本发明涉及轨道交通信号安全控制，尤其是涉及一种基于rmu系统的车库门的统一管理方法。
背景技术：
1、对于全自动无人驾驶系统而言，为了提高列车的发车频率，减少调度员的工作量，势必要求信号系统管理车库门开关。
2、如中国以专利申请cn202011252760.3以及cn202311536608.1所公开方案，目前列车车库门关门过程涉及到自动列车监控系统(automatic train supervision，ats)、联锁(computer based interlocking，ci)以及区域控制器(zone controller，zc)多个子系统，交互过程较为复杂。因此，需要提出一种新的车库门的统一关门管理方法，以简化当前多个子系统联合进行车库门管理的过程，提高关门效率。
技术实现思路
1、本发明的目的是克服上述现有信号系统管理车库门关门过程存在的涉及子系统多，交互过程较为复杂缺陷而基于资源管理单元(resource management unit，rmu)系统架构提出一车库门的统一关门管理方法。
2、本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：
3、一种车库门的统一管理方法，所述方法设置有车库门防护区域、车库门防护路径以及车库门变量区域，步骤包括：
4、rmu收到车库门关门命令后，基于车库门防护路径占用情况判断车库门关门请求是否有效；
5、rmu基于车库门防护区域以及车库门防护路径判断是否有列车的移动授权进入车库门下方区域以及车库门内侧列车有无后溜冲撞的风险，并进行关门授权；
6、rmu计算列车移动授权范围并结合车库门变量区域进行管理。
7、作为优选技术方案，所述的车库门防护路径包含两个路径：出库方向的防护路径向朝向入库方向，入库方向的防护路径朝向出库方向；每个路径包含一个移动授权覆盖区间，两个移动授权覆盖区间大小相等，覆盖门的内侧端点和外侧端点范围。
8、作为优选技术方案，所述方法为每个防护路径配置受影响的移动授权覆盖区间，如果存在其他退行列车的防护路径中的移动授权覆盖区间的位置和当前车库门防护路径中的移动授权覆盖区间有交集且方向相反，则该移动授权覆盖区间添加到当前防护路径的受影响的移动授权覆盖区间。
9、作为优选技术方案，所述的车库门防护区域覆盖门内侧端点并沿着进入车库的方向延伸列车最大后溜距离。
10、作为优选技术方案，所述的车库门变量区域覆盖从车库门中心点，并分别向车库门两侧延伸车库门厚度的一半加上列车最大后溜距离。
11、作为优选技术方案，所述判断车库门关门请求是否有效具体如下：
12、条件1：判断车库门的状态条件是否满足；
13、条件2：在条件1成立的前提下判断车库门关联的人员防护开关是否激活；
14、条件3：在条件2成立的前提判断下判断车库门外侧区域是否满足关门请求条件；
15、条件4：在条件3成立的前提下判断车库门内侧区域是否满足关门请求条件；
16、条件5：在条件4成立的前提下判断不存在其他车通过反向的jog授权进入到车库门下方。
17、作为优选技术方案，所述的判断车库门的状态条件是否满足具体为：车库门控制模式归信号系统控制、车库门未发生故障、车库门不处于旁路状态且车库门为非关闭且锁闭状态。
18、作为优选技术方案，所述的判断车库门外侧区域是否满足关门请求条件具体为：车库门外侧区域未处于进路锁闭状态且空闲或者道岔锁闭在非通向车门的位置。
19、作为优选技术方案，所述的判断车库门内侧区域是否满足关门请求条件具体为：车库门内侧区域的不存在列车或内侧区域的第一个列车的安全防护确认安全；包含如下三种场景：
20、场景1：车库门内侧区域不存在列车；
21、场景2：车库门内侧区域的第一个列车的安全防护不在车库门方；
22、场景3：车库门内侧区域的第一个列车的安全防护在车库门下方，但时对应列车的安全定位完全在车库门内侧，且列车具有停稳信息。
23、作为优选技术方案，所述的判断不存在其他车通过反向的jog授权进入到车库门下方具体为：
24、当存在反向授权时，若反向的退行路径和移动授权覆盖区间存在交集且退行方向和移动授权覆盖区间的方向一致，则移动授权覆盖区间的占用计数递增；
25、通过检查车库门防护路径的两个移动授权覆盖区间的占用计数判断是否存在其他车的反向jog授权。
26、作为优选技术方案，所述的关门授权具体包含以下步骤：
27、rmu上电初始化之后车库门管理状态机进入init状态；
28、init状态维持时间超过车库门响应时间后车库门管理状态机进入clear状态；
29、当关门请求有效时，车库门管理状态机从clear状态跳转至wait状态，并启动最大关门时间计时；当关门请求无效时或超过最大关门时间，车库门管理状态机从wait状态跳转至clear状态；
30、当关门请求有效且未超过最大关门时间，若确定没有列车的移动授权进入车库门下方区域，且车库门内方列车无后溜冲撞的风险时，车库门管理状态机从wait状态跳转auth状态；
31、车库门管理状态机在auth状态下，若在最大关门时间内收到车库门的关闭且锁闭信息，则从auth跳转至clear状态，关门过程结束；
32、车库门管理状态机在auth状态下，如果超过最大关门时间内未收到车库门的关闭且锁闭信息或者车库门状态机从wait状态跳转auth状态的条件不成立时，则车库门管理状态机从auth状态跳转到init状态。
33、作为优选技术方案，所述的库门的响应时间为rmu发出车库门关门命令到rmu采集车库门打开且锁闭状态丢失的最大延时。
34、作为优选技术方案，所述确定列车的移动授权没有进入车库门下方的具体方法为检查车库门防护路径上的所有移动授权覆盖区间都没有移动是授权进入：
35、进入wait状态后将车库门防护路径上的所有移动授权覆盖区间设置为限制态，禁止移动授权进入；该操作会触发移动授权回缩，通过列车的停车保证之后，保证列车不进入；确定车库门内方列车无后溜冲撞的风险。
36、作为优选技术方案，确认所述车库门内方无后溜冲撞风险时考虑如下场景：
37、场景1：车库门内侧区域不存在列车；
38、场景2：车库门内侧区域的第一个列车的安全防护不在车库门方；
39、场景3：车库门内侧区域的第一个列车的安全防护在车库门下方，但时对应列车的安全定位完全在车库门内侧，且列车具有停稳信息；
40、其中场景1和场景2不存在后溜冲撞的风险，场景3存在冲撞风险，防护方法为：当车库门管理状态机进入wait状态会讲车库门防护区域设置为限制态，此时如果车身和车库门防护区域有交集，则会给车发送带紧急制动eb的移动授权，当车库门防护区域设置为限制态的时间超过了rmu到车载加上车载到rmu的最大延时且该延时期间列车始终保持停稳状态，则认为不存在后溜冲撞的风险。
41、作为优选技术方案，当车库门处于clear状态时，将车库门防护路径上的移动授权覆盖区间和车库门防护区域设置为许可状态，否则设置为限制状态，禁止移动授权穿越。
42、作为优选技术方案，当车库门离开clear状态时，将车库门防护区域受影响的移动授权覆盖区间的占用计数加1，当车库门进入clear状态时，将将车库门防护区域受影响的移动授权覆盖区间的占用计数减1。
43、作为优选技术方案，当所述rmu给车载计算的移动授权范围和该车库门变量区域有交集时，rmu通过列车控制信息报文将该车库门的状态转发给车载，rmu给车载计算的移动授权不考虑车库门状态，由车载根据rmu发送的车库门的状态进行控制。
44、作为优选技术方案，所述方法还设置有进路和信号机的防护，具体包括：
45、当车库门状态机处于clear状态且车库门处于打开且锁闭状态时，才允许办理经过车库门区域的进路和开放信号；
46、当进路建立且锁闭之后，收到ats下发的关门命令则不作处理。
47、与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
48、1)本发明通过设置车库门防护区域、车库门防护路径以及车库门变量区域，基于车库门防护路径占用情况判断车库门关门请求是否有效；基于车库门防护区域以及车库门防护路径判断是否有列车的移动授权进入车库门下方区域以及车库门内侧列车有无后溜冲撞的风险，并进行关门授权；并且结合车库门变量区域与列车移动授权范围进行管理。实现了由rmu独自进行车库门关门管理，有效简化了车库门管理流程，降低了管理成本，还提升了整体运行的效率和灵活性。
49、2)本发明通过rmu系统基于车库门防护路径以及车库门防护区域占用状态，确定没有列车的移动授权进入车库门下方区域，且车库门内方列车无后溜冲撞的风险，确保车库门关门流程安全；并通过控制对应车库门防护路径以及车库门防护区域的限制与许可状态设置，实现对车库门状态的高效管理，提高了关门速度和精确度，使得车库门的操作更加快捷、可靠，提升了使用者的体验和安全性保障。
1.一种车库门的统一管理方法，其特征在于，所述方法设置有车库门防护区域、车库门防护路径以及车库门变量区域，步骤包括：
2.根据权利要求1所述的一种车库门的统一管理方法，其特征在于，所述的车库门防护路径包含两个路径：出库方向的防护路径向朝向入库方向，入库方向的防护路径朝向出库方向；每个路径包含一个移动授权覆盖区间，两个移动授权覆盖区间大小相等，覆盖门的内侧端点和外侧端点范围。
3.根据权利要求2所述的一种车库门的统一管理方法，其特征在于，所述方法为每个防护路径配置受影响的移动授权覆盖区间，如果存在其他退行列车的防护路径中的移动授权覆盖区间的位置和当前车库门防护路径中的移动授权覆盖区间有交集且方向相反，则该移动授权覆盖区间添加到当前防护路径的受影响的移动授权覆盖区间。
4.根据权利要求1所述的一种车库门的统一管理方法，其特征在于，所述的车库门防护区域覆盖门内侧端点并沿着进入车库的方向延伸列车最大后溜距离。
5.根据权利要求1所述的一种车库门的统一管理方法，其特征在于，所述的车库门变量区域覆盖从车库门中心点，并分别向车库门两侧延伸车库门厚度的一半加上列车最大后溜距离。
6.根据权利要求1所述的一种车库门的统一管理方法，其特征在于，所述判断车库门关门请求是否有效具体如下：
7.根据权利要求6所述的一种车库门的统一管理方法，其特征在于，所述的判断车库门的状态条件是否满足具体为：车库门控制模式归信号系统控制、车库门未发生故障、车库门不处于旁路状态且车库门为非关闭且锁闭状态。
8.根据权利要求6所述的一种车库门的统一管理方法，其特征在于，所述的判断车库门外侧区域是否满足关门请求条件具体为：车库门外侧区域未处于进路锁闭状态且空闲或者道岔锁闭在非通向车门的位置。
9.根据权利要求6所述的一种车库门的统一管理方法，其特征在于，所述的判断车库门内侧区域是否满足关门请求条件具体为：车库门内侧区域的不存在列车或内侧区域的第一个列车的安全防护确认安全；包含如下三种场景：
10.根据权利要求6所述的一种车库门的统一管理方法，其特征在于，所述的判断不存在其他车通过反向的jog授权进入到车库门下方具体为：
11.根据权利要求1所述的一种车库门的统一管理方法，其特征在于，所述的关门授权具体包含以下步骤：
12.根据权利要求11所述的一种车库门的统一管理方法，其特征在于，所述的库门的响应时间为rmu发出车库门关门命令到rmu采集车库门打开且锁闭状态丢失的最大延时。
13.根据权利要求11所述的一种车库门的统一管理方法，其特征在于，所述确定列车的移动授权没有进入车库门下方的具体方法为检查车库门防护路径上的所有移动授权覆盖区间都没有移动是授权进入：
14.根据权利要求11所述的一种车库门的统一管理方法，其特征在于，确认所述车库门内方无后溜冲撞风险时考虑如下场景：
15.根据权利要求11所述的一种车库门的统一管理方法，其特征在于，当车库门处于clear状态时，将车库门防护路径上的移动授权覆盖区间和车库门防护区域设置为许可状态，否则设置为限制状态，禁止移动授权穿越。
16.根据权利要求11所述的一种车库门的统一管理方法，其特征在于，当车库门离开clear状态时，将车库门防护区域受影响的移动授权覆盖区间的占用计数加1，当车库门进入clear状态时，将将车库门防护区域受影响的移动授权覆盖区间的占用计数减1。
17.根据权利要求1所述的一种车库门的统一管理方法，其特征在于，当所述rmu给车载计算的移动授权范围和该车库门变量区域有交集时，rmu通过列车控制信息报文将该车库门的状态转发给车载，rmu给车载计算的移动授权不考虑车库门状态，由车载根据rmu发送的车库门的状态进行控制。
18.根据权利要求1所述的一种车库门的统一管理方法，其特征在于，所述方法还设置有进路和信号机的防护，具体包括：
