本技术涉及台球摆球，特别涉及一种台球摆球机器人。
背景技术：
1、台球摆球机器人其主要功能是按照规定的规则和布局自动摆放台球。摆球机器人不仅提高了台球运动的效率，也降低了人工摆放台球的错误率。
2、在公开公告号为cn215025861u的专利中，公开了一种台球训练自动摆球机器人，其中，所述台球训练自动摆球机器人包括机架、放球器、移动机构以及电控装置；所述机架具有控制箱，所述控制箱内设有电控装置；所述放球器与所述电控装置电连接，所述放球器用于容纳和释放台球；所述移动机构安装于所述机架，并与所述电控装置电连接，所述放球器安装于所述移动机构，所述移动机构用以驱动所述放球器移动；所述电控装置，用于控制所述移动机构将所述放球器移动至预定位置后控制所述放球器释放台球。本实用新型技术方案的台球训练自动摆球机器人，可以自动将台球摆放至台球桌面的指定位置，无需台球爱好者频繁的摆球动作，可以提升练球效率。
3、现有的摆球机器人高度通常会增加，导致重心偏高、摆臂摆动惯量大、抗干扰及越障能力都较差。使得机器人在运动过程中摆臂容易受到外部干扰的影响，例如稳定性差等，从而导致摆球任务失败或机器人容易发生故障。
技术实现思路
1、本实用新型的主要目的是提供一种台球摆球机器人，解决现有台球摆球机器人在摆球过程中摆臂容易受到外部干扰的影响，摆球的稳定性差、机器人故障率高的问题。
2、为实现上述目的，本实用新型公开了一种台球摆球机器人，包括基座，所述基座上设置有底盘，所述底盘一端连接基座，另一端连接s2转臂，所述s2转臂连接s3关节，所述s3关节通过活动组件连接至s4关节，所述s4关节一端活动连接s3关节，另一端通过举升装置连接至摆球盘；所述底盘包括铝型材框架、所述铝型材框架上安装有扇形齿轮副，所述扇形齿轮副安装在s2转臂上；所述s2转臂通过扇形齿轮副转动，转动角度为0°～42°；所述摆球盘包括上层推出板，中层承球板及下层聚球板。
3、进一步改进，所述台球摆球机器人还包括识别盒及识别盒配套的机械手。
4、进一步改进，所述s3关节和s4关节通过涡轮蜗杆减速机驱动。
5、进一步改进，所述基座采用铝型材框架，底部铺设有底板，上部安装有导轨。
6、进一步改进，所述s2转臂还包括双臂平行结构。
7、进一步改进，所述识别盒内一侧壁上设置有摄像头，与摄像头相对的另一侧壁上设置有平面镜，所述摄像头与平面镜之间固定设置有led灯。
8、进一步改进，所述led灯安装在安装座上。
9、进一步改进，所述安装座设置在滑板上。
10、进一步改进，所述滑板两端设置在识别轨道上，所述识别轨道设置在识别盒的两内侧壁上。
11、进一步改进，所述滑板通过步进电机驱动。
12、相对于现有技术，本实用新型有益的效果是：（1）台球摆球机器人采用多关节式（s3关节、s4关节）机械， s2转臂双臂平行结构，s2转臂转动采用扇形齿轮副驱动及s3关节、s4关节采用涡轮蜗杆减速机驱动，可实现驱动各关节不同姿态，转臂和多关节式结构使得摆球的稳定性好，机器人故障率低。
13、（2）基座采用铝型材框架，底部铺设有底板，上部安装有导轨，支撑和固定整个机器人，确保机器人在正确的位置上运行，并保证在使用过程中不会出现变形或损坏。
14、（3）摆球盘采用上、中、下三层板，上层推出板定位，中层板承载，下层板落球定位，以确保球在摆动过程中不会出现晃动或倾斜，确保球在摆动过程中的位置和角度的准确性。
1.一种台球摆球机器人，包括基座（1），其特征在于，所述基座（1）上设置有底盘（2），所述底盘一端连接基座（1），另一端连接s2转臂（13），所述s2转臂连接s3关节（14），所述s3关节（14）通过活动组件连接至s4关节（15），所述s4关节（15）一端活动连接s3关节（14），另一端通过举升装置连接至摆球盘（5），所述底盘（2）包括铝型材框架、所述铝型材框架上安装有扇形齿轮副（3），所述扇形齿轮副安装在s2转臂（13）上；所述s2转臂（13）通过扇形齿轮副转动，转动角度为0°-42°，所述摆球盘（5）包括上层推出板（16），中层承球板（17）及下层聚球板（18）。
2.根据权利要求1所述的一种台球摆球机器人，其特征在于，所述台球摆球机器人还包括识别盒（6）及识别盒（6）配套的机械手（4）。
3.根据权利要求1所述的一种台球摆球机器人，其特征在于，所述s3关节和s4关节通过涡轮蜗杆减速机驱动。
4.根据权利要求1所述的一种台球摆球机器人，其特征在于，所述基座（1）采用铝型材框架，底部铺设有底板，上部安装有导轨。
5.根据权利要求1所述的一种台球摆球机器人，其特征在于，所述s2转臂还包括双臂平行结构。
6.根据权利要求2所述的一种台球摆球机器人，其特征在于，所述识别盒（6）内一侧壁上设置有摄像头（7），与摄像头（7）相对的另一侧壁上设置有平面镜（8），所述摄像头（7）与平面镜（8）之间固定设置有led灯（9）。
7.根据权利要求6所述的一种台球摆球机器人，其特征在于，所述led灯（9）安装在安装座（10）上。
8.根据权利要求7所述的一种台球摆球机器人，其特征在于，所述安装座（10）设置在滑板（11）上。
9.根据权利要求8所述的一种台球摆球机器人，其特征在于，所述滑板（11）两端设置在识别轨道（12）上，所述识别轨道（12）设置在识别盒（6）的两内侧壁上。
10.根据权利要求9所述的一种台球摆球机器人，其特征在于，所述滑板（11）通过步进电机驱动。
