上的气源，所述z轴(15)底部设有安装架(25)，所述安装架(25)底部设有若干与气源连接的气缸(26)，所述气缸(26)的滑块上均设有若干与气源连接的气动吸嘴(27)。
5.根据权利要求1所述一种带位置传感的pcba测试设备，其特征在于，所述高度传感器(28)通过连接板(30)设于安装架(25)上。
6.根据权利要求1所述一种带位置传感的pcba测试设备，其特征在于，所述流水线模块包括进料流水线和下料流水线，所述进料流水线模块设于和下料流水线模块均包括设于机架(1)上的流水线支撑架(31)，所述流水线支撑架(31)上均设有若干个横向排列的传送带支撑架(32)，每个所述传送带支撑架(32)的两端均转动设有滚轮(33)，两个所述滚轮(33)之间上均设有传送带(34)，其中一端的所述滚轮(33)均通过传动电机(35)驱动。
7.根据权利要求6所述一种带位置传感的pcba测试设备，其特征在于，每个所述传送带支撑架(32)上均设有与传送带(34)内侧贴合的面板(36)，所述面板(36)的上设有若干安装槽(37)，所述位置传感器(29)分别设于安装槽(37)内。
8.根据权利要求1所述一种带位置传感的pcba测试设备，其特征在于，所述测试模块包括若干检测箱(38)和若干下载箱(39)，所述检测箱(38)和下载箱(39)内均设有可伸出箱外接料的电动伸缩杆(40)，所述电动伸缩杆(40)上的活塞杆上设有工件承接架(41)。
9.根据权利要求1所述一种带位置传感的pcba测试设备，其特征在于，所述系统控制模块包括工控电脑，以及插设在工控电脑pci槽上的运动控制卡和与运动控制卡电信号连接的伺服驱动器，所述伺服驱动器与大臂伺服电机(4)、小臂伺服电机(9)、第一驱动电机(20)和第二驱动电机(24)电信号连接；
10.根据权利要求1所述一种带位置传感的pcba测试设备，其特征在于，所述高度传感器(28)和位置传感器(29)通过485modbus连接至运动控制卡。
