本发明涉及光轴稳定控制系统领域，尤其是涉及一种无人艇用光电设备光轴稳定控制系统。
背景技术：
1、水面无人艇是一种能够在海洋环境下自主航行，并完成各种任务的水面运动平台。无人艇一般可应用于气象、水质采样、水文探测、海事捜救等众多领域，现如今无人艇已经成为海上无人装备发展的一个重要方向。
2、无人艇在自主航行过程中，需要对周围运行环境进行感知探测，确定其周围是否有障碍物。光电设备能够采用对无人艇航行周围进行探测，并准确给出障碍物的经纬度信息，因此在无人艇的自主运行中光电设备具有非常重要的作用。
3、光电设备是采用摄像头等光学器件对周围环境信息进行探测，并采用激光器件对探测到的障碍物进行相对定位的设备。光电设备的测量精度受到多种环境因素的影响，其中光轴稳定是其中最关键的因素之一。
技术实现思路
1、本发明要解决的技术问题是，克服现有技术存在的双轴光电转台稳向经度不高的问题，提供一种无人艇用光电设备光轴稳定控制系统。
2、本发明解决其技术问题采用的技术方案是，一种无人艇用光电设备光轴稳定控制系统，包括光轴稳定系统和控制器，所述光轴稳定系统包括转台系统和光轴指向转台。
3、进一步，所述光轴指向转台包含俯仰和方位两个轴系，并且采用外俯仰和内方位两轴结构形式，俯仰轴与方位轴垂直相交，耦合运动，以应对转台各个方向的角度指向。
4、进一步，方位组件和俯仰组件组成两框架结构。
5、进一步，俯仰轴采用一侧驱动组件、另一侧副轴组件的结构形式。
6、进一步，所述转台系统实时采集光轴指向转台的参数以及信息，并根据转台系统的不同工作模式进行回路控制，驱动方位、俯仰电机运动。
7、进一步，所述控制器包括电源模块、arm处理器模块、fpga、数据转换模块、编码器接口模块、串口通信模块、输入输出接口模块
8、综上所述，本发明具有以下有益技术效果：
9、通过仿真分析和艇载试验，验证了上述无人艇光电设备光轴稳定系统的有效性，能够实现双轴光电转台稳向测量，给无人艇的避障提供坚实的支撑。
1.一种无人艇用光电设备光轴稳定控制系统，其特征在于，包括光轴稳定系统和控制器，所述光轴稳定系统包括转台系统和光轴指向转台。
2.根据权利要求1所述的一种无人艇用光电设备光轴稳定控制系统，其特征在于，所述光轴指向转台包含俯仰和方位两个轴系，并且采用外俯仰和内方位两轴结构形式，俯仰轴与方位轴垂直相交，耦合运动，以应对转台各个方向的角度指向。
3.根据权利要求1所述的一种无人艇用光电设备光轴稳定控制系统，其特征在于，方位组件和俯仰组件组成两框架结构。
4.根据权利要求1所述的一种无人艇用光电设备光轴稳定控制系统，其特征在于，俯仰轴采用一侧驱动组件、另一侧副轴组件的结构形式。
5.根据权利要求1所述的一种无人艇用光电设备光轴稳定控制系统，其特征在于，所述转台系统实时采集光轴指向转台的参数以及信息，并根据转台系统的不同工作模式进行回路控制，驱动方位、俯仰电机运动。
6.根据权利要求1所述的一种无人艇用光电设备光轴稳定控制系统，其特征在于，所述控制器包括电源模块、arm处理器模块、fpga、数据转换模块、编码器接口模块、串口通信模块、输入输出接口模块。
